机器人格斗

正在比赛中的格斗机器人
机器人格斗（英语：Robot combat，有时也被称作战斗机器人）是一种机器人比赛，比赛内容为参赛选手们操控格斗机器人(类似遥控车)来进行的机器人格斗比赛，其中格斗机器人会被设计为透过各种方法击倒对手的机器人，这些机器通常是以遥控控制而不是自主机器人。
机器人格斗比赛至今已经被拍成各种电视剧集，其中最知名包括英国的《超暴力激斗》(机器人大战)和美国的《BattleBots》(又称机器人大擂台) 。这些节目最初于 20 世纪 90 年代末至 2000 年代初播出，并在 2010 年代中期经历了复兴。除了电视转播的比赛外，世界各地也有各种的组织进行不同量级的比赛和表演，例如: NHRL，Extreme Robots ; 也有以此为灵感制作的电视剧或漫画作品如:《我的时代，你的时代》，《超级机器人大作战》等。
机器人格斗的参赛者者通常都是业余爱好者，他们的机器的复杂性和成本可能有很大差异。所以机器人格斗皆采用重量级别来进行分类。由于格斗机器人的破坏力，机器人战斗场地一般皆以防弹透明聚碳酸酯塑胶包覆。
格斗机器人拥有各种适用于战斗的设计。机器人设计通常包含用于攻击对手的武器，例如斧头、锤子、弹射板和切割刃。为了防止参与者受伤和场地遭过度破坏，机器人格斗比赛通常都会制定各种比赛规则，例如:限制武器的最大功率、禁止使用枪类武器以及其他任何可能伤害参与者和观众的战术。

**历史**
现存最古老的机器人格斗比赛包括在丹佛举办的“  ”（约于 1987 年创办）和在美国东南部举办的“Robot Battles”（于 1991 年创办）。
1991 年的Critter Crunch，当时"Agent Orange"击败了 Bill Lewellyn 的机器人赢得了比赛- 1987 年 – “丹佛疯狂科学家协会”在丹佛 MileHiCon 科幻小说大会上组织了第一届 竞赛 。- 1990 年—在苏格兰格拉斯哥举行，由主办，有着来自多个国家机器人之间的娱乐竞赛。- 1991 年 –  Kelly Lockhart 在亚特兰大DragonCon科幻大会上组织了首届机器人格斗比赛(Robot Battles)  。- 1994 年 – 马克·索普(Marc Thorpe)在美国旧金山组织了第一届机器人大战(robot wars)比赛。1994年至1997年每年举办四届比赛。- 1997 年 – 《机器人大战》名称权转让给英国电视制作公司 Mentorn，该公司制作《超暴力激斗》(robot wars)电视剧。系列 1 和系列 2 ，其中包含竞技游戏、障碍训练以及简单的战斗。在系列 3 中，主要竞争完全转变为战斗。从 1998 年到 2003 年， 《超暴力激斗》在英国播出了9 个系列赛（7 个主赛系列赛和两个「极限」副赛系列赛）共157 集。 （2001 年至2002 年），两部在美国制作。- 1999 年 –由于法律争议Marc Thorpe于1999年Robot Wars名称的所有权交给了Profile Records联合创始人Steve Plotnicki，在这件事发生后，大批美国本土Robot Wars的参赛者拒绝参加《超暴力激斗》，促使美国的前机器人大战参赛者格雷格·孟松 (Greg Munson)和爱德华·P·洛斯基(Trey Roski)联合组织了一场新的比赛，名为BattleBots。第一场比赛以网路直播的形式进行，第二场比赛则以有线电视「按次付费」的方式进行。- 2000 年 – BattleBots被喜剧中心选为每周电视节目。该剧共五季，截止于 2002 年。- 2001 年 – 作为每周系列节目出现在学习频道上。此赛制的特点是对参赛机器人进行力量、速度、机动性以及战斗上的测试。该剧共播出三季，于 2002 年结束。- 2002 年 – 机器人格斗联盟 (RFL) 成立，这是一个由美国、加拿大和巴西机器人格斗赛事组织者组成的监管机构。该机构制定一套统一的规则并推广这项运动。- 2003 年 – 格斗机器人协会 (FRA) 成立，该协会是管理英国和欧洲机器人格斗赛事的监管机构。- 2004 年 – 机器人格斗被列为加州旧金山 ROBOlympics 活动的一项比赛项目，参赛者来自多个国家。包括机器人格斗在内的 ROBOlympics比赛于 2004 年至 2008 年举行。- 2008 年 – ROBOlympics 更名为 ，虽然多数赛事与格斗无关，但机器人格斗却是此活动的一大特色。赛事于2008 年至 2013 年、2015-2018 年及2023年举办至今。- 2009 年 –  ROBOlympics拍摄了三场官方比赛，希望获得电视赞助，但没有达成任何共识。- 2013 年 – 机器人战斗联赛，一部由Syfy制作以人形机器人战斗为主题的节目播放，首播一季。- 2014年－创立，此公司旨意在组织并播出由人类驾驶的机器人格斗比赛，并在2017年首次播出美国Megabots VS 日本水道桥重工的机器人比赛，并获得了“最大的战斗机器人”类别的吉尼斯世界纪录，之后在该公司在2019年宣布破产。- 2015 年 – 《BattleBots》作为ABC电视网的夏季影集重返电视节目；该剧已续订第二季，于 2016 年夏季播出。- 2015 年 – 首届丰泰文教杯机器人年赛在云林县举办，并在2016年加入无限挑战组比赛，成为台湾最早的格斗机器人比赛。- 2016 年 – 《超暴力激斗》在 BBC2 重返英国电视台，并于 2017 年推出另外两部影集。- 2018 年 – 经过一年的中断后，BattleBots重返探索频道和科学频道的电视节目。截止至2023年，每年都会制作新一季的BattleBots剧集。 - 2018 年 – 中国第一档格斗机器人节目《铁甲雄心》在浙江卫视播出，并在隔年推出续集《铁甲雄心II》，同年优酷推出第一档格斗机器人综艺《这！就是铁甲》，爱奇艺也推出《机器人争霸》。- 2018 年 –BBC 取消《超暴力激斗》后，Bugglebots（一项由前Battlebots、Robot wars 和铁甲雄心参赛者参加的甲虫量级比赛）在 YouTube 上播出。- 2018 年 – 国家浩劫机器人联盟( National Havoc Robot League，缩写为 NHRL)成立，该组织主办并直播世界上规模最大的 3 磅机器人格斗比赛。- 2021 年 – 《 BattleBots 》的衍生作品《》在Discovery+首播。续集《BattleBots：冠军》于 2022 年首播。- 2023 年 – NHRL成为世界上最大的机器人格斗赛事，其 3 磅、12 磅和 30 磅世界锦标赛的奖金池总加起来超过200万美元。

**规则**
RoboGames参赛者Sewer Snake
正在尝试将对手击出场外
机器人格斗是远端遥控控制的机器人在专门建造的竞技场中进行战斗。而战斗通常有时间限制，双方选手要尝试在有限的时间中击倒对手的机器人，像是将对手击出场外(Out Of The Arena，缩写为OOTA)、击毁对手或使其停止移动(knock out，缩写为KO或K.O.)，在比赛时间结束后，双方机器人皆未被击倒的情况下，则由一名或数名评审评估战斗表现来决定获胜者(Judging Decision，缩写为JD)。

**重量等级**
与格斗类运动类似，机器人格斗是按重量级别进行的，但即使是最重的量级也有最大限制。较重的机器人可以发挥更大的力量并具有更强的装甲，但通常制造起来更加困难及昂贵。
不同比赛的重量分级定义都会有所不同。下表显示了两个组织的重量分级：英国战斗机器人协会 (FRA) 和 北美SPARC。
大多数电视转播的赛事都是重量级赛事。值得注意的是，每个重量类别的定义已随着时间的推移而发生了变化 - 随着时间的推移，欧洲 (FRA) 重量级的规则从 80 公斤升级到 100 公斤，再到 110 公斤。
目前重量级赛事的重量限制大部分已改为 250 磅（113 公斤）左右。
为了鼓励设计的多样性，规则通常会让可以以轮子之外的方式进行移动的机器人拥有更多的重量限制。
机器人格斗使用的竞技场

**比赛安全**
鉴于机器人格斗的高度危险性，安全是场地设计的核心因素，场地通常是一个坚固的封闭竞技场，通常由钢筋、钢板和多层防弹透明聚碳酸酯塑胶制成。
机器人格斗的比赛规则通常对可能造成人员伤害或可能导致比赛无趣的设计做了限制。对需要气动、液压或高功率电机的机器人使用的材料和最大功率也会有严格的规则，电子控制电路也需要故障安全系统。一般来说，禁止使用的武器包括网子、液体、故意无线电干扰、高压放电、不受束缚的发射物，以及火焰发射器，但随着不同赛事的规定，比赛规则也会随之变化。

**格斗机器人的武器装备和设计**
配备有垂直旋转盘的格斗机器人
一个有效的格斗机器人必须拥有某种方法来破坏或控制对手的行动，同时保护自己免受攻击。尽管有些机器人上会搭载多种武器，但绝大多数成功的格斗机器人都设计成只有单项武器，以使用更多的重量来设计武器使其效益最大化。
这是大多数基本类型武器的清单。大多数机器人武器属于以下类别之一:

**被动武器**
Robotica第一季比赛的冠军Run Amok，设计为最基础的铲车
被动武器是指不依赖独立于机器人移动系统的电源来进行使用的武器，常见于早期的比赛或是竞技场安全性较低、较轻量级的比赛中，许多现代规则集，例如BattleBots和Robot Wars的重新启动版本，要求机器人拥有主动武器以改善比赛观赏性，从而影响或禁止了某些设计，例如反扭凿击和铲车型机器人。- 铲车型机器人/Rammer  – 俗称为铲车，采用高功率传动系统和重型装甲的机器人可以利用其速度和机动性反复撞击对手，以期损坏武器和重要零件。他们的推力也可以用来将对手推入竞技场陷阱。通常此机型拥有多个轮子，用于最大化牵引力和稳定性，并且通常设计为可双面行驶减少被击倒的机率，由于不必另外设计武器系统，所以制作成本低廉且方便维修。由于许多现代比赛规则要求所有机器人都必须拥有主动武器，因此现代铲车型机器人通常会再配备其它类型的武器。《超暴力激斗》(机器人大战)系列 6 的冠军Tornado和系列 7 的亚军Storm II是高效的铲车型机器人。前者使用可互换的武器（通常是小型滚筒），而后者则配备气动举重臂以避免被取消资格。- 楔子/Wedge – 最常被和各种不同种武器结合的武器设计，楔子使用斜面移动到对手下方并打破其与竞技场地板的接触，倾斜度越低，将对手机器人从地面擡起的机会就越大，擡起后可以降低对手移动性并使其容易于推入墙壁或陷阱。斜度较大的楔子也可用于偏转其他机器人的攻击。小楔子则可用于举起对方机器人并将其送入辅助武器系统。可以将一个楔子与其他武器一起连接到机器人的后部，以在主武器发生故障时用作「备用武器」。与铲车型机器人一样，必须与其他武器结合才能在某些现代比赛中合法使用，也有部分比赛并不将楔子视为一种武器。
*Thrwackbot – 有时被翻译为横向凿击，此种设计多为两轮且机体狭窄、移动高速，外壳上装有长竿，长竿末端装有冲击武器，创造出一种可以在原地高速旋转并在水平圆周上摆动武器的机器人。设计简单且耐用性高，但如果不使用复杂的电子设备，机器人就无法在旋转时以受控方式移动（请参见下面的 Melty-Brain Spinner）。
**反扭凿击(反扭挥击)/Torque Reaction – Thrwackbot的变体之一，在英文也被称为Axlebots，这种机型有两个非常大的轮子，机器人的小机体悬挂在它们之间。小机体上有一个垂直方向的长柄锤子、镐子或斧头。加速时，武器臂向上摆动到机器人后部以抵消马达扭矩。当机器人煞车或反方向行驶时，武器会强行向反方向挥动并挥向对手顶部。此种机型构造简单，容易改装，也可以进行华丽、攻击性的表演，巨大的轮子也有助于逃离对手武器或场地机关，但相对的此种武器设计攻击力较小，巨大的轮子也容易成为攻击目标，而且像 thwackbots 一样，它们很难控制。

**旋转武器**
一台搭载了水平转盘的格斗机器人，旨意在攻击对手轮胎或底盘来击倒对手
旋转武器是一种基于围绕轴高速旋转的叶片、圆柱体、圆盘或杆的武器。这是最受欢迎和最具破坏性的武器形式，因为它具有在小区域内快速传递大量动能的潜力，也有鉴于其具有极高的危险性，大多比赛对于此种武器有各种严格的规定限制。- 锯片/Saw Blades – 是早期机器人格斗流行的武器，这些机器人使用的链锯或切割机专用的电机给武器锯片提供动力，通常此武器会以极高的速度旋转，使锯齿状刀片切开对手的装甲并破坏其内部的电子零件。这些武器可以产生壮观的火花，并且很容易与其他设计结合使用，像是和可以前后摆动的机械臂结合成「锤锯」，但对于拥有更坚固装甲的机器人来说可能无效。
《超暴力激斗》系列 9-10的选手After shock配备垂直旋转器做为武器。 - 垂直旋转器/Vertical Spinner  –俗称竖转，由安装在水平轴上的厚圆盘或扁棒组成。大多数垂直旋转器没有像锯片那样有很多小锯齿来切割，而是有更大且少数的"锯齿"卡住对手并将他们扔到空中或撕下大块的装甲。由于此种武器非常容易给对手造成大量伤害并非常稳定，使得垂直旋转器在各个级别的比赛中都非常普遍。
搭配鼓式旋转器的格斗机器人Touro Maximus
**鼓式旋转器/Drum Spinner –俗称转鼓或滚筒，鼓式旋转器是垂直旋转器的变体，由一个类似于压路机轮子宽而窄的圆柱体组成，上方会再加上突起物来撕裂对手。比起垂直旋转盘，鼓式旋转器的加速通常会更加快速，但攻击距离较短小。优秀的几乎每次接触对手时都能造成严重伤害。但比起转盘，滚筒更宽且更难以加工制作。也由于大量的陀螺力矩影响，鼓式旋转器往往会遇到极端的驱动问题。其中最成功的鼓旋转器是由巴西 Team RioBotz 设计的的BattleBots参赛机器人Minotaur以及参加RoboGames的Touro Maximus。
**篓空转鼓(打蛋器)/Eggbeater –鼓式旋转器的一种变体，将鼓式旋转器的中央挖空以减轻重量，但由于其空气动力学设计较差且难以加工，它通常在较低量级的比赛时较为有效。- 水平旋转器/Horizontal Spinner  –  俗称横转，设计和垂直旋转器相同，但水平旋转器绕着垂直轴旋转，旋转刀片或圆盘通常安装在机器人前部的下方、下方或中间高度。由于其攻击范围广泛，水平旋转器可以产生巨大的冲击力。- 全身旋转器/Full Body Spinner  – 全身旋转器将一个巨大的水平旋转机构围绕机器人进行圆周旋转，其他的机器人零件（例如电池、武器马达外壳）可以连接到外壳上，作为储存能量的武器，以增加旋转质量，同时将传动系统的质量保持在最低限度。全身旋转器需要更多的时间来使武器旋转到一定速度，如果没有稳定杆的帮助，通常无法自行复位，并且在旋转时可能极度不稳定。
**外壳旋转器/Shell spinner – 外壳旋转器是最常见的全身旋转器，将机器人本体装载在由电动马达从下方驱动的旋转外壳中。这些外壳可以是圆柱形、圆锥形或圆顶形。
**外环旋转器/Ring(Rim spinner) – 有外环旋转器的机器人透过围绕底盘圆周旋转的环形刀片攻击对手。这些设计通常具有可双面行使的优点，但代价是机构复杂，因为它们需要依靠一系列齿轮将马达动力传递到外环上使其旋转。
**顶置旋转器/Cage / (Overhead spinner)  – 笼式旋转器透过类似直升机旋翼的旋转开放式框架而不是实心外壳来旋转攻击对手。这类旋转器较少见。
**全身式鼓式旋转器/Full-body drum spinner   – 全身式鼓式旋转器在结构上与 thwackbot 类似，具有管状两轮机身，并由垂直旋转的圆柱形外壳包裹。尽管这些设计具有很高的破坏潜力，但它们非常难制作且非常不稳定。
**Melty-Brain Spinner  – 也称为Tornado Drive或Translational Drift，全身旋转器的变体，设计理念为将整台机器作为旋转武器驶向对手攻击，设计在于没有独立武器系统的情况下运行，利用旋转感测器和电机控制器的复杂组合进行机器人驱动，使整个机器人可以在高速旋转机身时并以受控制的方式在竞技场上移动。

**控制型武器**
前Robot wars冠军Razer- 起重机/Lifter－使用类似楔子的战术，将起重臂插入对手下方，并将其擡离场地表面或翻转，以使其失去移动能力。也可以将另一个机器人推向竞技场陷阱或尝试将对手扔到其背上进行控制。起重臂通常使用电机加上变速箱或气压缸来作动。- 弹射器/Flipper－虽然在机械结构上类似于起重机，但弹射板使用更强的气动动力以类似于弹射器的高加速度向上发射起重臂或面板将对手从抛起至空中，并在着陆时冲击造成伤害，有时也可以将对手弹出竞技场。弹射器使用压缩气体驱动，所以攻击次数大多有限。- 伸缩矛/Spears－早期比赛中常见的武器，大多为在气压缸前方装上长矛使用，旨意刺入对手并损伤重要的内部零件。- 夹钳(抓取器)/Clamper(Grabber)－旨在控制和擒抱对手，而不是直接造成伤害。他们利用从上方下降的手臂或爪子将对方机器人固定在楔子或升降平台上。在某些夹具中，整个组件可以将对手整个举起，这些则被称为抓斗。- 破碎机/Crusher－俗称"穿刺"，破碎机与夹钳类似，但它们强调透过一个或多个穿刺液压臂刺穿对手造成损坏。与旋转器一样，破碎机也分为水平式和垂直式两种。最著名的机器是前Robot wars冠军Razer。

**锤子和斧子**
该武器通常由气动或电动致动器透过齿条和小齿轮或直接机械联动装置驱动，使高架斧头、钉子或锤子高速向对手挥动攻击脆弱顶面，也可能会直接卡在对方的机器人身上，此时可以透过武器将它们拖向陷阱。

**可互换的武器**
机器人越来越普遍地配备可互换的武器或其他模组化组件，使它们能够适应各种对手并增加其多功能性；这类机器人通常被称为“Swiss army bots"”意旨和瑞士军刀一样多功能。

**违禁武器**
使用火焰发射器的格斗机器人
自第一届机器人格斗比赛以来，某些类型的武器因为违反比赛精神、无法安全使用而被禁止。违禁武器一般包括：- 无线电干扰- 可高压放电之武器- 液体（胶水、油、水、腐蚀剂...）- 火焰发射器- 炸药- 不受束缚的弹体- 用于纠缠对手武器的配件(网子、布料、铁丝...)- 雷射武器- 可遮挡操作者视觉之烟雾- 海龙灭火器
但随着竞技场的安全性提升，有些武器已被开放使用，例如Battlebots在2015年后开放参赛者使用火焰喷射器。

**少见的武器和配件**
多机器人人的例子之一- 自动扶正机构/Self-righting mechanism－由于机器人形状、武器配置或两者兼而有之而无法倒置（颠倒）驾驶时，需要自动扶正机构来帮助机器人翻身，通常是机器人上表面上的电动或气动举升臂的延伸部分，可推动场地地板以翻转机器人回正。大多数弹射器、一些起重器，甚至一些精心设计的垂直旋转器都可以兼作自动扶正机构使用。- 火焰喷射器/Flame weapons－旨意在向对手发射火焰使其燃烧，但由於潜在的危险性，在部分比赛中禁止使用。- 多机器人（集群机器人）/Multibots (clusterbots) —在规定的重量中，制作多台可以分开独立控制的机器人同时参赛，优点是不容易被击倒(在规则中必须击倒集群机器人的50%才算成功击倒)且可以使用包夹、诱导敌人等多人战术，缺点是单台多机器人的战斗力远不及一般的格斗机器人，在队友已被击倒时劣势极大。- 迷你机器人（滋扰机器人）/Minibots (nuisancebots) —与多机器人的概念类似，迷你机器人是小型机器人，通常不大于羽量级，与较大的主机器人并肩作战，目的是骚扰或分散对手的注意力。他们通常具有牺牲性，并且大多不配备武器。

**格斗机器人的移动方式**
 轮子/wheels—最常见的移动方式。- 履带/Tank treads－使用履带或皮带代替轮子，试图获得额外的牵引力。履带通常比轮式系统更重且更容易损坏，并且在实战中没有太多牵引优势。大多数时用途是为了其引人注目的外观。- 麦克纳姆轮/Magnetic Wheels—与专门的电机控制系统一起使用，可以在机体不转向的情况下实现任何方向的受控运动，但制作成本较高。- 洗牌机构/Shuffling—依靠一系列的凸轮驱动系统推动机器人，在有些比赛中被视为一种行走机构，可以获得额外的重量限额，但大多数时也被视为一种轮子的变体。- 步行/Walking—使用多个机械臂做为脚爪进行移动，格斗机器人规则通常会给予步行机器人额外的重量限额，以抵消其较慢的速度、机制的复杂性，并鼓励其建造。

**与格斗机器人类似的机器人比赛**
 —双方机器人试图将对方推出擂台，而不是互相摧毁，有时这些比赛中的机器是自动化的。- 人形机器人格斗—仅在人形机器人之间进行的格斗比赛，和真正的综合格斗比赛规则类似，不以摧毁对手作为制胜条件。