[ca] Degut a l'impacte de l'activitat humana en entorns marins i costaners, és crucial comptar amb tecnologies eficients que proporcionin dades precises i extenses per comprendre el funcionament i l'evolució dels ecosistemes. Una alternativa recent són els rastrejadors bentònics, vehicles submarins que es desplacen sobre el fons marí i s'utilitzen en aplicacions de monitorització ecològica. L´objectiu d´aquest estudi és desenvolupar un simulador robòtic d´un crawler proporcionat pel SARTI. La finalitat és que utilitzant l'entorn de simulació Gazebo i l'arquitectura de control basada en ROS 2, es pugui proporcionar una eina de suport per a una investigació en curs, que es centra en la integració d'un rastrejador bentònic costaner amb l'observatori submarí OBSEA, ubicat a Vilanova i la Geltrú. A més, el simulador robòtic pretén tancar la bretxa entre la simulació i la realitat, permetent el desenvolupament i la prova d'algorismes de control i la planificació de missions de manera més ràpida i segura. Es pretén transferir posteriorment l'arquitectura de control al crawler real, avaluant-ne la funcionalitat i el rendiment. Aquests objectius busquen millorar el temps de desenvolupament d'algoritmes, facilitar el maneig i augmentar la seguretat del rastrejador bentònic, així com obrir la porta a l'automatització de vehicles teleoperats per obtenir dades més precises en àrees de difícil accés. Per a tot això, es farà una introducció prèvia tant del vehicle a simular com de les tecnologies utilitzades. També es mostrarà com es va dur a terme la construcció de l'entorn a Gazebo, des del disseny del robot fins al seu control i moviment. Finalment es posarà a prova tot el sistema, connectant-lo amb el crawler i realitzant algunes proves i calibratges, deixant llista així la simulació, per al desenvolupament d'altres aspectes, paràmetres i futurs treballs.

[en] Given the impact of human activity on marine and coastal environments, efficient technologies which provide accurate and extensive data are crucial for understanding the evolution of ecosystems and how they work. A recent alternative is benthic trackers, underwater vehicles that travel on the seabed and are used in ecological monitoring applications. The aim of this study is to develop a robotic simulator of a crawler provided by SARTI. The aim is that using the Gazebo simulation environment and the ROS 2 based control architecture, it can provide a support tool for ongoing research, which focuses on the integration of a coastal benthic crawler with the OBSEA underwater observatory, located in Vilanova i la Geltrú. In addition, the robotic simulator aims to bridge the gap between simulation and reality, allowing the development and testing of control algorithms and mission planning in a faster and safer way. It is intended to subsequently transfer the control architecture to the real crawler, evaluating its functionality and performance. These objectives seek to improve algorithm development time, facilitate the handling and increase the safety of the benthic crawler, as well as pave the way to the automation of teleoperated vehicles to obtain more accurate data in areas that are difficult to access. For all of this, an introduction to the vehicle to be simulated and the technologies used will be given beforehand. Also, to be shown will be how the environment in Gazebo was built, from the design of the robot to its control and movement. Finally, the whole system will be tested, connecting it to the crawler and carrying out some tests and calibrations. Thus, leaving the simulation ready for the development of other aspects, parameters and future work.