[ca] Aquest treball presenta el disseny i la construcció d'un robot quadrúpede, amb l'objectiu de desenvolupar una plataforma robòtica accessible i robusta, destinada a aplicacions de recerca i educació. El projecte es compon de diverses fases, incloent l'aprenentatge i la implementació del sistema operatiu de robòtica ROS (Robot Operating System), el disseny mecànic mitjançant SolidWorks, i la creació d'una placa de circuit imprès (PCB) amb Altium per al control del robot. Inicialment, es realitza un estudi exhaustiu sobre ROS, incloent la programació del codi URDF (Unified Robot Description Format) i la simulació de moviments per a un robot comercial (RobotDog de Freenove). Aquest procés permet adquirir els coneixements necessaris per al control del robot, comprovant la funcionalitat dels codis en un entorn pràctic. La següent fase implica el disseny mecànic del robot utilitzant SolidWorks, amb un enfocament en la fabricació de peces mitjançant tecnologies d'impressió 3D. Cada component es modela amb cura per assegurar una estructura mecànica funcional i eficient. La part electrònica del projecte es centra en el disseny i la implementació d'una PCB que gestiona els servomotors i altres sensors necessaris per al moviment del robot. Aquesta PCB genera els polsos PWM necessaris per als servomotors, seguint les indicacions del microcontrolador Jetson Nano. Aquest microcontrolador, equipat amb una GPU, permet la futura implementació d'intel·ligència artificial (IA), tot i que aquesta no forma part del present projecte. Els resultats del projecte mostren que el disseny del robot compleix amb els estàndards establerts, com el percentatge de pes de les cames inferior al 35\% i una distribució de masses adequada. La placa controladora dissenyada incorpora tots els components necessaris per al funcionament del robot, incloent una IMU (Inertial Measurement Unit) per obtenir informació sobre l'estat del robot i facilitar el seu control. Les conclusions del treball indiquen que

[en] This work presents the design and construction of a quadruped robot, with the aim of developing an accessible and robust robotic platform intended for research and educational applications. The project consists of several phases, including learning and implementing the Robot Operating System (ROS), mechanical design using SolidWorks, and creating a printed circuit board (PCB) with Altium for robot control. Initially, an exhaustive study of ROS is conducted, including programming the URDF (Unified Robot Description Format) code and simulating movements for a commercial robot (Freenove RobotDog). This process allows acquiring the necessary knowledge for robot control, verifying the functionality of the codes in a practical environment. The next phase involves the mechanical design of the robot using SolidWorks, focusing on manufacturing parts through 3D printing technologies. Each component is carefully modeled to ensure a functional and efficient mechanical structure. The project's electronic part focuses on designing and implementing a PCB that manages the servomotors and other necessary sensors for the robot's movement. This PCB generates the required PWM pulses for the servomotors, following the indications of the Jetson Nano microcontroller. This microcontroller, equipped with a GPU, allows for the future implementation of artificial intelligence (AI), although this is not part of the present project. The project results show that the robot's design meets established standards, such as the leg weight percentage being below 35\% and an adequate mass distribution. The designed control board incorporates all necessary components for the robot's operation, including an IMU (Inertial Measurement Unit) to obtain information about the robot's state and facilitate its control. The work's conclusions indicate that, although a physical prototype could not be built due to time and budget constraints, the theoretical design is promising and serves as a solid foundation f