[es] Hoy en día el interés por crear vehículos de conducción autónoma y sistemas de seguridad activa cada vez más sofisticados está creciendo enormemente, cobrando cada vez más importancia para el usuario final a la hora de decantarse por uno u otro modelo comercial. Si bien los vehículos de cuatro ruedas van por delante en lo que a estos sistemas se refiere, los desarrollos para vehículos de dos ruedas comienzan a ganar importancia dentro del sector. Y tiene sentido, ya que la vulnerabilidad para el conductor es mucho mayor en estos vehículos frente a los tradicionales de cuatro ruedas. La particular dinámica y estabilidad que rige el comportamiento de los vehículos de dos ruedas hace que la tarea de diseñar sistemas de control activo, tales como sistemas ABS o sistemas de suspensión activa o semi-activa, sea particularmente desafiante. Así, la magnitud que en este trabajo se pretende estimar, el ángulo de balanceo, afecta enormemente al comportamiento general del vehículo, y de hecho, estimar con exactitud su valor está lejos de ser algo trivial. Con ánimo de validar el método de estimación del ángulo de balanceo descrito en el artículo que precede a este trabajo, se construye un modelo de simulación multicuerpo de motocicleta, así como las estrategias de control necesarias para su puesta en marcha, de cara a analizar las capacidades y la calidad del estimador. Conocer el valor de esta magnitud es vital a la hora de desarrollar algoritmos de control integrados en herramientas de seguridad activa o cualquier tipo de estrategia de control para vehículos de dos ruedas, lo que hace particularmente interesante el método que aquí se presenta.

[gl] Hoxe en día o interese por crear vehículos de condución autónoma e sistemas de seguridade activa cada vez máis sofisticados está a medrar enormemente, cobrando cada vez máis importancia para o usuario final á hora de se decantar por un ou outro modelo comercial. Se ben os vehículos de catro rodas van por diante no que a estes sistemas se refire, os desenvolvementos para os vehículos de dúas rodas comezan a gañar importancia dentro do sector. E ten sentido, xa que a vulnerabilidade para o condutor é moito maior nestes vehículos frente os tradicionais de catro rodas. A particular dinámica e estabilidade que rexe o comportamento dos vehículos de dúas rodas fai que a tarefa de deseñar sistemas de control activo, tales como sistemas ABS ou sistemas de suspensión activa ou semi-activa, sexa particularmente desafiante. Así, a magnitude que neste traballo se pretende estimar, o ángulo de balanceo, afecta enormemente ó comportamento xeral do vehículo, e de feito, estimar con exactitude o seu valor está lonxe de ser algo trivial. Con ánimo de validar o método de estimación do ángulo de balanceo descrito no artigo que dá orixe a este traballo, constrúese un modelo de simulación multicorpo de motocicleta, así como as estratexias de control necesarias para a súa posta en marcha, de cara a analizar as capacidades e a calidade do estimador. Coñecer o valor desta magnitude é vital á hora de desenvolver os algoritmos de control integrados en ferramentas de seguridade activa ou de calquera estratexia de control en vehículos de dúas rodas, o que fai particularmente interesante o método que aquí se presenta.