梶田秀司

梶田 秀司（かじた しゅうじ、1961年（昭和36年）1月26日p=236 - ）は、日本のロボット研究者。学位は、博士（工学）（東京工業大学）1996。産業技術総合研究所でヒューマノイドロボット・HRP-2やHRP-4Cを開発。倒立振子に基づく二足歩行ロボットの制御や、運動量・角運動量に基づくヒューマノイドロボットの全身制御を実現した。2015年のDARPAロボティクス・チャレンジにも出場2015a。編著に『ヒューマノイドロボット』がある2005。
東京工業大学ロボット技術研究会2007、小林彬研究室1996を経て、工業技術院 機械技術研究所 主任研究官p=236、産業技術総合研究所知能システム研究部門 主任研究員、ヒューマノイド研究グループ長、上級主任研究員、招聘研究員p=762プロフィール、中部大学客員教授を歴任しKAKEN、2023年11月現在、中部大学理工学部AIロボティクス学科教授教員情報2023。科学技術に関する文部科学大臣表彰 科学技術賞（研究部門）や日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門学術業績賞の受賞者RM部門賞。
女性型ヒューマノイドロボットHRP-4C。「未夢」という愛称を持つ2011。不気味の谷現象が危惧されたことから、梶田自身はこのような顔を持たせることに反対していた2009。

**来歴**

**生い立ち・学生時代**
1961年愛知県生まれニコニコ学会β。梶田は東京工業大学に進学し、学生サークル「ロボット技術研究会」で活動2007。小林彬の元で二足歩行の研究に取り組む1996Efn2|自身のツイッターで小林彬研究室で二足歩行研究を始めさせてもらったことを振り返っている（「#外部リンク」参照）。。1985年に東京工業大学大学院理工学研究科制御工学専攻を修了し、工業技術院機械技術研究所に入所するp=232。

**機械技術研究所時代**
機械技術研究所では二足歩行の研究に従事し、ロボット工学部 運動機構研究室にて主任研究官を務めるp=236。ロボットの質量中心を質点として倒立振子に見立てた安定化において柴田2011、重心位置を一定にする制御を実現大須賀1998。さらにUltrasonic transducerで床面の凹凸を認識し、リアルタイムに歩容を制御した藤本1999。1996年に東京工業大学において論文博士で博士（工学）を取得し1996。
1996年に発表されたホンダのP2には衝撃を受ける2000。また、同年2月から1年間、カリフォルニア工科大学で客員研究員を務めておりp=232、二足歩行研究データベースを公開した米田1998。その後、「人間協調・共存型ロボットシステム」プロジェクト（Humanoid Robotics Project：HRP）に参加2002。

**産業技術総合研究所時代**
2001年より産業技術研究所知能システム部門ヒューマノイドロボットグループ主任研究員p=232。川田工業と産業技術総合研究所（機械技術研究所などが再編、以下「産総研」）の共同でHRP-2を開発2005。ロボット制御では支持脚の足首まわりの角運動量をその足首トルクで制御する手法を提案し杉原2006、ロボット全身の運動量・角運動量を指定して全身運動を生成する「分解運動量制御」を実現した。
また、2005年には梶田が編集・執筆を務めた専門の入門書『ヒューマノイドロボット』が出版される。この本では、二足歩行やヒューマノイドロボットの全身運動生成などについて基礎から最新の研究動向・歴史まで書き起こした2005。本書は中国語版、ドイツ語版、フランス語版、英語版も出版されたというloc=改訂にあたって。2007年にはヒューマノイド研究グループ長に着任p=762。その後、HRP-4Cの開発20092013など産総研におけるヒューマノイド研究をリードし、2015年にはDARPAロボティクス・チャレンジにも出場した2015a。
2018年の時点で産総研上級主任研究員p=143。2020年10月には『ヒューマノイドロボット』の第2版が出版された2020。同書は2005年の第1版以降の技術について60頁以上加筆されており、新たにレーベンバーグ・マルカート法や特異点適合法、接触レンチ和（CWS）、Divergent of Component of Motion（DCM）、キャプチャーポイントなどの手法が紹介されているp=637。

**中部大学時代**
2021年3月で産総研を定年退職し、同年4月より招聘研究員プロフィール。中部大学の客員教授にも就任したKAKEN。また、2020年から2022年度まで産総研の金子健二や東京工業大学の三平満司らとともに、「空間量子化ダイナミクス」やリーマン計量に基づくヒューマノイドロボット制御の研究を進めている科研費2020。
2023年11月現在、中部大学理工学部AIロボティクス学科教授教員情報2023。中部大学理工学部AIロボティックス学科は工学部ロボット工学科が2023年4月に改組したもので学科改編、大学院工学研究科ロボット理工学専攻も担当する教員情報2023。梶田研究室では「動的ロボット行動制御の研究」をテーマとし、トヨタの生活支援ロボットHSRも使用しているAIロボティクス学科。

**人物**
ヴィオラを演奏できる2008。サイエンス・フィクション（SF）が好きで、学会誌の記事に寄稿した際にはジェイムズ・P・ホーガンの『未来の二つの顔』とアーサー・C・クラークの『都市と星』を推薦している2008。

**主な受賞歴**
HRP-2。梶田らはこの機体で分解運動量制御や力制御マニピュレーション実時間歩容計画などを実現2004。DARPAロボティクス・チャレンジにも改良型で臨んだ2016。- 1985年 - 計測自動制御学会 昭和60年度学術奨励賞「位置エネルギー保存型軌道を規範とする動的2足歩行の制御」SICE受賞- 1996年 - 計測自動制御学会 1996年度論文賞「線形倒立振子モードを規範とする凹凸路面上の動的2足歩行制御」SICE受賞- 2005年 - 第10回ロボティクスシンポジア最優秀論文賞RS賞- 2005年 - 日本ロボット学会 第19回論文賞「分解運動量制御 ―運動量と角運動量に基づくヒューマノイドロボットの全身運動生成―」RSJ受賞- 2007年 - 平成19年度科学技術に関する文部科学大臣表彰 科学技術賞（研究部門）科学技術賞- 2008年 - 2007年度日本機械学会賞（論文）「力制御型マニピュレーションに基づくヒューマノイドロボットの実時間歩容計画」JSME受賞- 2015年 - 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 学術業績賞RM部門賞

**主な著作**

**学位論文**

**著書**
（単著）
*『歩きだした未来の機械たち－ロボットとつきあう方法－』ポプラ社〈10代の教養図書館(14)〉、1994年4月、4-591-04566-8。
（編著）
（分担執筆）- 瀬名秀明 編著、小松左京 監修『サイエンス・イマジネーション : 科学とSFの最前線、そして未来へ』NTT出版、2008年9月、978-4-757-16039-2。

**解説**
「 アイ・サイ問答教室 二足歩行ロボットが転ばないのはなぜ?」『システム/制御/情報』第45巻第10号、2001年10月、608-609頁。- 「 倒立振子から2足歩行へ ―制御理論とZMP―」『日本ロボット学会誌』第27巻第4号、2009年5月、392-395頁。- 「 位置制御に基づく2足歩行技術」『日本ロボット学会誌』第30巻第4号、2012年、344-349頁。

**討論・座談会**
「 SFのロボットを科学する」『日本ロボット学会誌』第12巻第3号、1994年、 368-388頁Efn2|パネル討論で、解説記事、討論の流れ。参加者 - 吉田和哉、阪口健、梶田秀司、横小路泰義、國吉康夫、横田和隆。。
*「 知能ロボットのめざすもの」第35巻第4号、1996年、305-322頁Efn2|メール討論。参加者 - 石黒浩、梶田秀司、金子真、川村貞夫、菅野重樹、中村仁彦、松井俊浩、三浦純、吉田和哉、松野文俊。。
*「 2足歩行ロボット技術の現在」『日本ロボット学会誌』第30巻第4号、2012年、336-343頁Efn2|name="座談会"|共著者、座談会参加者 - 高西淳夫、梶田秀司、佐野明人、藤本康孝、玄相昊、西脇光一、浅野文彦、杉原知道。。
**「 2足歩行ロボット技術の現在（完結編）」『日本ロボット学会誌』第30巻第4(append)号、2012年、1-19頁name="座談会"。

**脚注**

**注釈**

**出典**

**参考文献**

**外部リンク**
 s_kajita - 小林彬関連（ 1・ 2）、 ファインマン関連、 ジョブズ・アインシュタイン関連。- shuuji.kajita- date=20221206111144- date=20210412122725
（研究者情報）-  梶田 秀司 - 中部大学教員情報
（関連動画）- 歌声合成技術VocaListenerで歌うHRP-4C未夢_楽曲「PROLOGUE」【産総研公式】（2010年10月27日公開）- 産総研サイエンスカフェin鳥栖「ロボットはどこまで人に近づくか」  （2014年7月25日講演）- このロボットがすごい2015 (2) 梶田 秀司 （2015年9月5日講演）- Short video of the talk of Shuuji Kajita @humanoids2017 conference- 【VOCACON2016】ボカロ未来予想（1/3）【トークセッション】（2016年10月29日開催）