[ca] La robòtica és una disciplina en constant evolució. Actualment existeixen molts tipus de robots, optimitzats per a realitzar les tasques més complexes i perilloses. En aquest projecte ens centrarem en el manipulador paral·lel el qual presenta unes característiques d'alta precisió, robustesa i capacitat de càrrega. Aquest manipulador està compost per una plataforma mòbil i base fixa unides per sis actuadors lineals. Aquesta estructura rep el nom de plataforma de Stewart-Gough. Un clar avantatge dels robots paral·lels és que només cal centrar-se en el disseny d'un actuador ja que la resta seran el mateix, en canvi en el cas d'un robot sèrie convencional, cal dissenyar i dimensionar cada articulació separadament. Ara bé, aquesta plataforma està composta per unions esfèriques múltiples que afegeixen gran dificultat al disseny de la mecànica. És per això que s'ha introduït un desplaçament en els anclatges dels actuadors per aconseguir simplificar aquest disseny. Es veurà en aquest projecte què representa aquesta modificació. L'objectiu d'aquest projecte és dissenyar una plataforma Stewart-Gough de baix cost i poder controlar la seva posició i orientació de la plataforma mòbil a partir d'unes trajectòries fixades. Es vol que serveixi de base per a futurs projectes dins de la investigació de l'Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. A més a més es pretén construir un prototip que sigui modular i configuable de manera que es pugui modificar senzillament la seva topologia i la distància entre els ancoratges dels actuadors. Així doncs, aquest projecte engloba el disseny mecànic de l'estrucura, la implementació del hardware de control, la programació del software de control i de la intefície d'usuari.

[es] La robótica es una disciplina en constante evolución. Actualmente existen diferentes tipos de robots, optimitzados para realizar los trabajos más complejos y peligrosos. En este proyecto nos centraremos en el manipulador paralelo el cual nos presenta unas características de alta precisión, robustez y capacidad de carga. Este manipulador está compuesto por una plataforma móvil y una base fija unidas por seis actuadores lineales. A esta estructura se le llama plataforma de Stewart-Gough. Una clara ventaja de los robots paralelos és que sólo hay que centrarse en el diseño de un actuador puesto que los demás seran el mismo, en cambio en el caso de un robot serie convencional, hace falta diseñar y dimensionar cada articulación por separado. Ahora bien, esta plataforma está compuesta por uniones esféricas múltiples que añaden gran dificuldad al diseño de la mecánica. Es per eso que se ha introducido un desplazamiento en los anclajes de los actuadores para conseguir simplificar este diseño. Se verá en este proyecto qué representa esta modificación. El objetivo de este proyecto es diseñar una plataforma Stewart-Gough de bajo coste y poder controlar la posición y orientación de la plataforma móvil a partir de unas trayectorias fijadas. Se quiere que sirva de base para futuros proyectos dentro de la investigación del Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. También se pretende que el prototipo sea modular y configuable de manera que se pueda modificar de forma sencilla su topologia y la distancia entre los anclajes de los actuadores. Así que, este proyecto contiene el diseño mecánico de la estrucura, la implementación del hardware de control, la programación del software de control y de la inteficie de usuario.