CORDIC

CORDIC（Coordinate rotation digital computer），也稱為Volder演算法（Volder's algorithm），是一個可以計算三角函數，簡單且有效率的演算法，可以在任意進制下運算，一般會每次計算一位數字。因此CORDIC屬於逐位計算（Digit-by-digit）方法中的一個例子。
CORDIC演算法還有其他的名稱，像是圓形CORDIC (Jack E. Volder)、線性CORDIC、雙曲線CORDIC(John Stephen Walther)、及泛用雙曲線CORDIC（GH CORDIC, Yuanyong Luo et al.）。用類似的方式也可以計算雙曲函數、平方根、乘法、除法、指數及對數等。
CORDIC和一些名為「偽乘法」（pseudo-multiplication）、「偽除法」（pseudo-division）及factor combining的方法，常用在沒有乘法器的應用（像是簡單的微控制器以及FPGA），其中會用到的運算是加法、減法、位元移位及查找表。這些算法可歸類在「移位和相加」（shift-and-add）演算法中。在計算機科學中，若CPU沒有硬體的乘法器，常會用CORDIC來實現浮點數運算。

**歷史**
英國數學家Henry Briggs (mathematician)早在1624年時就已發現此算法，後來Robert Flower也在1771年時發現，不過後來是因為低複雜度的有限狀態CPU，才針對CORDIC作較進一步的最佳化。
CORDIC是在1956年問世，是由康維爾空氣電子部門的發現，一開始是因為要取代B-58 Hustler導航電腦上面的類比式解角器（resolver），更換成更準確而實時的數位方案。因此，有時也會將CORDIC稱為數位解角器（digital resolver）。
Volder的研究，是因為1946年版CRC化學和物理手冊中的公式而得到靈感：
 
其中是使成立的值，且。
他的研究最後產生了一個內部的技術報告，提到用CORDIC演算法來求解正弦及餘弦函數，以及一個實現此功能的原型電腦。報告中也提到用修改版的CORDIC演算法計算雙曲函數、座標旋轉、對數及指數的可能性。用CORDIC來進行乘法和除法運算的想法也是在此時形成。依照CORDIC演算法的原則，Volder的同事Dan H. Daggett發展了在二進位以及二進碼十進數（BCD）之間轉換的演算法。

**應用**
CORDIC用簡單的移位和相加運算來處理像是三角函數、雙曲函數、對數函數、實數及複數乘法、除法、方根計算、線性系統求解、特徵值估測、奇異值分解、QR分解等。因此，CORDIC可以用在許多的應用中，像是信號處理、影像處理、通訊系統、機器人學及三維計算機圖形等。

**硬體**
若沒有硬體乘法器的話，CORDIC一般會比其他算法要快很多，若是用FPGA或ASIC的話，使用的邏輯閘也會少很多。
CORDIC是FPGA開發應用程式（像是Xilinx的Vivado）中的標準半導體IP核，而不是使用特殊函數的冪級數實現，其原因是CORDIC IP的通用性，CORDIC可以計算許多不同的函數，而為特定函數開發的乘法器只能計算特定的函數。
另一方面，若有硬體乘法器（例如DSP），查表法及冪級數會比CORDIC快很多。近年來，CORDIC演算法常用在生醫應用中，尤其是用FPGA實現的應用date=2024年1月。
使用泰勒級數的問題是此方法可以產生小的絕對誤差，但其中沒有良態的相對誤差。其他多項式近似法，例如Minimax approximation algorithm，可以同時控制這二種的誤差。

**軟體**
在CPU只有整數運算的古老系統中，會將CORDIC放在其IEEE 754函式庫的一部份。現代的通用CPU已有浮點運算暫存器，也有加法、減法、乘法、除法、三角函數、平方根、一般對數、自然對數等，幾乎沒有用到CORDIC的場合。只有一些有特殊安全性或是時間要求的應用程式才會用到CORDIC。

**運作模式**

**旋轉模式**
CORDIC可以用來計算許多不同的函數。以下說明如何在旋轉模式（rotation mode）下的CORDIC計算角度的正弦函數和餘弦函數，假設角度以弧度的定點格式表示。要找到一個角度的正弦函數和餘弦函數，可以在單位圓上找到對應角度的y座標和座標。利用CORDIC，會從以下的向量開始：
 
CORDIC演算法的圖解
在第一次的迭代時，向量逆時針轉45°，得到向量。接著繼續的迭代，每一次的角度漸漸變小，旋轉方向可能順時針，也可能逆時針，直到得到想要的角度為止。每一次的角度為，其中。
若以更正式的方式表示，每一次的迭代就是一次旋轉，也就是將向量乘以旋轉矩陣：
 
旋轉矩陣為
 
利用以下兩個三角恆等式：
 
旋轉矩陣變成
 
旋轉向量就會變成下式
 
其中和是的分量，若將角度限制在使的值，和tangent的乘法就以變成乘（或除）2的冪次，在數位電腦硬體中可以快速的用位元右移或左移來計算。因此上法會變成
 
其中
 
且是用來判斷旋轉方向的。若角度為正，則為+1，否則則為−1。
所有的因子可以在迭代過程中忽略，最後再一次乘以因子即可：
 
此數可以事先計算好存在表格中，若迭代次數是固定的，只需計算一個常數且儲存即可，甚至此修正也可以事先進行，將常數先乘以，可以節省一次乘法。另外，可以注意到
 
因此可以簡化演算法的複雜度。有些應用會避免修正，因此此演算法本身會帶一個增益：
 
在夠多次的迭代後，向量的角度會接近想要的角度。以一般的應用來說，40次的迭代（n = 40）已可以有小數10位的精度。
唯一未解決的問題是判斷每一次迭代要順時針旋轉或逆時針旋轉（選擇的值）。這可以記錄每一次旋轉的角度，從還需要旋轉的角度中減去此一角度，會得到下一個還需要旋轉的角度。若為正，需要順時針旋轉，否則，就需要順時針旋轉：
 
 
的值需要事先計算且記錄下來。不過若是小角度，根據小角度近似，在定點數下可得，因此可以節省儲存用的空間。
如以上所述，角度的正弦函數為其y坐標，餘弦函數為其x坐標。

**向量模式**
上述旋轉模式的演算法，是旋轉原來位在x軸上的單位向量。但此演算法可以用來旋轉角度在−及之間的任意向量，旋轉的方向則依的正負號決定。
向量模式下的演算法和旋轉模式略有不同。其啟始向量的x坐標要為正值，y坐標則為任意值。持續轉動的目的是將向量旋轉到x軸（因此y座標為0）。每一步裡的旋轉方向會由y的值決定。的最終值包括了總旋轉角度。x的最終值是原向量的大小，再乘以K。因此，可以看出向量模式可以進行直角坐標到極坐標的轉換。

**實現**
Java的Math類別中有scalb(double x,int scale)方法可以實現二進位的移位，C語言有ldexp函數，x86處理器有fscale浮點運算。

**軟體範例（Python）**
from math import atan2, sqrt, sin, cos, radians
ITERS = 16
theta_table = atan2(1, 2**i) for i in range(ITERS)
def compute_K(n):
"""
Compute K(n) for n = ITERS. This could also be
stored as an explicit constant if ITERS above is fixed.
"""
k = 1.0
for i in range(n):
k *= 1 / sqrt(1 + 2 ** (-2 * i))
return k
def CORDIC(alpha, n):
K_n = compute_K(n)
theta = 0.0
x = 1.0
y = 0.0
P2i = 1  # This will be 2**(-i) in the loop below
for arc_tangent in theta_table:
sigma = +1 if theta 

**輸出**
$ python cordic.py
x       sin(x)     diff. sine     cos(x)    diff. cosine
-90.0°  -1.00000000 (+0.00000000) -0.00001759 (-0.00001759)
-75.0°  -0.96592181 (+0.00000402) +0.25883404 (+0.00001499)
-60.0°  -0.86601812 (+0.00000729) +0.50001262 (+0.00001262)
-45.0°  -0.70711776 (-0.00001098) +0.70709580 (-0.00001098)
-30.0°  -0.50001262 (-0.00001262) +0.86601812 (-0.00000729)
-15.0°  -0.25883404 (-0.00001499) +0.96592181 (-0.00000402)
+00.0°  +0.00001759 (+0.00001759) +1.00000000 (-0.00000000)
+15.0°  +0.25883404 (+0.00001499) +0.96592181 (-0.00000402)
+30.0°  +0.50001262 (+0.00001262) +0.86601812 (-0.00000729)
+45.0°  +0.70709580 (-0.00001098) +0.70711776 (+0.00001098)
+60.0°  +0.86601812 (-0.00000729) +0.50001262 (+0.00001262)
+75.0°  +0.96592181 (-0.00000402) +0.25883404 (+0.00001499)
+90.0°  +1.00000000 (-0.00000000) -0.00001759 (-0.00001759)

**硬體範例**
實現CORDIC需要的邏輯閘大約和乘法器相當，兩者都是用位元移位和加法所組合的。要選擇乘法器或是CORDIC會隨應用而定。若複數以其實部和虛部表示（直角座標），複數乘法會需要進行四次的乘法。但若複數以極座標表示，只要一個CORDIC即可處理，這更適合用在其乘積的量值不重要的應用（例如將向量和單位圓上的向量相乘的情形）。在digital down converter之類的通訊相關電路中，常會用到CORDIC。

**雙重迭代CORDIC**
在Vladimir Baykov的二篇文獻中，曾經提到用「雙重迭代」（double iterations）來實現反正弦函數、反餘弦函數、自然對數、指數函數以及雙曲函數。雙重迭代中的作法和傳統的CORDIC演算法不同，傳統的CORDIC演算法中，迭代變數會在每次迭代時加一。但在雙重迭代中，迭代變數會先重複一次，然後才加一。因此雙重迭代CORDIC演算法的迭代變數會是，而傳統CORDIC演算法的迭代變數是。雙重迭代法保證方法的收斂，不過其引數的有效範圍會變化。
針對進制數字系統中，通用的CORDIC收斂問題，可以證明針對正弦、餘弦及反正切函數，每一個i（i = 0或1到n，其中n是位數）進行次迭代就可以保證收斂。若是自然對數、指數、雙曲正弦、雙曲餘弦及雙曲反正切函數，每一個i需要進行次迭代。若是反正弦函數及反餘弦函數，每一個i需要進行2 次的迭代。
若是雙曲反正弦及雙曲反餘弦函數，每一個i需要進行2R次的迭代。

**相關演算法**
CORDIC屬於「移位及加法」（shift-and-add）的演算法，就像Henry Briggs文獻提到的對數和指數演算法一樣。BKM algorithm也是可以計算許多基本函數的移位及加法演算法，是複數平面下對數和指數演算法的推廣。BKM可以計算實數角度（以弧度表示）的正弦和餘弦，其方式是計算的指數，也就是。BKM演算法比CORDIC要複雜一些，但其優點是不需考慮比例因子（K）。

**相關條目**
Methods of computing square roots
*IEEE 754
*浮點運算器

**參考資料**

**外部連結==