自動導引車

自動導引車
叉車AGV從貨架上取下貨物(全自動)
VNA AGV沿著軸運動，可用於極小側面淨空。
Side Clamp AGVs能拿起未放在貨盤上的貨物
AGV既可手動也可自動控制
AGV可編程做很多任務
AGV運輸爆炸品
Flat AGV運輸超重物
曲線夾具使得這類AGV拿起紙卷並送往生產車間
自動導引車（Automated Guided Vehicle，AGV）是一類輪式移動機器人，沿著地板上的導線或標記塊或磁條運動，或者通過視覺導航或激光導航。多用於工業生產，在車間、倉庫運輸貨物。隨著工業4.0浪潮，得到了更大重視。

**歷史**
1954年，美國伊利諾伊州諾斯布魯克的巴雷特電子公司（Barrett Electronics Corporation）發明了世界上第一種AGV，是一架沿著地板上的線纜運行的拖車，並在美國南卡羅萊納的Mercury Motor Freight公司倉庫內投入運營，用於實現貨物出入庫時的自動搬運。巴雷特隨後又開發了一種沿著地板上不可見的紫外線標記塊運行的AGV，用於在芝加哥西爾斯大廈辦公樓層遞送郵件。當時稱為無人駕駛車（driverless vehicle），至1980年代才有AGV (Automatic Guided Vehicle)這個名詞。芝加哥西爾斯大廈郵件AGV
1983年，巴雷特電子公司被Savant Automation併購。 
美國累計安裝了約3000套AGV系統，包含1臺至100臺AGV不等。約6家制造商提供了約80%產量，其餘20%產量由約12家制造商提供。

**導航**

**電磁感應導引**
電磁感應導引(wire guidance)在地板上挖出一條溝槽，裡面埋設電線。當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。也叫做electromagnetic path-following system。

**磁帶導引**
使用磁帶（magnetic tape）或彩條導引的低成本的AGV，也稱作Automated Guided Cart (AGC)。 磁條的極性轉換還可以編碼信息給AGV使用。

**激光制導**
使用激光制導的AGV稱作laser guided vehicle (LGV)。在牆壁、柱子或固定設備上安裝反光片。AGV發射並接受激光，根據反光的視線（line of sight）角度（有時還用距離）與事先存儲的反光片地圖比較，按照三角測量學來定位。

**慣性導航**
慣性導航與嵌在地板上的應答機配合以修正慣導的精度漂移。誤差不超過±1 inch.
慣性技術可用於任何環境，如極端溫度。也可用磁標記來矯正慣導漂移。
Unit-load AGV using natural-features navigation to carry steel to quality assurance lab

**自然尋的導航**
自然尋的導航（Natural Features or Natural Targeting Navigation）使用深度探測器，如激光深度探測器，以及慣導設備，用蒙特卡洛/馬爾科夫定位技術來自主定位並動態計算到目的地的最短許可路徑。

**視覺導航**
視覺導航（Vision-Guided）不需要改變環境。使用Evidence Grid基於概率的體識別技術。通過立體相機，360度成像建立3D地圖。

**地理導航**
地理導航（geoguided）AGV可以在沒有任何先驗信息情況下識別環境，檢測與辨識柱子、貨架、牆面等，以判定自身位置，即時確定行進路線，拾取(pick-up)放下(drop-off)的位置。

**轉向控制**
AGV使用多種轉向控制系統。 
最常用的是差速驅動控制（Differential driving）。但不適用於牽引式AGV，因為轉向時，被拖車節可能發生推著牽引車的Jackknifing現象。
其次是舵輪驅動控制（Steering driving）。適用於牽引車或者必要時人控轉向。
也可以是上述兩種方法的混合。能沿任何方向前進。  因此AGV按照行走方式分：單向、雙向、全向（Quad motion）等。
較新的方法是使用麥輪全向行駛。

**路徑決策 == 
如果是線導或磁條導航，沿著確定路線行進。如果是激光導航，一般會預編程幾條路徑，AGV行進到決策點選擇繼續沿哪條路徑前進。 

**交通控制**
有多臺AGV工作時，需要交通控制以免擁堵或者碰撞。本地方法使用區域控制、前向感知控制、組合控制；服務器方法統一調度各AGV的路徑。

**區域控制**
在一個區域設置一個無線電發射裝置。當區域空閒時，發出“clear”信號，任何AGV可以進入區域。當區域被一臺AGV佔用時，發出“Stop”信號。 

**前向感知控制**
Forklift AGV with safety laser sensors. (fully automated.)
前向感知控制是在AGV前部安裝聲學（超聲） 、光學（紅外）或物理接觸傳感器。

**組合控制**
區域控制與前向感知控制一起使用。

**系統管理**
AGV涉及物流調度系統、AGV地面控制系統及AGV車載控制系統。
地面控制系統（Host control system）主要是指固定設備（Stationary equipment）、服務器，負責任務調度(Order schedule)、車輛分派(AGV dispatch)、地圖（Layout）規劃、路徑搜索（Route search）、交通管理（Traffic control）、自動充電（Auto charging）等功能；
車載控制系統（Onboard control system）負責AGV的導航（Navigation）計算，導引（Guidance）實現，車輛行走（Driving），裝卸操作等功能。AGV有三種常見人機交互方式：
*定位面板
*彩色顯示器
*日誌服務器

**車輛類型**
牽引車（Towing Vehicle或tugger）是最早使用的類型。不承載或不完全承載處理對象的重量。拖帶多節拖車組成列車行進。AGV拖車牽引多臺車箱組成列車運行。
AGV拖車牽引多臺車箱在倉庫運行
**拖拽式
**潛入式
*搬運型AGV：完全承載處理對象的重量
**揹負式AGV（Unit Load Vehicles）裝備了載貨甲板（deck）。在AGV車體上放置托盤、料架、料箱等貨物進行搬運。Unitload AGV (dual)
*馱舉式AGV（Pallet Truck）:車身低矮、承載量大。通過馱舉來移載物料 ，移載機構位於 AGV 車體上方，作業時 AGV 停在貨物正下方，通過升降機構馱起或降下實現架裝荷載(palletized load)的移載。 
*AGV叉車(Forklift AGV) AGV叉車帶Stabilizer Pad  

**應用 == 
*運送原材料
*生產運輸
*貨盤處理
*成品處理 
*拖車裝載
*卷軸處理（如紙卷、帶鋼卷等）Roll Clamp AGV
*集裝箱處理Container terminals showing a container being loaded onto an unmanned automated guided vehicle

**應用行業**
Image:agv.forktruck2.jpg|thumb| date=20170903082235  一臺叉車AGV運輸一貨盤成品。
Image:agv.unitload2.jpg|thumb| date=20170903082235  一臺背載AGV運輸帶鋼卷
*製藥業
*化工/橡膠/塑料
*製造業
*汽車Image:agv.tugger2.jpg|thumb|right|upright| date=20170903082235  A Tugger AGV pulling wheeled carts containing automotive body panelsImage:agv.auto2.jpg|thumb|right|upright| date=20170903082235  Supplying a bin of parts for assembly onto cars
*造紙與印刷
*食品與飲料 
*醫院
*倉庫  
*主題公園 

**電池充電**
常用方法：
*人工更換電池
*自動/機會充電
*自動交換電池 

**參考文獻==