高専ロボコン2022 ミラクル☆フライ〜空へ舞いあがれ!〜

高専ロボコン2022 ミラクル☆フライ 〜空へ舞いあがれ！〜（こうせんろぼこん2022 ミラクルフライ そらへまいあがれ）は、2022年（令和4年）10月2日から11月27日にかけて開催された35回目の高専ロボコンである。
2019年開催の高専ロボコンであるらん♪ RUN Laundry以来の3年ぶりの対戦型競技となり、紙飛行機をロボットが飛ばすという内容になった。また、東北地区大会を除き3年ぶりに一般観覧が行われた。

**概要**
ファイル:Kosen Robocon 2022 Nara.jpg|サムネイル|永岡桂子文部科学大臣（当時）による奈良高専への賞状授与
全国大会の会場
ロボットが自作の紙飛行機を飛ばし、様々なオブジェクトに乗せ点数を競う内容である。気流によって変化する紙飛行機の軌道に対応し、紙という素材を適切に扱うことが求められたことから、「現場対応力」が例年以上に求められたとされている。競技課題の「舞いあがれ」は、2022年度後期放送のNHK連続テレビ小説「舞いあがれ!」を掛けたものとなっている。
全国の国立・公立・私立の57高専62キャンパスからそれぞれ2チーム、計124チームが出場し、そのうち25チームが全国大会へと進出した。
優勝を果たしたのは奈良工業高等専門学校Aチームの「三笠」。全国大会の5試合すべてでVゴール（後述）を決め、奈良高専の優勝は2015年大会以来7年ぶり2回目となった。また、ロボコン大賞は徳山工業高等専門学校Aチームの「双宿双飛」、準優勝は大分工業高等専門学校Bチームの「國崩し」となった。中でもロボコン大賞を受賞した徳山高専Aチーム「双宿双飛」は、中国大会時の紙飛行機の射出の動画がTwitter上で5万いいねが集まり、全国大会時の動画も5,000いいねを集めるなど大きな注目を集めた。

**ルール**
2019年開催のらん♪ RUN Laundry以来3年ぶりの対戦型競技である。自作した紙飛行機をロボット（1台のみ）が飛ばし、5か所の円形スポット、2か所の縦長滑走路、2種類の筒型ベースの中に着陸させ得点を競う内容になっている。作る紙飛行機の数に制限はないため、より多くの紙飛行機を飛ばすと高得点になるが、紙飛行機を乗せることができる全てのオブジェクトに紙飛行機が乗った場合、「Vゴール」となって勝利が決まる。
なお、紙飛行機の定義についてはルールブックに以下のように記載されている。

**チーム構成**
一つのチームは同じ高等専門学校のチームメンバー3名とピットクルー、指導教員1名で構成される。なお、ピットクルーと指導教員は競技に参加できず、ピットクルーの人数については全国大会で5名以内と定められている。チームメンバーのうち1名をチームリーダーとし、チームリーダー以外の上級生1名を安全対策責任者として申請しなければならない。

**競技フィールド**
競技フィールド全体の大きさは縦12,000mm×横8000mmであり、2チームが共通のフィールドを使用して競技を行う。その他の規定は以下の通り。

**スタートゾーン**
1,200mm四方の正方形であり、ロボットはスタート時に上空を含めスタートゾーンに完全に入っていなければならない。

**紙飛行機置き場**
紙飛行機を置くことが可能であり、スタートゾーンの横に設置される。セッティングタイム開始以降、交換用カートリッジを用いる場合は紙飛行機置き場で装填することが可能である。

**テイクオフゾーン**
2チーム共有のゾーンであり、大きさは縦2,500mm×横8,000mm。競技スタートと同時にロボットはスタートゾーンを出て、テイクオフゾーン内を移動して紙飛行機を飛ばす。
テイクオフゾーン内に落下した紙飛行機については、ロボットか人かに問わず回収は認められない。また、テイクオフゾーン内に故意に紙飛行機を射出することは反則行為にあたるとされた。

**ランディングゾーン**
紙飛行機を乗せると得点になるオブジェクトである「スポット」「滑走路」「ベース」が置かれているゾーンで、縦9,500mm×横8,000mm。ロボットは上空を含めこのゾーンに侵入することができず、ロボットに搭載された紙飛行機も侵入不可ということがFAQで明らかになった。得点となるオブジェクトは以下の通り。- スポットA
** 直径500mmの円形板で高さは800mmgroup="注"、板厚は24mm。天板はベニヤ合板が用いられ、ニップコーポレーション製のパレットパンチ（YN106）が表面に貼られている。裏面と小口にはカンペハピオ製のハピオセレクトが塗装されている。フィールド内に3台設置。
** 競技終了時点で紙飛行機がスポットの上に乗っていた場合、各チーム1スポットにつき1点の得点となる。2機以上の紙飛行機が乗っていた場合も1点となる。- スポットB
** 直径400mmの円形板で高さは1,000mmgroup="注"、板厚は24mm。材料や塗装はスポットAと同じである。フィールド内に2台設置。 。フィールド内に2台設置。
** 得点についてはスポットAと同じである。- 滑走路
** 縦1,500mm×横450mm×高さ700mmの長方形の台。台には折り畳み式の会議テーブルが用いられる。その名の通り空港の滑走路を模したデザインになっており、天板にはニップコーポレーション製のパレットパンチ（YN91グレー、YN50白のレーザーカット）が貼られている。フィールド内に2台設置。
** 得点については各チーム1機につき1点となる。- ベースA
** 高さ1,300mmの支柱の上にある直径400mm、奥行800mmの円柱型の筒で、筒1個を2本の支柱で支えている。テイクオフゾーンから向かって横方向に設置され、左右両方が開いている。筒には厚さ4mmのクリアアクリルパイプが用いられている。
** 自チームの紙飛行機が一部でもベースの内側に入っている場合、各チーム1機につき3点となる。- ベースB
** 高さ1,600mmの支柱の上にある直径200mm、奥行800mmの円柱型の筒。テイクオフゾーンから向かって縦方向に設置され、筒の奥は塞がれている。筒には厚さ3mmのクリアアクリルパイプが用いられている。
** 自チームの紙飛行機が一部でもベースの内側に入っている場合、得点については各チーム1機につき5点となる。

**床材**
ロンシール工業製のシックハウス対策床材・ロンリウムが使用された。ロンリウムのつなぎ目は表面つや消しビニールテープ（50mm幅）で張り合わされた。

**フェンス**
フィールドの外周と、テイクオフゾーンとランディングゾーンの境界に設置された。厚さ12mmの床（ベニヤ）にビス止めで設置され、フェンスはL字型木工フェンスが使用された。

**得点**
前項でも触れた通り、スポットは各チーム1スポットにつき1点、滑走路は各チーム1機につき1点、ベースAは各チーム1機につき3点、ベースBは各チーム1機につき5点となる。勝利条件として、Vゴールがなかった場合は獲得点数の多かったチームが勝利するが、両チームとも同点の場合は紙飛行機が乗ったオブジェクトの数が多いチームを勝利とし、それでも決定できない場合は審査員の判定で勝敗が決まる。
得点となる基準として紙飛行機が「何らかの外的要因なしには落ちることがない」と審判に判定された場合のみと定められた。これには紙飛行機の一部がベースに入っている場合や、スポットやベースに触れておらず得点となっている紙飛行機の上に乗っている場合などが含まれる。なお、紙飛行機を2機以上重ねて飛ばした場合は得点にならず、故意に重ねて飛ばした場合は反則となる。

**Vゴール**
すべてのスポット、滑走路、ベースに同一チームの紙飛行機が1機以上ある状態を審判が確認した場合、その時点で「Vゴール」が達成し、そのチームの勝利が決定する。試合中は相手の紙飛行機を自分の紙飛行機で落とし、Vゴールを阻止することが可能なルートとなっている。
今回Vゴールを達成したチームは2チームあり、それぞれ優勝した奈良高専Aチーム「三笠」と準優勝した大分高専Bチーム「國崩し」のみである。奈良高専は地区大会で唯一Vゴールを出しており、全国大会でも全試合でVゴールを達成した。練習時の奈良高専の最速タイムは18秒、全国大会での最速タイムは24秒であり、近畿地区大会以降の練習でのVゴール達成率は100％を記録し、平均25秒で達成していた。一方大分高専は独自に開発したAIを搭載し、練習時の最速タイムは19秒、全国大会での最速タイムは50秒である。
その他、和歌山高専Aチーム「とば～す君」や香川高専高松キャンパスAチーム「とびうお」などが練習時にVゴールを達成している。

**反則・失格**
次のような反則行為が見られた場合は強制リトライとなり、ロボットの駆動を止め、15秒間のスタート制限がかかる。- 相手ロボットに接触し相手ロボットを動かした場合。また、両ロボットが動いている時に接触し、どちらかのロボットに影響が及んだ場合は両ロボットが反則となる。- ロボットがフィールド外、ランディングゾーンに侵入した場合。- スタートゾーン外でチームメンバーが審判の許可を得ずロボットに触れた場合。なお、非常停止時は除く。- 競技フィールドや大会会場、設備などを破損・汚染した場合。- 審判の指示に従わない行為をした場合。- ルールブックやFAQの規定に違反した場合。- スタート時にフライングをした場合。
** 再スタートとなるが、15秒のペナルティはない。
また、FAQでは「故意に紙飛行機を2機以上重ねて飛ばす」「相手チームが横方向の移動を希望していたのにも関わらず、物理的に移動できない状態にする」「相手ロボットに向けて紙飛行機を飛ばす」「テイクオフゾーンに故意に紙飛行機を射出する」「相手チームの競技を故意に妨げる」といった行為が反則であることが確認された。
失格行為と審判が判断した場合は、その時点で相手チームの勝利となる。失格行為は以下の通りである。- 故意に起こした相手ロボットの破壊。- 相手ロボットの移動を妨げる位置に陣取り、相手ロボットの移動を妨げる、 または相手の反則を誘導した場合。- 風力を用いた妨害。- 故意による競技フィールドの破壊。- その他危険と認められた行為。

**紙飛行機**
ルールの要となる紙飛行機について、「揚力を発生させる翼をもつもの」と定められた。素材はアスクルのカラーペーパー（A4・A3）と今村紙工の色画用紙が指定され、競技の際の識別のためピンクとブルーの二色が選ばれた。
製作方法は1枚の紙で1機の紙飛行機を折るよう規定され、折り方は自由となった。指定の紙を長方形や正方形の任意のサイズに切り出し折ることは認められているものの、原則として紙を切ることは認められていない。また、のり、テープ、ステープラなどの紙の面同士を固定するものの使用は禁止された。
サイズは長さ150mm・横幅80mm・高さ30mm・重量30g以下、紙飛行機の先端の幅が5mm以上と定められた。揚力の判定方法については、約2mの高さから手で紙飛行機を持ち、先端をやや下に向けて自然落下させた際、紙飛行機が最初に接地した地点が800mm前進していれば揚力があるとみなされた。

**ロボットの制限**
競技に参加可能なロボットは1台とし、スタート時は縦800mm×横800mm×高さ1,200mm、スタート後の最大展開は縦1,200mm×横1,200mm×高さ2,000mm、重量30kg以内という制限が設けられた。

**日程**
特筆しない限りはNHK公開のルールブックを参考にしている。- 2022年（令和4年）
** 4月22日 - ルールが発表される。発表に際しては公式ホームページへのアクセスが集中したためルール発表が遅れ、ホームページへのアクセスを控えるよう呼びかけられた。
** 4月25日 - 地区大会参加要項が発表される。
** 5月13日 - FAQ（ルール問い合わせ）第1回が締め切られる。各チームで5個まで質問ができた。
** 5月30日 - 第1回FAQが発表される。これに合わせ第2回FAQの受付を開始。
** 6月27日 - アイデアシート・安全対策チェックシート①が締め切られる。紙飛行機のアイデアについては動画での提出となった。
** 7月中旬まで - アイデア確認結果が本部より返される。
** 7月5日 - スポット・滑走路・ベース詳細図が公開される。
** 7月28日 - 修正版ルールブック・第2回FAQが発表される。
** 8月26日 - 第3回FAQが発表される。
** 8月30日 - エントリーシート・アイデアシート（最終版）が締め切られる。
** 9月21日 - 東北地区大会参加チームのチーム紹介シート・安全対策チェックシート②が締め切られる。
** 9月28日 - 中国地区大会・四国地区大会参加チームのチーム紹介シート・安全対策チェックシート②が締め切られる。
** 10月2日 - 東北地区大会が行われる。
** 10月5日 - 北海道地区大会・関東甲信越地区大会参加チームのチーム紹介シート・安全対策チェックシート②が締め切られる。
** 10月9日 - 中国地区大会・四国地区大会が行われる。
** 10月12日 - 東海北陸地区大会・近畿地区大会参加チームのチーム紹介シート・安全対策チェックシート②が締め切られる。
** 10月16日 - 北海道地区大会・関東甲信越地区大会が行われる。
** 10月19日 - 九州沖縄地区大会参加チームのチーム紹介シート・安全対策チェックシート②が締め切られる。
** 10月23日 - 東海北陸地区大会・近畿地区大会が行われる。
** 10月30日 - 九州沖縄地区大会が行われる。
** 11月16日 - 全国大会出場チームのチーム紹介シート・安全対策チェックシート等が締め切られる。
** 11月27日 - 全国大会が行われる。

**大会日程と会場**

**地区大会**

**全国大会**
11月27日、両国国技館（東京都墨田区）にて開催された。

**出場チーム**
全国の国立・公立・私立の57高専62キャンパスからそれぞれ2チーム、計124チームが出場した。そのうち24高専25チームが全国大会へと進出した。

**地区大会出場チーム**

**全国大会出場チーム**
今回は競技専門委員推薦枠に該当するチームはなかった。

**大会結果**

**東北地区大会**
決勝トーナメント及び受賞チームは以下の通り。なお、優勝チームの一関高専Aの他に、推薦チームとして福島高専A、秋田高専Bが全国大会出場校に選ばれた。

**中国地区大会**
決勝トーナメント及び受賞チームは以下の通り。なお、優勝チームの徳山高専Aの他に、推薦チームとして呉高専B、大島商船高専Bが全国大会出場校に選ばれた。

**四国地区大会**
決勝トーナメント及び受賞チームは以下の通り。なお、優勝チームの香川高専高松キャンパスBの他に、推薦チームとして香川高専詫間キャンパスBが全国大会出場校に選ばれた。

**北海道地区大会**
決勝トーナメント及び受賞チームは以下の通り。なお、優勝チームの旭川高専Aの他に、推薦チームとして苫小牧高専Aが全国大会出場校に選ばれた。

**関東甲信越地区大会**
決勝トーナメント及び受賞チームは以下の通り。なお、優勝チームの群馬高専Aの他に、推薦チームとして東京高専B、長野高専A、小山高専Bが全国大会出場校に選ばれた。

**東海北陸地区大会**
決勝トーナメント及び受賞チームは以下の通り。なお、優勝チームの鈴鹿高専Aの他に、推薦チームとして石川高専A、富山高専本郷キャンパスA、国際高専Aが全国大会出場校に選ばれた。

**近畿地区大会**
決勝トーナメント及び受賞チームは以下の通り。なお、優勝チームの和歌山高専Aの他に、推薦チームとして奈良高専A、大阪公大高専Aが全国大会出場校に選ばれた。

**九州沖縄地区大会**
決勝トーナメント及び受賞チームは以下の通り。なお、優勝チームの大分高専Bの他に、推薦チームとして熊本高専八代キャンパスA、都城高専A、有明高専Aが全国大会出場校に選ばれた。RD3=決勝

**全国大会**
トーナメント及び受賞チームは以下の通り。なお、トーナメント表の上側が赤ゾーン、下側が青ゾーンである。決勝前に行われたエキシビションでは、長野高専と沖縄高専の2チームがパフォーマンスを披露した。RD3-score06=V

**放送**

**地区大会**
11月13日にNHK総合にて各地区大会のローカル放送が行われた。また、12月6日から12月15日までの間、NHK総合にて地区大会の深夜放送が全国で行われた。

**全国大会**
12月24日にNHK総合にて放送された。

**脚注**

**注釈**

**出典**

**関連項目**
 アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト- 若草山 - 優勝した奈良高専のプロジェクト名「三笠」の由来となった山

**外部リンク**
  高専ロボコン 第三十五回大会 - 公式サイト（NHKエンタープライズ）-  高専ロボコン2022 - 放送内容（ザテレビジョン）