[ca] Aquest treball de fi de grau té com a objectiu dissenyar, fabricar i controlar el funcionament de maquetes de mecanismes de creu de Malta (de tipus extern i esfèric) i un mecanisme diferencial. Aquestes maquetes seran utilitzades com a recursos didàctics a les assignatures de Teoria de Màquines i Mecanismes (TMM) i Projecte II impartides al Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials (GETI) a l'Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona (ETSEIB). S'ha realitzat un estudi de l'estat de l'art dels mecanismes creu de Malta i diferencial, exposant-ne les característiques bàsiques. D'altra banda, es mostren aquells que actualment s'utilitzen a l'assignatura Teoria de Màquines i Projecte II, al departament d'enginyeria mecànica (DEM). També s'ha fet una recerca d'empreses que comercialitzen maquetes dels mecanismes estudiats aquí, i es comenten quins tipus de mecanismes comercialitzen i el preu. Per al desenvolupament del treball s'han utilitzat diversos programaris. Per exemple, per al disseny dels sòlids que constitueixen els mecanismes, i dels seus assemblatges s'han realitzat amb el programa SolidWorks, amb els complements Simulation per fer simulacions del funcionament i Visualizer per aconseguir renderitzats que permeten obtenir una alta qualitat gràfica de les peces i conjunts. Per a l'esquematització dels mecanismes es van fer servir els programes InkScape i Adobe Illustrator. Els esquemes de connexions dels components elèctrics i electrònics s'han fet amb el programa TinkerCAD i, per a la fabricació dels components amb impressió 3D per fabricació per filament fos (FFF), s'ha fet servir el programa Ultimaker CURA v.5.2.2. S'utilitza la plataforma de programa Arduino IDE per a la generació del codi de control del funcionament. Les peces s'han imprès de material PLA (àcid polilàctic) amb una impressora Ultimaker 2+ disponible al DEM i, les bancades s'han fabricat per mecanitzat convencional de tall i foradat de fusta contraxapada. Val la pena destacar, que els dissenys de les peces, s'han realitzat basat en el principi de la seva fabricació, per la qual cosa s'han optimitzat respecte a la quantitat de material a utilitzar, garantint la geometria per al funcionament correcte i així com la seva robustesa . Aquest treball aporta tres maquetes didàctiques que corresponen a: dos mecanismes de Creu de Malta un de tipus intern i l'altre esfèric, i un mecanisme diferencial. Totes les maquetes incorporen motors pas a pas de tipus Nema 17 i el control del seu funcionament es fa mitjançant plaques Arduino UNO (elements reutilitzats) i targetes de control del tipus L298N. El codi del programa aporta la plataforma de programació Arduino IDE. Per finalitzar, es planteja el cost econòmic global del projecte que puja a 8684,99 €, i es complementa amb un estudi d'impacte ambiental, social i d'igualtat de gènere

[es] El presente trabajo de fin de grado tiene como objetivo diseñar, fabricar y controlar el funcionamiento de maquetas de mecanismos de cruz de Malta (de tipos externo y esférico) y de un mecanismo diferencial. Dichas maquetas serán utilizadas como recursos didácticos en las asignaturas de Teoría de Máquinas y Mecanismos (TMM) y Proyecto II impartidas en el Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales (GITI) en la Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona (ETSEIB). Se ha realizado un estudio del estado del arte de los mecanismos cruz de Malta y diferencial, exponiendo las características básicas de dichos mecanismos. Por otro lado, se muestran aquellos que actualmente se utilizan en la asignatura Teoría de Máquinas y Proyecto II, en el departamento de ingeniería mecánica (DEM). También se ha hecho una búsqueda de empresas que comercializan maquetas de los mecanismos aquí estudiados, y se comentan que tipos de mecanismos comercializan y su precio. Para el desarrollo del trabajo se han utilizado varios softwares. Por ejemplo, para el diseño de los sólidos que constituyen los mecanismos, y de sus ensamblajes se ha realizado con el programa SolidWorks, con los complementos Simulation para hacer simulaciones del funcionamiento y Visualizer para lograr renderizados que permiten obtener una alta calidad gráfica de las piezas y conjuntos. Para la esquematización de los mecanismos se utilizaron los programas InkScape y Adobe Illustrator. Los esquemas de conexiones de los componentes eléctricos y electrónicos se han hecho con el programa TinkerCAD y, para la fabricación de los componentes con impresión 3D por fabricación por filamento fundido (FFF), se ha utilizado el programa Ultimaker CURA v.5.2.2. Se utilizado la plataforma de programa Arduino IDE para la generación del código de control del funcionamiento. Las piezas se han impreso de material PLA (ácido poliláctico) con una impresora Ultimaker 2+ disponible en el DEM y, las bancadas se han fabricado por mecanizado convencional de corte y taladrado de madera contrachapada. Vale la pena destacar, que los diseños de las piezas se han realizado basado en el principio de su fabricación, por lo que se han optimizado respecto a la cantidad de material a utilizar, garantizando la geometría para el correcto funcionamiento y así como su robustez. Este trabajo aporta tres maquetas didácticas que corresponden a: dos mecanismos de cruz de Malta uno de tipo interno y el otro esférico, y a un mecanismo diferencial. Todas las maquetas incorporan motores paso a paso de tipo Nema 17 y el control de su funcionamiento se hace con placas Arduino UNO (elementos reutilizados) con tarjetas de control del tipo L298N. Se aporta el código del programa la plataforma de programación Arduino IDE. Para finalizar, se plantea el coste económico global del proyecto que asciende a 8684,99 €, y se complementa con un estudio de impacto ambiental, social y de igualdad de género