[ca] Aquesta tesi tracta el problema de l'aprenentatge automàtic d'entorns estructurats n robòtica mòbil. Particularment, l'extracció de característiques a partir dels senyals dels sensors, la construcció autònoma de mapes, i l'autolocalització de robots. S'estudien els fonaments matemàtics necessaris per a l'extracció de característiques a partir d'imatges i registres d'un làser, els quals permeten la identificació unívoca dels elements de l'entorn. Els atributs extrets a partir del senyal d'un sol sensor poden ser insuficients quan es volen caracteritzar els elements de l'entorn de forma invariant; això es pot millorar combinant informació de múltiples fonts. Es presenta un nou algorisme per la fusió d'informació complementaria extreta de dos mòduls de visió de baix nivell. Aquesta fusió d'informació produeix descripcions més completes dels objectes de l'entorn, els quals poden ser seguits i apresos dins el context de la robòtica mòbil. Les variacions en les condicions d'il·luminació i les oclusions fan que l'associació de dades en visió per computador sigui una tasca difícil de completar. Tot i això, l'ús de restriccions geomètriques i fotogramètriques permeten reduir la cerca de correspondències entre imatges successives; i al centrar l'atenció en un reduït nombre de característiques, aquestes poden ser seguides en imatges successives, simplificant així el problema d'associació de dades. Es recalquen les tècniques de la geometria de múltiples vistes que són rellevants pel còmput d'una estimació inicial de la posició dels elements de l'entorn, el que permet la reconstrucció del moviment del robot entre imatges successives; situació desitjable quan no existeix odometria o quan las seves lectures són poc fiables. Quan els elements de l'entorn s'han extret i identificat, la segona part del problema consisteix en utilitzar aquestes observacions tant per estimar la posició del robot, com per refinar l'estimació dels mateixos elements de l'entorn. El moviment del robot i les lectures dels sensors es consideren com dos processos estocàstics, i el problema es tracta des del punt de vista de la teoria d'estimació, on el soroll inherent als sensors i al moviment del robot es consideren com a seqüències aleatòries. El principal inconvenient existent en l'ús de tècniques d'estimació pel còmput concurrent de la posició del robot i la construcció d'un mapa, és que fins ara s'ha considerat la seva aplicació únicament en entorns estàtics, i que el seu ús en situacions més realistes ofereix poca robustesa. Es proposa un conjunt de funcions per avaluar la qualitat temporal de les observacions per tal de resoldre les situacions en que les observacions dels elements de l'entorn no siguin consistents en el temps. Es mostra com la utilització d'aquestes proves de qualitat temporal conjuntament amb les proves de compatibilitat espacial milloren els resultats quan es fen servir amb un mètode d'estimació òptima de la construcció concurrent de mapes i l'autolocalització de robots. La idea principal consisteix en emprar un històric dels errors en l'associació de les dades per calcular la possibilitat d'incórrer en nous errors d'associació; i excloure del mapa aquells elements dels quals les observacions no siguin consistents. Es posa especial atenció en el fet que l'eliminació dels elements inconsistents del mapa no violi les propietats dels algorismes de construcció concurrent de mapes i autolocalització descrits en la literatura; és a dir, convergència assimptòtica i correlació completa. Aquesta tesi proporciona també un profund anàlisi del model de construcció concurrent de mapes i autolocalització totalment correlat des d'un punt de vista de la teoria de control de sistemes. Partint del fet que el filtre de Kalman no és més que un estimador òptim, s'analitzen les implicacions de tenir un vector d'estats que es revisa a partir de mesures totalment correladas. Es revela de manera teòrica i amb experiments les limitacions d'utilitzar un enfocament per la construcció concurrent de mapes i l'autolocalització a partir de mesures totalment correladas. El fet de tenir un model parcialment observable inhibeix la reconstrucció total de l'espai d'estats, produint tant mateix una estimació de la posició dels elements de l'entorn que depèn en tot cas de les observacions inicials, i que no garanteix la convergència a una matriu de covariància definida positivament. D'altra banda, el fet de tenir un vector d'estats parcialment controlable fa que, desprès d'un reduït nombre d'iteracions el filtre cregui tenir una estimació perfecta de l'estat dels elements de l'entorn; amb els corresponents guanys de Kalman convergint a zero. Per tant, desprès d'un reduït nombre d'iteracions del filtre, els innovacions no s'utilitzen més. Es mostra com reduir els efectes de la correlació total i de la controlabilitat parcial. A més a més, suposant que el filtre de Kalman és un observador òptim per a la reconstrucció dels estats, és pertinent construir un regulador òptim que permeti conduir el robot el més a prop possible a una trajectòria desitjada durant la construcció d'un mapa. Es mostra com la dualitat existent entre l'observabilitat i la controlabilitat es pot fer servir en el disseny d'aquest regulador òptim. Qualsevol algorisme de construcció concurrent de mapes i autolocalització de robots mòbils que s'ha d'usar en un entorn real ha de ser capaç de relacionar les observacions i els seus corresponents elements del mapa de manera expedita. Algunes de les proves de compatibilitat de les observacions són costoses des del punt de vista de la seva complexitat computacional, i la seva aplicació s'ha de dissenyar amb especial atenció. Es comenten els costos computacionals de les diferents proves de compatibilitat entre observacions; així com altres característiques desitjables de l'estructura de dades que es fa servir per a la construcció del mapa. A més a més es proposen una sèrie de tasques que han de realitzar-se durant l'associació de dades. Començant per les proves de compatibilitat amb un model bàsic dels elements del mapa, i continuant amb la reducció de l'espai de cerca quan es generen hipòtesis d'associació, així com les proves espacial i temporal d'associació de dades. El treball que es presenta en aquesta tesi proposa noves tècniques en àrees de l'enginyera i ciències computacionals, que van des de nous algorismes per la visió per computador, a idees novells de la construcció concurrent de mapes i l'autolocalització de robots mòbils. Les contribucions principals són la proposta d'una nova tècnica per la fusió de dades visuals; la formulació d'un nou algorisme per la construcció concurrent de mapes i l'autolocalització de robots que considera la qualitat temporal dels elements del mapa; nous resultats teòrics en el nivell de reconstrucció possible quan es construeixen mapes a partir d'observacions totalment correladas; i les tècniques necessàries per pal·liar els efectes de l'observabilitat i la controlabilitat parcials, així com els efectes de les no linealitats en la solució del problema de construcció concurrent de mapes i de l'autolocalització.

[es] Esta tesis aborda el problema del aprendizaje automático de entornos estructurados en robótica móvil. Particularmente, la extracción de características a partir de las se nales de los censores, la construcción autónoma de mapas, y la autolocalización de robots. Se estudian los fundamentos matemáticos necesarios para la extracción de características a partir de imágenes y registros de un láser, las cuales permiten la identificación unívoca de los elementos del entorno. Los atributos extraídos a partir de la se nal de un solo sensor pueden ser insuficientes a la hora de caracterizar los elementos del entorno de forma invariante; lo que conlleva a la combinación de información de múltiples fuentes. Se presenta un nuevo algoritmo para la fusión de información complementaria extraída de dos módulos de visión de bajo nivel. Esta fusión de información produce descripciones más completas de los objetos presentes en el entorno, los cuales pueden ser seguidos y aprendidos en el contexto de la robótica móvil. Las variaciones en las condiciones de iluminación y las oclusiones hacen que la asociación de datos en visión por computador sea una tarea difícil de llevar a cabo. Sin embargo, el uso de restricciones geométricas y fotogramétricas permiten reducir la búsqueda de correspondencias entre imágenes; y al centrar la atención en un reducido número de características, estas pueden ser seguidas en imágenes sucesivas, simplificando así el problema de asociación de datos. Se hace hincapié en las técnicas de la geometría de múltiples vistas relevantes para el cómputo de una estimación inicial de la posición de los elementos del entorno, lo cual permite la reconstrucción del movimiento del robot entre imágenes sucesivas; situación deseable cuando se carece de odometría o cuando sus lecturas son poco fiables. Una vez que los elementos del entorno han sido extraídos e identificados, la segunda parte del problema consiste en usar estas observaciones tanto para estimar la posición del robot, como para refinar la estimación de los mismos elementos del entorno. El movimiento del robot y las lecturas de los sensores se consideran como dos procesos estocásticos, y el problema se aborda desde el punto de vista de la teoría de estimación, en donde el ruido inherente a los sensores y al movimiento del robot se consideran como secuencias aleatorias. La principal desventaja existente en el uso de técnicas de estimación para el cómputo concurrente de la posición del robot y la construcción de un mapa, es que hasta ahora se ha considerado su uso en entornos estáticos únicamente, y que su aplicación en situaciones más realistas carece de robustez. Se propone un conjunto de funciones para evaluar la calidad temporal de las observaciones con el fin de solventar aquellas situaciones en que las observaciones de los elementos del entorno no sean consistentes en el tiempo. Se muestra como el uso de estas pruebas de calidad temporal junto con las pruebas de compatibilidad espacial existentes mejora los resultados al usar un método de estimación óptima para la construcción concurrente de mapas y la autolocalización de robots. La idea principal consiste en usar un histórico de los errores en la asociación de datos para el cómputo de la posibilidad de incurrir en nuevos errores de asociación; y eliminar del mapa aquellos elementos cuyas observaciones no sean consistentes. Se presta especial atención a que la eliminación de elementos inconsistentes del mapa no viole las propiedades de los algoritmos de construcción concurrente de mapas y autolocalización descritos en la literatura; es decir, convergencia asintótica y correlación completa. Esta tesis proporciona a su vez un análisis en profundidad del modelo de construcción concurrente de mapas y autolocalización totalmente correlado desde un punto de vista de la teoría de control de sistemas. Partiendo del hecho de que el filtro de Kalman no es otra cosa que un estimador óptimo, se analizan las implicaciones de tener un vector de estados que se revisa a partir de mediciones totalmente correladas. Se revela de forma teórica y con experimentos las limitaciones de usar un enfoque para la construcción concurrente de mapas y autolocalización a partir de mediciones totalmente correladas. El hecho de tener un modelo parcialmente observable inhibe la reconstrucción total del espacio de estados, produciendo a su vez una estimación de la posición de los elementos del entorno que dependerá en todo caso de las observaciones iniciales, y que no garantiza la convergencia a una matriz de covarianza positivamente definida. Por otro lado, el hecho de tener un vector de estados parcialmente controlable, produce después de un reducido número de iteraciones que el filtro crea tener una estimación perfecta del estado de los elementos del entorno; con sus correspondientes ganancias de Kalman convergiendo a cero. Esto es, después de un peque no número de iteraciones del filtro, las innovaciones no se usan. Se muestra como reducir los efectos de la correlación total y la controlabilidad parcial. Además, dado que el filtro de Kalman es un observador óptimo para la reconstrucción de los estados, es pertinente construir un regulador óptimo que permita conducir al robot lo más cerca posible de una trayectoria deseada durante la construcción de un mapa. Se muestra como la dualidad existente entre la observabilidad y la controlabilidad se puede emplear en el diseño de este regulador óptimo. Cualquier algoritmo de construcción concurrente de mapas y autolocalización de robots móviles que deba funcionar en un entorno real deberá ser capaz de relacionar las observaciones y sus correspondientes elementos del mapa de manera expedita. Algunas de las pruebas de compatibilidad de las observaciones son caras desde el punto de vista de su complejidad computacional, y su aplicación debe diseñarse con riguroso cuidado. Se comentan los costes computacionales de las distintas pruebas de compatibilidad entre observaciones; así como otras características deseadas de la estructura de datos elegida para la construcción del mapa. Además, se propone una serie de tareas que debe llevarse a cabo durante la asociación de datos. Partiendo por las pruebas de compatibilidad con un modelo básico de los elementos del mapa, y continuando con la reducción del espacio de búsqueda al generar hipótesis de asociación, así como las pruebas espacial y temporal de asociación de datos. El trabajo que se presenta en esta tesis propone nuevas técnicas en áreas de la ingeniería y las ciencias computacionales, que van desde nuevos algoritmos de visión por computador, a ideas noveles en la construcción concurrente de mapas y la autolocalización de robots móviles. Las contribuciones principales son la propuesta de una nueva técnica para la fusión de datos visuales; la formulación de un nuevo algoritmo para la construcción concurrente de mapas y autolocalización de robots que toma en cuenta la calidad temporal de los elementos del mapa; nuevos resultados teóricos en el grado de reconstrucción posible al construir mapas a partir de observaciones totalmente correladas; y las técnicas necesarias para paliar los efectos de la observabilidad y controlabilidad parciales, así como los efectos de las no linealidades en la solución del problema de construcción concurrente de mapas y autolocalización.