[ca] Actualment l'accessibilitat global els serveis dels sistemes ferroviaris de Rodalies de Catalunya incompleix la normativa vigent, teòricament en cap cas supera el 80%, tanmateix la realitat demostra que és una xifra molt inferior. Aquest treball té com a objectiu oferir una solució per a les persones amb mobilitat reduïda per a l'accés al tren i es planteja des de l'acompanyament des de la plataforma d'origen –durant tot el trajecte en tren– fins a la plataforma de destinació mitjançant un robot transportador de persones amb rodes. El sistema que es planteja és autònom i incorpora un sistema de comunicació sense fils amb la PMR usuària per donar petites instruccions i en aquest treball es realitza tant el disseny de la solució real com un prototip funcional. En ambdós casos podem dividir-ho en quatre parts funcionals: - La responsable del moviment; l'estructura i les rodes d'eruga amb els motors respectius, amb els seguidors de línia per a l'interior del tren. - L'encarregada de la seguretat; mitjançant sensor per detectar obstacles així com indicadors i actuadors de llum i so. - La responsable de l'accés a la plataforma robòtica; una rampa retràctil, que serà moguda per un pinyó cremallera que després serà inclinada per motors PaP on en el disseny s'aplicarà tres etapes planetàries reductores. - La responsable de l'accés al tren; una plataforma amb acceleròmetre per ajustar la inclinació de manera que la cadira estigui sempre plana malgrat la inclinació del robot en pujar al tren. Finalment en el cas del prototip, s'explica la programació necessària per al seu correcte funcionament. Podem concloure que aquest treball té marge de millora pel que fa a la seva versatilitat d'ús, però que a la vegada es tracta d'un dispositiu complet que resol una de les problemàtiques actuals que els serveis de RENFE encara no han donat resposta.

[en] Currently, the global accessibility of the services of the railway systems of Rodalies de Catalunya does not comply with current regulations, in theory in no case exceeds 80%, however the reality shows that it is a much lower figure. This work aims to offer a solution for people with reduced mobility for access to the train and is proposed from the accompaniment from the platform of origin - throughout the journey by train - to the platform of destination by means of a robot transporting people with wheels. The proposed system is autonomous and incorporates a wireless communication system with the user PRM to give small instructions and in this work both the design of the actual solution and a functional prototype are performed. In both cases we can divide it into four functional parts: - Part in charge of the movement; the structure and the caterpillar wheels with the respective motors, with the line trackers for the interior of the train. - Part in charge of security; by means of sensor to detect obstacles as well as indicators and actuators of light and sound. - Part in charge of access to the robotic platform; a retractable ramp, which will be moved by a rack pinion which will then be tilted by stepper motors where three planetary reducing stages will be applied in the design. - Part in charge of access to the train; a platform with accelerometer to adjust the inclination so that the chair is always flat despite the inclination of the robot when boarding the train. Finally, in the case of the prototype, the necessary programming for its correct operation is explained. We can conclude that this work has room for improvement in terms of its versatility in use, but at the same time it is a complete device that solves one of the current problems that RENFE services have not yet responded to.