[ca] Durant els anys acadèmics del Grau, com a estudiants interactuem amb moltes assignatures i camps de l'enginyeria. Un dels més interessants és el de la robòtica industrial i el seu rol no només en la indústria actual, però també en la prometedora Indústria 4.0. Així i tot, una profunda comprensió d'aquest camp requereix un bon coneixement dels conceptes bàsics dels robots industrials, els quals estan connectats als seus moviments cinemàtics. Alguns dels conceptes necessaris i més importants per a comprendre el moviment d'un robot i la seva posició a l'espai, són la cinemàtica directa i inversa. En aquest projecte es desenvolupa una eina de simulació capaç de representar en moviment d'un robot i interactuar amb les variables cinemàtiques del sistema. Per tant, el principal objectiu és construir un algoritme per a controlar els moviments d'un robot industrial, cosa especialment útil per a fins didàctics. L'eina de simulació pot ser també un primer pas i una ajuda per a dissenys de robots més complicats. Per a fer això s'han tingut en compte la part matemàtica i els diferents passos del problema, usant el software MATLAB per a dur a terme els càlculs, el disseny i la visualització. En aquest cas, els dos robots manipuladors implementats a l'aplicació són l'Unimate PUMA 560 i el Stanford Arm. Per tal d'assolir aquest objectiu, el projecte explica diversos detalls bàsics rellevants sobre el disseny cinemàtic de manipuladors industrials, així com el procediment particular seguit per construir l'aplicació. Alguns dels passos van des de l'aprenentatge d'un entorn de programació nou, la correcte exportació dels dissenys dels robots per a una bona visualització o el procés de creació d'una Interfície Gràfica d'Usuari (GUI) compatible amb les funcionalitats desitjades de l'aplicació.

[es] Durante los años académicos del Grado, como estudiantes interactuamos con muchas asignaturas i campos de la ingeniería. Uno de los más interesantes es el de la robótica industrial i su rol no solo en la industria actual, pero también en la prometedora Industria 4.0. Así i todo, una profunda comprensión de este campo requiere un buen conocimiento de los conceptos básicos de los robots industriales, los cuales están conectados a sus movimientos cinemáticos. Algunos de los conceptos necesarios i más importantes para comprender el movimiento de un robot i su posición en el espacio, son la cinemática directa e inversa. En este proyecto se desarrolla una herramienta de simulación capaz de representar el movimiento de un robot e interactuar con las variables cinemáticas del sistema. Por lo tanto, el principal objetivo es construir un algoritmo para controlar los movimientos de un robot industrial, cosa especialmente útil para fines didácticos. La herramienta de simulación puede ser también un primer paso i una ayuda para diseños de robots más complicados. Para hacer esto se ha tenido en cuenta la parte matemática i los diferentes pasos del problema, usando el software MATLAB para llevar a cabo los cálculos, el diseño i la visualización. En este caso, los dos robots implementados en la aplicación han sido el Unimate PUMA 560 i el Stanford Arm. Para lograr este objetivo, el proyecto explica varios detalles básicos relevantes sobre el diseño cinemático de manipuladores industriales, así como el procedimiento particular seguido para construir la aplicación. Algunos de los pasos van des del aprendizaje de un entorno de programación nuevo, la correcta exportación de los diseños de los robots para una bueno visualización o el proceso de creación de una Interfaz Gráfica de Usuario (GUI) compatible con las funcionalidades deseadas de la aplicación.