[ca] Aquest projecte sorgeix de la idea de donar, als actuals i futurs robots domèstics, una eina a partir de la qual es puguin ubicar correctament en una llar i poder, així, adaptar el seu comportament, adequant-lo a les activitats i requeriments de cada una de les habitacions d'una casa. Avui en dia la disponibilitat dels Smartphones ?que disposen d'un potent processador multi-nucli, a més de múltiples sensors, incloent una o dues càmeres- pot permetre integrar aquests tipus de dispositius com a part integral d?un assistent robòtic domèstic. És per això que s'ha decidit emprar, entre d?altres, la seva càmera integrada com a part essencial del sistema de percepció del robot. D?acord amb aquests objectius, s'ha realitzat en primer lloc un programa capaç d'identificar el tipus d'estança en la que es troba l'usuari, a partir de la prèvia detecció de certs objectes clau. Posteriorment, s'ha creat una amplia base de dades amb imatges dels objectes i dels múltiples escenaris a identificar, a partir de las imatges recopilades per l'entrenament i el test, tant dels detectors com del programa d'identificació d'estances. A més, per reduir la complexitat del procés de generació de detectors, mitjançant les eines de OpenCV, s'ha realitzat un programa que automatitza el procés, donant assistència i reduint els passos a realitzar, evitant els errors més comuns i supervisant la compatibilitat de formats i la creació dels arxius necessaris per a realitzar el entrenament dels detectors. Per a la correcta identificació d'estances, s'ha dissenyat un mètode de decisió, a partir de la detecció prèvia dels objectes claus, a més d'un mètode que permetrà al propi robot calibrar i reajustar, de forma automàtica, autònoma i en temps real, els paràmetres dels detectors segons els resultats obtinguts. Per últim, tant el programa de test dels detectors com el programa final d'identificació d'estances, realitzats per a PC, s'han traslladat a una aplicació Android, reprenent així la idea inicial de donar aquesta eina a l?assistent personal que tothom ja té, l'Smartphone.

[es] Este proyecto surge de la idea de dar, a los actuales y futuros robots domésticos, una herramienta con la que puedan ubicarse correctamente dentro del hogar y poder así adaptar su comportamiento, adecuándolo a las actividades y requerimientos de cada una de las distintas habitaciones de una casa. Hoy en día la disponibilidad de los Smartphones ?que disponen de un potente procesador multi-núcleo, además de múltiples sensores, incluyendo una o dos cámaras? puede permitir integrar este tipo de dispositivos como parte integral de un asistente robótico doméstico. Es por esto que se ha decidido utilizar, entre otros, su cámara integrada como parte esencial del sistema de percepción del robot. De acuerdo con estos objetivos, se ha realizado en primer lugar un programa capaz de identificar el tipo de estancia en la que se encuentra el usuario, a partir de la previa detección de ciertos objetos clave. Posteriormente, se ha creado una amplia base de datos con imágenes de los objetos y de los múltiples escenarios a identificar, a partir de las imágenes recopiladas para el entrenamiento y el testeo, tanto de los detectores como del programa de identificación de estancias. Además, para reducir la complejidad del proceso de generación de detectores, mediante las herramientas de OpenCV, se ha realizado un programa que automatiza el proceso, dando asistencia y reduciendo los pasos a realizar, evitando los errores más comunes y supervisando la compatibilidad de formatos y la creación de los archivos necesarios para realizar el entrenamiento de los detectores. Para la correcta identificación de estancias, se ha diseñado un método de decisión, a partir de la detección previa de los objetos clave, además de un método que permitiría al mismo robot calibrar y reajustar, de forma automática, autónoma y a tiempo real, los parámetros de los detectores según los resultados obtenidos. Por último, tanto el programa de testeo de los detectores como el programa final de identificación de estancias, realizados para PC, se han trasladado a una aplicación Android, retomando así la idea inicial de dar esta herramienta al asistente personal que ya todo el mundo tiene, el Smartphone.