[en] One of the most complex issues in the design of any mechanism is, on the one hand, the definition of its kinematics, which will allow the appropriate design of its geometry and, on the other hand, obtaining the displacement trajectories that will allow the mechanism to fulfil the function for which it has been designed. Thus, the proper study of the kinematics and dynamics of any mechanism will lead to a successful design. Nowadays, with the advance of technology and software, it is possible to carry out this detailed study in the early design phase, using simulation tools that make it possible to reproduce, once the geometry and mechanical characteristics of the system have been defined, the kinematics of its movement as well as to analyze its dynamics, identifying all the possible critical situations for its components along the displacement trajectories. In order to verify the functioning of a mechanism and to obtain its behavior parameters (velocities, accelerations and forces), based on its physical and mechanical properties and the study of its interaction with the environment, it is possible to carry out dynamic simulations with 3D-CAD design software (ADAMS, Simulia, Top Solid, Inventor, etc.). In this project, the Autodesk Inventor Professional software has been used to perform the dynamic simulation of an autonomous mechanical platform (wheelchair-octopod) to overcome obstacles such as steps or stairs. In this report document, the origin and operation of the mechanical platform under study is explained; the features of the dynamic simulation carried out using Autodesk Inventor Professional software and the configuration process for a 3D-CAD model of the wheelchair are also described and, lastly, different movement simulations are run, and their results presented, leading to the conclusions drawn in chapter 7.

[es] Una de las cuestiones más complejas en el diseño de un mecanismo es, por un lado, la definición de su cinemática, lo que permitirá el diseño adecuado de su geometría y por otro, la obtención de las trayectorias de desplazamiento que permitirán que el mecanismo cumpla la función para la cual ha sido diseñado. Así pues, el adecuado estudio de la cinemática y dinámica de cualquier mecanismo conducirán a un diseño acertado. Hoy por hoy, con el avance de la tecnología y del software es posible realizar ese estudio pormenorizado en la fase temprana de diseño, usando herramientas de simulación que permiten reproducir, una vez definida la geometría y características mecánicas del sistema, la cinemática de su movimiento y analizar también su dinámica, identificando todas las posibles situaciones críticas de los elementos que lo componen a lo largo de las trayectorias de desplazamiento. Para esta verificación del funcionamiento de un mecanismo y para la obtención de los indicadores (velocidades, aceleraciones y fuerzas) de su comportamiento, en función de sus propiedades físicas y mecánicas y el estudio de su interacción con el entorno es posible realizar simulaciones dinámicas con programas de diseño 3D-CAD (ADAMS, Simulia, Top Solid, Inventor etc.). En este trabajo, se ha utilizado el software Autodesk Inventor Professional para realizar la simulación dinámica de una plataforma mecánica autónoma (silla de ruedas-octópodo) para salvar obstáculos tipo peldaños o escaleras. En este documento de memoria, se explica el origen y funcionamiento de la plataforma mecánica objeto de estudio; se explican las características de la simulación dinámica ejecutada usando el programa Autodesk Inventor Professional y el proceso de configuración para un modelo 3D-CAD de la silla y, por último, se realizan distintas simulaciones de movimiento y se muestran los resultados de estas, obteniéndose las conclusiones recogidas en el capítulo 7.