[ca] Durant molts anys, l'exploració de l'espai ha estat un anhel de la humanitat, i ha tingut un enfocament particular en el planeta Mart, per a la seva semblança i relativa proximitat a la Terra. Les propietats hostils d'aquest planeta, però, comporten que la seva exploració involucri robots coneguts com a rovers. Una característica clau d'aquests dispositius, són els sistemes de navegació autònoms, els quals no es veuen afectats pel retard en la comunicació entre la Terra i Mart. L'objectiu principal d'aquest projecte és el desenvolupament i implementació d'un algoritme de planificació de trajectòries, concebut per a un ús hipotètic en un rover marcià. La tesi incorpora un marc teòric complet, que abasta un anàlisi minuciós de les característiques del planeta, les missions realitzades en ell i fins i tot la concepció, des d'una perspectiva de gestió, d'una futura missió d'exploració. La part pràctica, que és el nucli de la tesi, consisteix en el desenvolupament, la implementació i l'avaluació experimental d'un algoritme per a calcular el camí més curt. Aquest algoritme, que s'integra en un sistema de navegació autònom, es fonamenta en mètodes com Dijkstra i Breadth First Search, i es materialitza mitjançant el Sistema Operatiu de Robots (ROS) i la plataforma robòtica Nexus per simular el seu rendiment en un rover. Tot i els nombrosos reptes enfrontats, aquesta investigació representa un assoliment significatiu, tant en termes de coneixement adquirit com de resultats obtinguts. En essència, el projecte reflecteix la creativitat i enginy necessaris per abordar tasques d'enginyeria complexes.

[es] Durante muchos años, la exploración del espacio ha sido un anhelo de la humanidad y ha tenido un enfoque particular en el planeta Marte debido a su similitud y relativa cercanía a la Tierra. Sin embargo, las propiedades hostiles de este planeta implican que su exploración involucre a robots conocidos como rovers. Una característica clave de estos dispositivos son los sistemas de navegación autónomos, que no se ven afectados por la demora en la comunicación entre la Tierra y Marte. El objetivo principal de este proyecto es el desarrollo e implementación de un algoritmo de planificación de trayectorias concebido para un uso hipotético en un rover marciano. La tesis incorpora un marco teórico completo, que abarca un análisis minucioso de las características del planeta, las misiones realizadas en él e incluso la concepción, desde una perspectiva de gestión, de una futura misión de exploración. La parte práctica, que es el núcleo de la tesis, consiste en el desarrollo, la implementación y la evaluación experimental de un algoritmo para calcular la ruta más corta. Este algoritmo, que se integra en un sistema de navegación autónomo, se basa en métodos como Dijkstra y Breadth First Search, y se materializa a través del Sistema Operativo de Robots (ROS) y la plataforma robótica Nexus para simular su rendimiento en un rover. A pesar de los numerosos desafíos enfrentados, esta investigación representa un logro significativo, tanto en términos de conocimiento adquirido como de resultados obtenidos. En esencia, el proyecto refleja la creatividad e ingenio necesarios para abordar tareas de ingeniería complejas.