[ca] En el context de les instal·lacions robotitzades d'última generació, aquest projecte s'enfoca al desenvolupament d'un sistema automatitzat de posicionament d'inserts. L'objectiu principal és millorar l'eficiència de l'estació de clipatge de l'empresa ABB. Per aconseguir això, s'ha dissenyat un sistema que utilitza un robot ABB i una sèrie de dispositius, incloent- hi càmeres, safates vibratòries i tolves. El sistema es basa en la comunicació entre aquests dispositius, coordinant les seves accions per assolir la tasca de clipatge de manera eficient. La càmera té un paper fonamental en proporcionar informació sobre la disposició dels inserts a la safata vibratòria. Aquesta informació s'utilitza per guiar el robot a la selecció i col·locació precisa dels inserts en la seva posició final. El projecte s'ha desenvolupat amb un enfocament a la programació del robot ABB, utilitzant el llenguatge RAPID. S'han implementat rutines i seqüències de moviment perquè el robot pugui recollir i col·locar els inserts de manera eficient. A més, s'ha creat una interfície de control que permet ajustar els paràmetres del sistema, com ara les seqüències de vibració de la safata vibratòria i els òfsets de recollida dels inserits. L'estructura de connexions de la controladora OmniCore d'ABB ha estat clau en el funcionament del sistema. S'ha establert una distinció entre xarxes públiques i privades per garantir un control adequat de qui té accés a les dades i senyals dels diferents dispositius. Al llarg del projecte, s'han superat diversos desafiaments tècnics, com ara el calibratge de la càmera i l'optimització de les seqüències de vibració de la safata. S'ha treballat en la creació d'una interfície d'usuari intuïtiva que facilita la configuració i l'ajust de paràmetres. En conclusió, aquest projecte ha desenvolupat un sistema automatitzat de posicionament d'inserits que millora significativament l'eficiència de l'estació de clipatge d'ABB. S'ha aplicat una programació efectiva al robot, s'ha establert una estructura de connexions sòlida i s'ha creat una interfície de control versàtil. El projecte representa un aprenentatge valuós en el camp de la robòtica i l'automatització industrial, i estableix les bases per a futures millores i desenvolupaments en aquest camp

[en] In the context of state-of-the-art robotic installations, this project focuses on the development of an automated insert positioning system. The main objective is to improve the efficiency of a clipping station of the ABB company. To achieve this, a system has been designed using an ABB robot and a series of devices, including cameras, vibrating trays and hoppers. The system relies on communication between these devices, coordinating their actions to achieve the clipping task efficiently. The camera plays a key role in providing information about the arrangement of the inserts in the vibratory tray. This information is used to guide the robot in the precise selection of the inserts. The project has been developed with a focus on programming the ABB robot, using the RAPID language. Routines and motion sequences have been implemented to enable the robot to pick and place the inserts efficiently. In addition, a control interface has been created to allow adjustment of system parameters such as vibratory tray vibration sequences and insert pick-up offsets. The connection structure of ABB's OmniCore controller has been key to the operation of the system. A distinction has been made between public and private networks to ensure proper control of who has access to data and signals from the different devices. Throughout the project, several technical challenges have been overcome, such as camera calibration and optimization of the tray vibration sequences. Work has been done to create an intuitive user interface that facilitates the configuration and adjustment of parameters. In conclusion, this project has succeeded in developing an automated insert positioning system that significantly improves the efficiency of ABB's clipping station. Effective programming has been applied to the robot, a robust connection structure has been established, and a versatile control interface has been created. The project represents valuable learning in the field of robotics and industrial automation, and lays the foundation for future improvements and developments in this field