[en] This research project contains a comparison between serveral autopilot systems for un-manned vehicles, focusing on the most relevant open hardware and open-source softwareplatforms. The main subjects studied are the controller boards created by Pixhawk andthe software developing organizations Dronecode and Ardupilot. Specifically, the boardsPixhawk 4 and Pixhawk 2.1 Cube are analized, toghether with the firmwares PX4 (byDronecode) and Ardupilot, nowadays some of the most common options among researchunmanned system projects. The main goal is to provide useful information related to all ofthis components and to determine which ones are more convenient based on the kind ofvehicle and its usage.The project is composed by both a theoretical and an experimental part. First of all, anin-depth research is performed related to the chosen controller boards and software plat-forms, concluding which are the benefits and drawbacks of each one. Secondly, multiplefield tests are done with two different unmanned systems, one of them aerial and the otherone ground-based. The tests are basically autonomous missions that have to be followedby those vehicles and they are repeated in the same conditions with each one of the Pix-hawk controller boards loaded with both PX4 and Ardupilot firmwares. Finally, a Matlabanallysis is done with the data extracted in the tests.

[es] Los sistemas no tripulados de uso civil han experimentado un gran crecimiento y evoluci ´on tecnol ´ogica en los ´ultimos a˜nos, especialmente desde la popularizaci ´on de los drones. Una de las piezas fundamentales de estos sistemas son los mecanismos de pilotaje autom´ atico, que tienen la capacidad de dirigir el veh´ıculo siguiendo rutas y planes preestablecidos mediante el uso de sensores y elementos de detecci´on del entorno. En general, est ´an compuestos por un computador conocido como placa controladora y por un software con el que gestiona cualquier tipo de tarea para la que est´e programado. En este proyecto se lleva a cabo una comparativa entre autopilotos para veh´ıculos no tripulados, centr ´andose en las plataformas de hardware y software de c´odigo abierto m´as relevantes. Se estudian los est ´andares de placas controladoras creados por la organizaci ´on Pixhawk, as´ı como los dos desarrolladores de software libre Dronecode y Ardupilot. En concreto se eval ´uan las diferencias entre las placas Pixhawk 4 y Pixhawk 2.1 Cube, adem´as de los dos firmwares PX4 (de Dronecode) y Ardupilot, que son algunas de las opciones m´as comunes en sistemas no tripulados dentro del ´ambito de la investigaci ´on. El objetivo principal es proporcionar informaci´on ´ util sobre todos estos elementos y determinar cuales conviene m´as usar dependiendo del tipo de veh´ıculo y de las aplicaciones que se les quiera dar. El estudio consta de una parte te ´ orica y otra pr ´ actica. En primer lugar se investigan en profundidad las placas controladoras y las plataformas de software mencionadas, concluyendo cuales son las ventajas y desventajas que tienen entre si. Por otro lado, la parte experimental consiste en pruebas realizadas con diferentes tipos de sistemas no tripulados, uno a´ereo y otro terrestre. Dichas pruebas son recorridos que cada veh´ıculo tiene que seguir autom´aticamente y que se repiten con las dos placas de Pixhawk junto a los firmwares de PX4 y Ardupilot en igualdad de condiciones. Finalmente se lleva a cabo un an´ alisis de los resultados con Matlab a partir de los datos registrados durante los experimentos.