[en] In the first paper of this series, a general procedure for the optimal synthesis of mechanisms with known topology was presented. The main goal of this technique is the computation of the lengths of the different elements of the mechanism which minimize, from a global point of view, the error between the actual path of one of the points of the mechanism and another certain path predefined by a variable number of synthesis points. The proposed method considers as objective function the virtual strain energy associated to the elements of the mechanism considered as flexible, needed to deform the mechanism from the actual path points to the proposed synthesis ones. The design variables are al1 the "natural coordinates" of the mechanism together with the element lengths. Besides the constrains defining the mechanism topology, it is also possible to include in the formulation kinematical constraints. Al1 of these constraints are included ir1 the formulation and solved by an optimization method which uses a sequence of quadratical problems. The method is general in the sense that it is posible to incliide any other kind of constraint in a very easy way, allowing user routines to be incorporated, although the most usual constraints in planar mechanisms have been included in the resulting code. In this second paper, the method is completed by formulating the kinematical constraints on the velocity, acceleration and jerk for the different points of the mechanism. This is particulary important to avoid big inertia forces or control the impacts with some other components thak interact withe the mechanism. The procedure to incorporate these new constraints is essentially the same than the one proposed in the first paper, due to the fact that the consideration of al1 the coordinates of the mechanism at each synthesis point allows the total control of it and, in particular, of its kinematical variables. An important number of examples is also included being remarkable that the excessive "stiffness" on the geometrical constraints may avoid the fulfillment of the kinematical constraints while the relaxing of the former allows a much better behaviour of the mechanism with respect the latter as was expected.

[es] En la primera parte de esta serie se presentó un método general para la síntesis óptima de mecanismos de topología conocida, cuyo objeto era la determinación de las dimerisiones del mecanismo que do lugar a una trayectoria lo más próxima posible a unos puntos de precisión dados. El método considera como función objetivo la energía de deformación virtual asociada a los eslabones considerados como elementos flexibles, necesaria para deformar el mecanisrrio desde los puntos de paso reales del mismo a los propuestos. Las variables de diseño son las "coordenadas naturales" del mecanismo en cada punto de síntesis y las longitudes de los eslabones. Además de las restricciones topológicas, es posible incluir exigencias cinemáticas, todas ellas incluidas de forma general en el procediniiento de cálculo, que utiliza como método de solucióri una serie de problemas cuadráticos. El método es completamente general, habiéndose programado un conjunto importante de las restricciones más habituales en la cinemática de mecanismos. En este segundo artículo se completa el método mediante la incorporación de restricciones de tipo cinemático sobre las velocidades y aceleraciones de los distintos puntos del mecariismo. Ello es particularmente importante para impedir la aparición de fuerzas de inercia excesivas o controlar impactos importantes con objetos que interaccionen con el mecanismo. El proceso de incorporación de estas nuevas restricciones es idéntico al mostrado en el primer artículo de la serie, ya que la consideración de las coordenadas de los puntos del mecanismo en cada punto de síntesis como variables de diseño permite el control total sobre el mismo y; en particular, de las componentes cinemáticas de su movimiento. Un conjunto de ejemplos permite comprobar el funcionamiento del método de forma suficiente. En ellos se comprueba que la excesiva rigidez sobre las restricciones geométricas dificulta el cumplimiento de las restricciones cinemáticas al constreñir demasiado el movimiento general del mecanismo y con ello circunscribir las variables de velocidad y aceleración a un rango de variación reducido que impide el cumplimiento de las restricciones adicionales, mientras que la relajación de las primeras permite el cumplimiento de las segundas como era previsible.