インジェニュイティ

インジェニュイティ（Ingenuity）は、NASAのマーズ2020ミッションの一環として火星で運用されている小型のロボットヘリコプター。2021年4月19日、地球以外の惑星で航空機による最初の動力制御飛行を無事に完了。垂直離陸、ホバリングを39.1秒の飛行時間で行い着陸した。
インジェニュイティは、NASAのジェット推進研究所（JPL）によって設計、製造された。その他に、NASAエイムズ研究センター、NASAラングレー研究所、AeroVironment、ソロエアロ、およびLockheed Martin Spaceが貢献している。
重量は約4ポンド、1.8kgほどのこの機体の開発には8,500万ドルが費やされた。
インジェニュイティは、太陽電池で電力を供給し、上下に取り付けられたデュアル逆回転ローターで飛行する。30日間の技術デモンストレーションの間、インジェニュイティ は、地上から0範囲の高度で最大5回、それぞれ最大90秒間飛行することを目的としていた。3回目の飛行で予想の距離を超え、4回目の飛行で飛行時間が超過した。これらの技術的な成功により、インジェニュイティは当初の目的を達成した。飛行は、直接の人間の制御なしで地球から7千5百万キロメートル以上離れた別の惑星の非常に薄い大気の中を飛ぶヘリコプターの能力を証明した。インジェニュイティは、JPLによって計画され、スクリプト化され、送信された操作を自律的に動作し実行する。
簡単なデモンストレーションフェーズの後、JPLは、空中偵察が火星や他の惑星の将来の探査にどのように役立つかを示すために、運用デモンストレーションとしてさらに多くの飛行を開始した。その運用役割では、インジェニュイティは、パーサヴィアランスローバーであり得る試験ために関心のある分野を観察する。
インジェニュイティは、2021年2月18日にジェゼロクレーターのオクティヴィア・E・バトラー・ランディング着陸地点に着陸したパーサヴィアランスの下側に取り付けられ火星に移動した。2021年4月3日に、ヘリコプターは地上に配備され、パーサヴィアランスは、ドローンが最初の飛行を行う安全な「緩衝地帯」を確保するためにm離れたところに移動するStatus 290。3時間後、JPLミッションコントロールのライブストリーミングTVフィードで成功が確認された。2021年4月30日の4回目の飛行で、インジェニュイティの飛行音がパーサヴィアランスのマイクロフォンによって録音された。地球外の惑星にいる宇宙船が別の探査機の音を記録したのはこれが世界最初である。
インジェニュイティは、1903年に世界初の飛行を行ったライト兄弟の空気より重い動力付き飛行機械「ライトフライヤー号」の翼から一枚の布を運んでいる。インジェニュイティの最初の離着陸エリアは、オマージュとしてライト兄弟フィールドと呼ばれている。インジェニュイティ以前は、地球以外の惑星での最初の飛行は、1985年、ソビエトのベガ1号宇宙船による、金星での無重力の気球飛行であった。
2024年1月18日に行われた72回目の着陸後に撮影された写真でローターブレードが1枚以上損傷していることが確認され、これ以上の飛行は難しいと判断され運用を終了した。この72回の飛行で、総飛行時間は2時間以上、当初の飛行計画（30日間に5回）の14倍以上の距離を飛行した。

**設計**
インジェニュイティの主な構成要素
火星のlabel=低重力（地球の約3分の1）は、火星の95％を占める二酸化炭素で構成されている大気の薄さを部分的に相殺するだけであるため 、地球上と異なり航空機が自機を浮かび上がらせるために必要となる適切な揚力を生成するのがはるかに困難である。
火星のlabel=大気密度は、海面での地球の大気圧の約100、または既存のヘリコプターが到達することのない高度mとほぼ同じである。

**ローター**
インジェニュイティは（火星上で）自機の高度を上げるために大きく拡大され特殊形状となっているローターブレードを持ち、そして、少なくとも2400から最大2900rpm、または地球上で必要とされる速度の約10倍の速度で回転する必要がある。
このため、ローターは直径約ftの逆回転同軸反転ローターを使用している。各ローターは、集合ピッチと周期ピッチの両方に影響を与える可能性のある個別の斜板によって制御される。
プロペラの重さは合計でわずか70gである。

**観測装置**
搭載されているカメラは2つあり、下向きの白黒ナビゲーションカメラ（NAV）と、地球に送るための地形画像を作成するためのカラーカメラ（RTE）。航空機は、打ち上げ時の加速や振動に耐えるため、宇宙船仕様に合わせて製作され、火星の環境で動作できるlabel=耐放射線システムも含まれている。

**姿勢制御装置**
火星の磁場に一貫性がないことから、インジェニュイティはナビゲーションにコンパスを使用できないため、代わりに2つのアセンブリにグループ化されたさまざまなセンサーに依存している。すべてのセンサーは市販のユニットである。
上部センサーアセンブリは関連する防振要素を備え、車両の重心近くのマストに取り付けられ、角速度と加速度の影響を最小限に抑える。これは、携帯電話グレードのBosch BMI-160慣性測定ユニット（IMU）とlabel=傾斜計（ Murata SCA100T-D02）で構成されており、飛行前に地上でのみ使用され、IMU加速度計のバイアスを校正する。
下部センサーアセンブリは、高度計（ガーミン LIDAR Lite v3）、カメラとセカンダリIMUの両方で構成され、すべてマストではなく電子機器コアモジュールに直接取り付けられている。下向きのlabel=オムニビジョンOV7251カメラは、Visual odometryをサポートする。このオドメトリでは、画像が処理されて、ヘリコプターの位置、速度、姿勢、およびその他の変数を計算するナビゲーションソリューションが生成される。

**バッテリーと充電装置**
インジェニュイティはソーラーパネルを使用してバッテリーを充電する。このバッテリーはWhのエネルギー容量 （銘板容量2 Ah ）を持つソニー製リチウムイオン電池6個を搭載している。
飛行時間は利用可能な電力によって制約されないが、モーターが毎秒摂氏1度加熱することによって制約される。

**プロセッサ**
インジェニュイティはLinuxオペレーティングシステムを搭載したQualcomm Snapdragon801プロセッサを使用する。
他の機能の中でも、このプロセッサは、ナビゲーションカメラで追跡された地形の特徴から導出された推定速度を介して視覚的なナビゲーションアルゴリズムを制御する。Qualcommプロセッサは、必要な飛行制御機能を実行するために2つの飛行制御マイクロコントローラユニット（MCU）に接続される。

**通信システム**
通信システムは、インジェニュイティとパーサヴィアランスローバー母機間のデータ交換をサポートするMonopole antennaを備えた2つの同一の無線機で構成される。無線リンクは、ローバーとインジェニュイティの両方に取り付けられた914 MHz SiFlex 02 チップセットによって実装された低電力のZigbee通信プロトコルに基づいて構築されている。通信システムは、最大1,000 m（3,300フィート）の距離にわたって250 kbit/sでデータを中継するように設計されている。インジェニュイティのソーラーパネルにあるアンテナの重量は4グラムで、すべての方向に均等に通信が行える。

**ライト兄弟へのオマージュ**
NASAとJPLの関係者は、地球上で飛行機の初飛行を行ったライト兄弟の飛行になぞらえ、インジェニュイティの初飛行を「ライト兄弟の瞬間」と表現した。また初飛行を行ったライトフライヤー号の翼布の一部が、インジェニュイティのソーラーパネル下のケーブルに取り付けられている。1969年、アポロ11号のニール・アームストロングは、Lunar Module Eagleに同様のライトフライヤー号の遺物を積んでいた。
NASAは、インジェニュイティの最初の離着陸滑走路「ライトブラザーズフィールド」を指名した。国連の機関である国際民間航空機関は、ジェゼロクレーターにJZROの空港コード（ICAO airport code）、ドローン自体のICAO機種コードをIGY、コールサインとして「INGENUITY」を与えた。

**ギャラリー**
黄色がインジェニュイティの飛行経路、白線が火星探査車パーサヴィアランスの経路
インジェニュイティヘリコプターが空中5.0mから撮影した約85m先のパーサヴィアランスローバー（左）。（2021年4月25日）

**脚注**

**引用**

**ステータスレポート**
 ref=Status 296

**関連項目**
 List of Ingenuity flights

**外部リンク**
  NASA火星ヘリコプターのウェブページ-  NASA火星ヘリコプターの飛行記録-  火星ヘリコプター技術デモンストレーター。 （PDF）–プロトタイプドローンの主要な設計機能。- title=First Video of NASA’s Ingenuity helicopter in flight-  忍耐力のルートマップ—インジェニュイティの飛行経路を含む-  火星を探索する