[en] This Final Degree Project (TFG) presents a detailed evaluation of the inertial measurement systems (IMUs) that are typically used in applications aimed to perform a classification of human physical activity. To this purpose, a selection of devices available on the market will be used and a series of algorithms will be implemented to provide the information required for such evaluation. The selection of the devices submitted to evaluation has been carried out after a bibliographic search of the IMUs that present a level of services according to what is required for the presented applications. A total of 24 devices have been identified. Furthermore, a comprehensive classification has been made in three blocks according to their main features. The key characteristic operating parameters have been analysed as well as the most relevant technical specifications in order establish a sound selection criterion. Under this criterion, four devices have been chosen to undergo this evaluation. The evaluation to which the IMUs have been submitted has permitted to study the operation of the devices when they are used in physical activity classification applications. Two main algorithms have been implemented to obtain the Euler angles from the raw data of the accelerometer and gyroscope of the devices as well as to obtain information about the positioning. An improvement of the Euler angle estimation algorithm initially used has been proposed, and it has been confirmed that it reduces the error of deviation in the orientation signal by up to 60%. Finally, a series of tests to further verify their technical characteristics are also presented with the aim of validating the performance of IMUs. The results have been analyzed by testing different positioning locations of the devices in the human body (ankle, wrist and chest) enabling a thorough assessment of the advantages and disadvantages offered by placing the IMUs in each of these body locations.

[es] En este Trabajo de Fin de Grado (TFG) se presenta una evaluación detallada de los sistemas de medida inercial (IMUs) que son empleados en aplicaciones que tienen como objetivo realizar una clasificación de la actividad física. Para ello se hará uso de una selección de dispositivos disponibles en el mercado, y se implementarán una serie de algoritmos que proporcionen la información requerida para la evaluación. La selección de los dispositivos sometidos a evaluación se ha llevado a cabo tras una búsqueda bibliográfica de las IMUs que presentan un nivel de prestaciones acorde a lo requerido para las aplicaciones presentadas. Se han localizado un total de 24 dispositivos, y se han clasificado en tres bloques en función de sus prestaciones principales. Se han analizado los parámetros de funcionamiento más característicos, así como las especificaciones técnicas más relevantes para establecer un criterio de selección. Bajo este criterio se han elegido cuatro dispositivos a evaluar. La evaluación a la que han sido sometidas las IMUs ha permitido estudiar el funcionamiento de los dispositivos cuando son empleados en aplicaciones de clasificación de actividad física. Se han implementado dos algoritmos principales para obtener los ángulos de Euler a partir de los datos brutos del acelerómetro y giróscopo de los dispositivos, y para obtener información sobre el posicionamiento. Se ha propuesto una mejora del algoritmo de estimación de ángulos de Euler utilizado inicialmente, y se ha comprobado que reduce hasta en un 60% el error de desviación en la señal de orientación. Por último se presenta una serie de pruebas de verificación de características que tienen como objetivo validar las prestaciones que ofrecen las IMUs. Se han analizado los resultados, probando distintas ubicaciones de posicionamiento de los dispositivos en el cuerpo (tobillo, muñeca y pecho), y se han estudiado las ventajas e inconvenientes que ofrece cada una de estas posiciones.