[fr] Les personnes sourant d'une lesion medullaire conservant une bonne mobilite au niveau de la hanche mais ayant une mobilite nulle ou tres faible au niveau du genou et de la cheville ont la possibilite de marcher avec l'aide d'ortheses de genou-chevillepied et de bequilles. Cependant, comme les genoux sont maintenus en extension tout au long du cycle de marche, m^eme pendant la phase du swing, le mouvement de marche devient tr es inconfortable car il demande une el evation additionnelle du bassin durant le swing, entra^ nant ainsi un co^ut energ etique elev e qui fait appara^ tre rapidement la fatigue. De plus, l'utilisation de b equilles entra^ ne des charges elev ees dans certaines articulations, en particulier les epaules, susceptibles de provoquer des blessures a long terme. Il en r esulte que de nombreux patients pr ef erent utiliser leur fauteuil roulant, perdant ainsi les avantages de la marche pour leur r e education et leur etat de sant e g en eral. A n d'att enuer ces probl emes, des orth eses actives ont et e propos ees pour d etecter la phase du swing et lancer un cycle de exionextension du genou, simulant ainsi le mouvement normal d'une personne saine, ce qui peut rendre la d emarche plus confortable et augmenter les chances r eelles de marcher pour les utilisateurs. Certaines grandeurs, telles que les forces de r eaction des articulations ou le co^ut energ etique peuvent servir d'indicateurs pour evaluer l'e et des dispositifs d'assistance sur un utilisateur sp eci que et, par cons equent, la probabilit e de son utilisation r eelle a long terme. L'utilisation combin ee de la capture de mouvement, de forces et d'EMG et de mod eles neuromusculosquelettiques personnalis es permet d'estimer les grandeurs mentionn ees, sans recourir a des tests exp erimentaux longs et fatigants que ces sujets pourraient di cilement r ealiser. Par cons equent, le pr esent travail est consacr e, d'une part, a examiner, s electionner, adapter, am eliorer et/ou d evelopper et valider toutes les m ethodes et tous les outils n ecessaires a cet e et : (i) mod eles musculosquelettiques personnalis es ; ii) m ethodes d'analyse aux niveaux squelettique et musculosquelettique ; (iii) m ethodes d'estimation des co^uts energ etiques. Et, d'autre part, de les appliquer a deux sujets atteints d'une l esion m edullaire, bilat erale pour l'un, et unilat erale pour le second, et de comparer une nouvelle orth ese active avec une originale, passive. Les r esultats montrent que l' evaluation de l'impact du dispositif a l'aide des indicateurs mentionn es est e - cace et que la nouvelle orth ese active o re objectivement des facilit es pour marcher aux utilisateurs.

[gl] Os lesionados medulares con algunha capacidade de actuación en cadeira pero con pouca ou nula capacidade de actuación en xeonllo e nocello, poden en moitos casos cami~nar coa axuda de orteses de xeonllo-nocello-p e e muletas. Con todo, dado que os xeonllos se mante~nen estendidos en todo momento, mesmo durante a fase de abalo, a marcha resulta moi inc omoda, pois a cadeira debe levantarse para permitir o abalo da perna, o que sup on un alto custo enerx etico que fai aparecer a fatiga rapidamente. Ademais, o uso de muletas produce cargas elevadas nalgunhas articulaci ons, especialmente nos ombreiros, o que pode xerar lesi ons a longo prazo. O resultado e que moitos pacientes pre ren usar a cadeira de rodas, perdendo as os bene cios de cami~nar para a s ua rehabilitaci on e para o seu estado de sa ude xeral. Para paliar estes problemas, propux eronse orteses activas que detectan a intenci on de dar o paso e lanzan un ciclo de exi on-extensi on de xeonllo, aproximando as a marcha normal, o que pode facer a marcha m ais c omoda e aumentar as posibilidades reais de cami~nar para os usuarios. Algunhas magnitudes, como as reacci ons nas articulaci ons ou o custo enerx etico, poden servir como indicadores para avaliar o efecto dos dispositivos de asistencia nun usuario espec co e, polo tanto, a probabilidade do seu uso real a longo prazo. O uso combinado da captura de movemento-forza-EMG e os modelos neuromusculoesquel eticos personalizados permite estimar as magnitudes mencionadas, sen a necesidade de longas e esgotadoras probas experimentais que di cilmente poder an afrontar estes pacientes. Polo tanto, o presente traballo est a dedicado, por unha banda, a revisar, seleccionar, adaptar, mellorar e/ou desenvolver, e validar, todos os m etodos e ferramentas necesarios que se requiren para este prop osito: (i) modelos m usculoesquel eticos personalizados; (ii) m etodos de an alises a nivel esquel etico e musculoesquel etico; (iii) m etodos de estimaci on de custo enerx etico. E, doutra banda, a aplicalos a dous lesionados medulares, bilateral e unilateral, respectivamente, e a comparar unha nova ortese activa cunha pasiva convencional. Os resultados mostran que a avaliaci on do impacto do dispositivo a trav es dos indicadores mencionados e efectiva, e que o novo sistema activo facilita certamente cami~nar aos usuarios.