[ca] Per analitzar l'efecte de la rehabilitació de la marxa assistida per robòtica controlada amb interfícies cervell-màquina, cal garantir una estratègia per avaluar la biomecànica de la marxa registrant dades que no es vegi alterada per les tecnologies de rehabilitació. Amb aquesta finalitat, es desenvolupa un protocol per mesurar la cinemàtica de les extremitats inferiors en els tres plans basat en Unitats de Mesurament Inercial (IMU). Per avaluar la precisió i la fiabilitat del sistema IMU, es valida amb un dispositiu de referència d'alta precisió, un sistema optoelectrònic. La validació del protocol es realitza en un subjecte sa en dos passos: 1) provant quatre configuracions diferents de les IMU per identificar el model òptim de registre de dades de la marxa, inclòs el nombre i la ubicació dels sensors, ja que aquests afecten la sortida del sistema, i 2 ) validació de les IMU amb Vicon mitjançant registres de marxa sincrònica (Condició 1) i caminada assistida per exoesquelet (Condició 2). Els coeficients de correlació múltiple d'un dia (CMCw) de Kadaba i la seva reformulació, el CMC interprotocol (CMCp), s'utilitzen respectivament per a la part 1 i la part 2 per avaluar la similitud de la forma d'ona de cada angle d'articulació de l'extremitat inferior, eliminant l'entre- variabilitat del cicle de la marxa. A més, s'estudien altres paràmetres per avaluar l'error tecnològic i les diferències entre els models biomecànics, com ara la correlació de Pearson, el rang de moviment, l'offset i l'error quadràtic mitjà. Per a la part 1, es conclou que la configuració òptima per a la resta del projecte és el model 2, que mostra bons valors de CMCw per a cada angle d'articulació (CMCw ≥ 0,8). Durant la prova de marxa (part 2, condició 1), el CMCp mostra que la cinemàtica de la marxa mesurada pels dos sistemes per a l'extremitat dreta és equivalent, demostrant la precisió de les IMU, per al maluc i la flexió/extensió del genoll (CMCp = 1) i per a la adducció/abducció del genoll (CMCp = 0,91). Per a la marxa assistida per exoesquelet (Part 2, Condició 2), després d'ajustar la posició de les IMU situades als turmells, la cinemàtica de la marxa de l'extremitat dreta és equivalent per a cada articulació del pla sagital (CMCp ≥ 0,9), per al genoll. i el turmell en pla frontal (CMCp ≥ 0,95), i per al maluc en pla transversal (CMCp = 0,99)

[en] To analyze the effect of robotic-aided gait rehabilitation controlled with brain-machine interfaces, it is necessary to ensure a strategy to assess gait biomechanics recording data that is not disturbed by the rehabilitation technologies. To this end, a protocol to measure the kinematics of the lower extremities on the three planes based on Inertial Measurement Units (IMUs) is developed. To evaluate the IMUs system accuracy and reliability, it is validated with a high-precision reference device, an optoelectronic system. The validation of the protocol is performed in one healthy subject in two steps: 1) testing four different configurations of the IMUs to identify the optimal gait data registration model, including the number and location of sensors, since these affect the system's output, and 2) validation of IMUs with Vicon through synchronously walking records (Condition 1) and exoskeleton-assisted walking (Condition 2). The within-day multiple correlation coefficients (CMCw) from Kadaba and its reformulation, the inter-protocol CMC (CMCp), are used respectively for Part 1 and Part 2 to assess the waveform similarity of each lower limb joint angle, removing the between-gait-cycle variability. In addition, other parameters are studied to assess the technological error and the differences between the biomechanical models, such as Pearson's correlation, range of motion, offset, and the Root Mean Square Error. For Part 1, it is concluded that the optimal configuration for the rest of the project is Model 2, showing good CMCw values for every joint angle (CMCw ≥ 0.8). During the walking test (Part 2, Condition 1) the CMCp shows that gait kinematics measured by both systems for the right limb are equivalent, demonstrating IMUs accuracy, for the hip and the knee flexion/extension (CMCp = 1), and for the knee adduction/abduction (CMCp = 0.91). For exoskeleton-assisted walking (Part 2, Condition 2), after adjusting the position of the IMUs located at the ankles, the gait kinematics for the right limb are equivalent for every joint in the sagittal plane (CMCp ≥ 0.9), for the knee and the ankle in frontal plane (CMCp ≥ 0.95), and for the hip in transversal plane (CMCp = 0.99)