CATIE-AQ/frenchKEYWORDS huggingface dataset:
Des progrès considérables ont été réalisés en robotique mobile au cours des dernières décennies et ces robots sont maintenant capables d’effectuer des tâches qu’on croyait au- paravant impossibles. Un facteur critique qui a permis aux robots d’accomplir ces diverses tâches difficiles est leur capacité à déterminer où ils se trouvent dans un environnement donné (localisation). On parvient à une automatisation plus poussée en laissant le robot choisir ses propres actions au lieu de faire appel à un téléopérateur humain. Cependant, la détermination précise de la pose (position + orientation) du robot et l’adaptation de cette capacité à des environnements plus vastes constituent depuis longtemps un défi dans le do- maine de la robotique mobile. Les approches traditionnelles à cette tâche de " localisation active " utilisent un critère théorique de l’information pour la sélection des actions ainsi que des modèles perceptuels faits à la main. Avec une augmentation constante des capacités de calcul disponibles au cours des trois dernières décennies, l’algorithme back-propagation a trouvé son utilisation dans des réseaux neuronaux beaucoup plus profonds et dans de nombreuses applications. En l’absence de données labellisées, le paradigme de l’apprentissage par le renforcement (RL) a récemment connu beaucoup de succès en ce qu’il apprend en interagissant avec l’environnement. Cepen- dant, il n’est pas pratique pour un algorithme RL d’apprendre raisonnablement bien à partir de l’expérience limitée du monde réel. C’est pourquoi il est courant d’entraîner l’agent dans un simulateur puis de transférer efficacement l’apprentissage dans de vrais robots. Dans cette thèse, nous proposons une méthode différentiable de bout en bout afin d’ap- prendre à choisir des mesures informatives pour la localisation de robots, qui peut être entraînée entièrement en simulation et ensuite transférée sur le robot réel sans aucun ajus- tement. Pour ce faire, on s’appuie sur les progrès récents de l’apprentissage profond et des paradigmes d’apprentissage de renforcement, combinés aux techniques de randomisation des domaine. Le système est composé de deux modules d’apprentissage : un réseau neuronal convolutionnel pour la perception, et un module de planification utilisant l’apprentissage profond par renforcement. Nous utilisons une approche multi-échelles dans le modèle per- ceptuel puisque la sélection d’action à l’aide de l’apprentissage par renforcement nécessite une précision de la position inférieure à la précision nécessaire au contrôle du robot. Nous démontrons que le système résultant surpasse les approches traditionnelles, en termes de perception et de planification. Nous démontrons également la robustesse de notre approche vis-à-vis différentes configurations de cartes et d’autres facteurs de nuisance par l’utilisa- tion de la randomisation de domaine au cours de l’entraînement. Le code a été publié : https://github.com/montrealrobotics/dal et est compatible avec le framework OpenAI gym, ainsi qu’avec le simulateur Gazebo.

Mots-clés : Robotics , Localisation , Apprentissage profond , Apprentissage par renforcement , Localisation active , Robotique
Le territoire (Nitaskinan), dans la pensée autochtone, est une notion centrale et pluridimensionnelle ; elle induit un territoire historique, géographique et politique revendiqué ainsi qu’un territoire cosmologique inscrit au cœur de rites et de croyances ancestrales. C’est l’articulation et l’harmonisation de ce territoire pluriforme que l’artiste atikamekw Eruoma Awahish entreprend de présenter dans son œuvre. Ce mémoire adresse la manière dont l’artiste représente le territoire, à la fois dans une volonté d’ancrage traditionnel et de réactualisation contemporaine dans une perspective diachronique. L’artiste déploie une esthétique franche et colorée, elle s’emploie à renverser les codes du colonialisme et développe des stratégies afin de contribuer aux revendications et à l’affirmation territoriale des Premières Nations. Par le biais d’une production artistique politisée, Eruoma Awashish applique un prisme décolonisateur ; elle réinvestit une histoire coloniale et offre aux symboles et aux narrations autochtones une place centrale et active. Ce mémoire met subséquemment l’emphase sur la capacité des nations autochtones à s’adapter, à s’auto-définir et à s’auto-représenter. Les artistes se font les témoins et les vecteurs d’une affirmation et d’une recherche de souveraineté qui, chez Awashish, est à la fois visuelle, culturelle et territoriale. Déployant une approche interdisciplinaire, à l’image de la production de l’artiste, ce mémoire prend pour appui les écrits de penseur.se.s autochtones afin de présenter la démarche et la production d’une artiste ancrée dans un contexte contemporain complexe soumis à de nombreuses revendications politiques, culturelles et territoriales. Si les œuvres d’Awashish transmettent et diffusent ces revendications, elles sont toutefois, avant tout, le reflet de croyances et d’une histoire territoriale atikamekw.

Mots-clés : Eruoma Awashish , Atikamekw , Territoire , Cosmologie
À travers l’analyse du discours sur l’alimentation contenu dans le magazine Ling Long (玲珑杂志1931-1937), ce mémoire se penche sur les transformations qu’ont subies les habitudes alimentaires des Chinois à Shanghai dans les années 1930 au contact de nouvelles connaissances dans le domaine de la nutrition et sous l’impulsion des élites chinoises en quête de solutions pour renforcer la nation. Nous y montrons comment le magazine Ling Long révèle ces transformations mais aussi comment il a participé à ce phénomène, non seulement en introduisant son lectorat aux principes et concepts à la base de la nutrition scientifique, mais surtout en proposant d’adapter ces nouvelles normes et pratiques alimentaires à la fois au contexte local chinois et aux préoccupations de ses lectrices.

Mots-clés : Ling Long , presse , médecine , santé , nutrition , alimentation , Shanghai , Ling Long , press
Une série d’urnes étrusques de la période hellénistique présente une scène particulière, celle où un lycanthrope sort d’un puits et attaque un groupe de soldats. L’un d’entre eux effectue une libation près du puits et du monstre. Quelques siècles plus tard, l’auteur romain Pline l’Ancien rapporte une vieille légende étrusque, celle où le roi de Volsinii du nom de Porsenna invoque la foudre pour se débarrasser d’un monstre appelé Volta, qui avait précédemment ravagé la campagne autour de la cité. La recherche suivante tente d’établir des liens entre la représentation des urnes, ainsi que le mythe du deuxième livre de l’Histoire Naturelle, afin de se positionner dans le débat qui est toujours d’actualité entre les étruscologues. Avec l’aide des précédents travaux sur le sujet, l’étude suivante tentera de couvrir tout l’historique de ces urnes principalement originaires de Pérouse et de Volterra. Le premier chapitre du travail présentera l’historiographie autour du sujet réalisée jusqu’à nos jours, un court regard sur les urnes étrusques de la période hellénistique suivra. Dans le second chapitre, après avoir observé la symbolique du loup et du lycanthrope au niveau anthropologique, il faudra regarder les preuves littéraires et archéologiques qui concernent le loup et le lycanthrope en Antiquité (Grèce, Rome et populations italiennes, Étrurie), afin de prouver leur appartenance au monde chtonien. Ce chapitre se conclura par l’exposition de liens entre le lycanthrope des urnes et le monstre du récit de Pline. Le dernier chapitre portera sur tous les autres éléments de l’urne et de la source plinienne qui méritent une étude plus profonde, comme les croyances étrusques autour de l’invocation de la foudre, le puits comme symbole du passage entre les mondes, ainsi que la présence du mythique roi Porsenna. Ce mémoire de maîtrise, portant sur un thème d’histoire culturelle, propose une mise à jour sur une question qui fait débat depuis plus d’un siècle, en apportant également de nouvelles preuves permettant de croire que la série d’urnes étrusques à l’étude pourrait bien représenter le même mythe que celui rapporté par Pline l’Ancien. Il s’agit également d’une étude renforçant l’hypothèse que cette légende étrusque a survécu à plusieurs périodes d’influences extérieures jusqu’à sa diffusion dans le monde romain à l’époque flavienne.

Mots-clés : Étrusques , Étrurie , Religion étrusque , Urnes cinéraires hellénistiques , Pline l'Ancien , Puits , Rome archaïque
La Grande Paix de Montréal consacre en 1701 la diplomatie franco-amérindienne, soulignant les adaptations culturelles qui permettent de mettre en place une paix et une alliance générale entre la Nouvelle-France et les nations du Pays d’en Haut. Nous avons voulu nous intéresser dans notre étude à la décennie qui suit ce traité, et à la manière dont les relations diplomatiques entre Français et Autochtones à Montréal se développent dans la continuité au début du XVIIIe siècle. En étudiant la correspondance coloniale que s’échangent les agents de la monarchie entre Versailles et Montréal, nous avons appliqué une analyse des discours afin de mieux comprendre la manière dont ces relations diplomatiques évoluent, et comment Montréal joue un rôle central en tant que cadre urbain de ces négociations. Malgré un ensemble de sources naturellement très eurocentré, nous nous sommes également intéressée aux paroles autochtones jointes aux missives, mais aussi aux silences de la correspondance, qui en disent parfois beaucoup. Nous avons d’abord analysé la manière dont se fait la diplomatie à Montréal, en étudiant ses acteurs, ses lieux, mais aussi ses pratiques. Puis, nous avons étudié les évolutions qu’amènent les enjeux du début du XVIIIe siècle dans cette diplomatie montréalaise. En nous arrêtant au Traité d’Utrecht (1713), nous montrons que cette décennie participe à la consolidation dans la continuité d’une tradition diplomatique pluriculturelle qui s’inscrit pleinement dans le cadre et l’urbanité de la ville de Montréal.

Mots-clés : Nouvelle-France , Montréal , XVIIIe siècle , Autochtones , Diplomatie , Histoire urbaine
Dans la vallée Qarlikturvik, à l’Île Bylot (Nunavut), plusieurs ravins de thermo-érosion incisent la terrasse de polygones à coins de glace. Suivant l’épisode catastrophique menant à la création de ravins, ces formes thermokarstiques se stabilisent mais demeurent dans le paysage périglaciaire. L’étude du rétablissement à long-terme du pergélisol dans et autour des ravins est nécessaire afin de mieux comprendre les nouvelles structures du pergélisol qui émergent de la stabilisation. Dans le cadre de ce mémoire de maîtrise, nous nous sommes intéressés à la séquence complète depuis la formation du pergélisol, à la formation du ravin de thermo-érosion, jusqu’à la stabilisation du paysage. Une attention particulière fut portée aux patrons cryostratigraphiques du pergélisol de surface, hérités de la transition ravinement-stabilisation. Le ravin stabilisé à l’étude résulte de l’érosion partielle d’un réseau de coin de glace s’étant développé au sein d’une terrasse de sable et graviers fluvio-glaciaires, de matériel alluvial et de matière organique mixée à des silts éoliens. Une superficie de 226 ± 22 m2 par mètre linéaire de pergélisol raviné a été affectée, dû au ravinement, mais aussi aux processus de stabilisation et d’ajustement du plafond du pergélisol. La glace d’aggradation dans le matériel perturbé et la présence de coins de glace réactivés illustrent l’apport des rétroactions négatives dans les processus de stabilisation du pergélisol. Dans le mètre supérieur du pergélisol, les pentes et les polygones drainés - de part et d’autre du canal du ravin - ont atteints des conditions thermiques qui, globalement, s’apparentent aux conditions pré-ravinement. Dans le cas des polygones drainés uniquement, la surface du pergélisol stabilisé contient dorénavant 1.2 fois plus de chaleur latente que le pergélisol intact. Cela signifie que ces unités stabilisées seraient maintenant plus résistantes au dégel que les polygones humides intacts qui représentent les conditions pré-ravinement. Cette étude démontre l’importance d’étudier l’évolution à long terme des paysages thermokarstiques pour identifier les nouvelles structures du pergélisol, particulièrement dans le contexte des changements climatiques, et souligne la résilience du pergélisol suivant une perturbation catastrophique.

Mots-clés : pergélisol , stabilisation , glace d’aggradation , ravin de thermo-érosion , coins de glace
Pour améliorer l’accès à l’eau et à l’assainissement les Nations Unies ont créé en 2006 un programme de coopération entre les opérateurs de l’eau, les « Water Operator’ s Partnerships » (WOP). Ce programme est né en réponse aux problèmes généraux pour atteindre les Objectifs de l’ONU pour l’eau et l’assainissement.  Il existe encore, dans le monde, mais surtout dans les pays du Sud, des problèmes pour accéder à l’eau potable. Ces problèmes vont s’amplifier avec la contamination des sources d’eau, occasionnée par le manque d’assainissement et le manque de traitement des eaux usées. L’urbanisation, qui concentre de plus en plus les populations, aggrave cette situation et rassemble les problèmes les plus urgents dans les villes. L’Amérique latine est la région du Sud plus urbanisée. Les zones marginales, non desservies par les services municipaux, s’agrandissent, et leur manque de titularité des terres sur ces zones va compliquer que les populations puissent réclamer leur droit à être desservies par les services fournis par la ville. Comme défendue par les écologies politiques urbaines (EPU), l’eau urbaine va organiser la ville, et le pouvoir social va produire des environnements urbains inégaux. Ces changements doivent être compris dans un contexte global de néolibéralisation des économies, et d’adoption de l’« éthique privée » par le secteur public. Il semble que les entreprises publiques qui commercialisent l’eau sont devenues le modèle plus courant d’opérateur de l’eau.  Dans ce contexte global, les WOP vont être présentés comme une solution pour renforcer les services locaux de l’eau, ce qui permettra une amélioration dans l’accès à l’eau et à l’assainissement. Depuis 2010 l’ONU a créé une base de données des WOP mise en place à travers le monde. Par la suite, en 2013, ils ont commencé à faire quelque suivi de ces partenariats, avec l’intention de ressortir une collection des bonnes pratiques des WOP. Nous avons eu la chance de pouvoir participer à une de ses évaluations sur un WOP mené en Amérique latine entre les opérateurs de l’eau des villes de Quito (Équateur) et de Medellín (Colombie).

Mots-clés : Accès à l’eau , Amérique Latine
Ce présent mémoire s’articule en deux parties : création et recherche. La première partie est une fiction conçue pour être transposée en podcast. Les treize monades qui la composent pourraient être lues et écoutées aléatoirement (à l’exception de la première et de la dernière). La prolifération des formes textuelles (différentes voix et instances énonciatives, passages en vers et en prose…) se fait l'écho de la transformation progressive de la perception du monde par le personnage. Les processus d’hybridation visent à brouiller ses frontières sensibles et mentales et à permettre l’irruption d’un double qui n’a de cesse de perturber son équilibre psychique et son intégrité corporelle. Dans la seconde partie consacrée à la recherche, l’essai porte sur Éden Matin Midi et soir (2009) de Chloé Delaume, écrivaine et performeuse littéraire. La forme du discours dévoile sa nature hybride, à la croisée du monologue théâtral, du monologue de fiction, du récit polyphonique et de l'autofiction. Le rapport à une conscience de soi instable, multiple et polymorphe s’inscrit profondément dans une écriture fragmentée, toujours au bord de la psychose et d’une schizophrénie énonciative. Cette analyse explore les enjeux liés à la fragmentation du Soi de la narratrice-personnage qui se décompose en plusieurs voix autonomes qui se répondent, s'invectivent, hurlent. L’essai, à travers l’étude des dynamiques énonciatives, s’attache à démontrer comment le texte parvient à faire advenir une polyphonie ouverte néanmoins structurante à partir un cadre monologique.

Mots-clés : Chloé Delaume , monologue , polyphonie , énonciation , hybridation
Rédigé au cours d’un voyage au tour du monde, L’écueil des mondes est un recueil de sept nouvelles, dont les histoires se déroulent à différents endroits sur la planète. Les récits mettent en scène des relations érotiques entre des voyageurs et les indigènes des pays qu’ils visitent. Ces liaisons se trouvent toutefois bouleversées par des catastrophes naturelles ou des événements mystérieux, comme pour souligner les difficultés, voire l’impossibilité pour les touristes de comprendre entièrement « l’autre ». Grâce à la focalisation interne, selon le point de vue des personnages voyageurs, le lecteur devrait mieux percevoir le dépaysement vécu par ces touristes en quête d’exotisme.  Est-il possible de dégager un discours implicite sur la mixité culturelle, à partir de la représentation de l’attirance pour l’autre ? Érotisme interethnique : éthique du voyage chez Houellebecq, Le Clézio et Mauvignier est un essai qui se penche sur la façon dont ces trois auteurs utilisent l’érotisme interethnique pour représenter une attirance entre les peuples qui semble découler du mélange culturel occasionné par le voyage et le tourisme. En s’appuyant sur les échanges érotiques dans les romans La quarantaine de J. M. G. Le Clézio, Lanzarote de Michel Houellebecq et Autour du monde de Laurent Mauvignier, il serait donc possible de dégager un discours éthique de ces auteurs sur le métissage, mais surtout sur la hiérarchisation des rapports culturels entre les peuples.

Mots-clés : J. M. G. Le Clézio , Michel Houellebecq , Laurent Mauvignier , La quarantaine , Lanzarote , Autour du monde , Érotisme , Interethnique , Éthique , Voyage
Dans ce mémoire, je me propose de relire Ducharme à partir de l’idée de la « résistance à la disparition de soi ». Cette idée m’a notamment été inspirée des essais littéraires de Milan Kundera, dans lesquels il soutient que le roman est un espace privilégié de résistance à « l’oubli de l’être » (formule heideggérienne), lequel serait un envers malencontreux de la modernité, qui tend à réduire l’être à sa scientificité et laisse de côté ce que Husserl nommait le « monde de la vie » (« die Lebenswelt »). Chez Ducharme, les protagonistes-narrateurs semblent toujours mener un combat, une sorte de résistance à un ennemi vaste et abstrait qui peut être perçu, justement – et c’est là une hypothèse principale de ce mémoire –  comme étant ce qui génère « l’oubli de l’être ». Une telle relecture de Ducharme nous permet de le penser moins comme un écrivain absent, écrivain de l’effacement de soi que comme écrivain œuvrant pleinement et positivement dans une forme d’art (l’Art du roman) qui cherche à « tenir le ‘’monde de la vie‘’ sous un éclairage perpétuel » (Kundera). Il s’ensuit qu’en inscrivant Ducharme avant tout dans la grande aventure du roman moderne, nous l’inscrivons d’un même élan dans la « littérature mondiale ». J’en profite donc, dans ce mémoire, pour commenter différents aspects des protagonistes ducharmiens à partir de concepts qui concernent l’écriture (Duras, Deleuze), bien au-delà des frontières nationales. Bien que ce mémoire ait pour motif principal une lecture attentive des romans de Ducharme, il contient aussi une réflexion sur le propre du roman, réflexion surtout guidée par les essais de Kundera.

Mots-clés : Réjean Ducharme , Milan Kundera , Oubli de l’être , Art du roman , Littérature mondiale , Postures littéraires , Résistance à la disparition de soi , Ennemi , Néantisation de soi
Ce travail analyse quelques aspects de la mémoire de la guerre interne au Pérou de deux groupes : les jeunes du Mouvement par l'Amnistie et les Droits fondamentaux (MOVADEF) et le groupe les Hijos de Perú. Entre 1980 et 2000, le Pérou a subi l'un des conflits les plus violents de son histoire. Il y a eu une guerre entre l'État et les groupes subversifs, le Sentier lumineux et le Mouvement révolutionnaire Túpac Amaru (MRTA). Après le conflit et après le travail de la Commission Vérité et Réconciliation qui a enquêté sur ses causes et ses conséquences, de nombreuses études ont émergé sur la mémoire du conflit des différents acteurs. Parmi ces derniers, il y a des jeunes qui n'ont pas nécessairement "vécu" la guerre, mais qui ont une histoire à ce sujet. Comment ont-ils formé ces mémoires du conflit? Dans le cas des jeunes de Movadef, l'aile politique du Sentier lumineux, nous analysons comment s'est passée la transmission intergénérationnelle de la mémoire du conflit armé. Dans le cas du collectif Hijos de Perú, formé pour les fils de subversifs de MRTA, nous analysons les caractéristiques de leur mémoire en fonction de leurs trajectoires de vie.

Mots-clés : Mémoires individuels , Post-mémoire , Guerre interne au Pérou , Hijos de Perú , Movadef
Ce mémoire explore deux concepts majeurs : la mondialisation et la diaspora et leur impact sur la représentation des femmes dans la série de nouvelles The Interpreter of Maladies de Jhumpa Lahiri et dans le roman Tropic of Orange de Karen Tei Yamashita. Dans le premier chapitre, en s’appuyant sur la théorie de Vijay Mishra, Literature of the Indian Diaspora: Theorizing the Diasporic Imaginary, ce mémoire examinera l’état diasporique de Mrs. Sen à travers la notion de « deuil impossible ». Mrs. Sen sera juxtaposée à deux autres personnages féminins dans le but de démontrer que la mobilité et le passage des frontières n’affectent pas toutes les femmes de la même façon, surtout lorsqu’elles viennent de classes et de milieux sociaux différents. De plus, la condition de Mrs. Sen sera également comparée à celle de son mari pour soutenir que l’impact de l’immigration est plus bénéfique à lui qu’à elle. Ce mémoire repense donc certaines des raisons qui poussent les gens à migrer à travers le monde, ainsi qu’aux impacts de cette migration sur les individus, en particulier les femmes dont le déplacement limite souvent la mobilité, la liberté et l’indépendance. Dans le second chapitre, la théorie de Chandra Talpade Mohanty, Feminism without Borders, sera utilisée pour souligner les différences entre la femme occidentale et la femme dite du tiers monde. En outre, l’essai de Mohanty Under Western Eyes’ Revisited, qui condamne les effets néfastes du capitalisme et de la mondialisation pour promouvoir un projet social basé sur la solidarité, sera utilisé pour étudier la description d’Emi et de Rafaela, deux personnages centraux du roman de Yamashita, et ce, dans le contexte de la mondialisation et de ses opérations déviantes. C’est en tenant compte des modes opérationnels criminels et criminisalisant du capitalisme que la mondialisation sera analysée, et ce, à travers la complicité et la résistance des personnages féminins de Yamashita face au capitalisme global.

Mots-clés : Diaspora , Borders , Feminism , Mondialisation , Frontières , Mobilité , Mondialisation déviante , Féminisme , Solidarité