[ca] Desenvolupar un model de contacte peu-terra adequat és important per dur a terme simulacions simulacions al caminar, córrer o saltar. Com més precises són aquestes simulacions, faciliten desenvolupar tractaments clínics o estudiar el moviment que es realitza en fer esport. En aquest projecte es realitza un estudi de diferents models de contacte peu-terra. Es presenta un fons teòric sobre la marxa humana, la modelització del cos humà i l?anàlisi dinàmic del moviment humà. També es presenta una revisió bibliogràfica dels models de contacte peu-terra més utilitzats de la literatura. Utilitzant dades de cinemàtica i dinàmica recollides al Laboratori de Biomecànica de la UPC (a ETSEIB), es realitza una anàlisi dinàmica per obtenir coordenades experimentals, velocitats, acceleracions i moments. Per realitzar-lo, s?utilitza un programari per modelar, simular i analitzar el sistema neuromusculoesquelètic anomenat OpenSim. S'han triat tres models de contacte peu-terra diferents per implementar-los i adaptar-los a Matlab. Amb l'ajut de GPOPS-II, un programari basat en Matlab que resol problemes de control òptim de multifase, es desenvolupa i s'implementa un mètode de calibració òptim basat en control. Cada model es calibra deixant que els valors del paràmetres del model variin fins a trobar una solució òptima, seguint la mateixa metodologia per a tots els models. Dels tres models, la simplificació feta del model proposat per Jackson et. al. [1] presenta millors resultats que els altres. Al final d?aquesta tesi es presenten els resultats finals i es discuteixen. A més, en una secció final, s'exposen les conclusions de la tesi, on futurs treballs són proposats per continuar amb aquest estudi. Al llarg d?aquest treball de fi de grau, s?informen i detallen tots els processos implicats en el desenvolupament dels models i les calibracions òptimes basades en el control, així com la metodologia emprada.

[en] Developing a suitable foot-ground contact model is important for developing the walking, running or jumping simulations. As more accurate are these simulations, they facilitate to develop clinical treatments, or to study motion performed when doing sports. This project performs an study of different foot-ground contact models. A theoretical background about human gait, human body modelling, and dynamical analysis of the human motion is presented. Also a bibliographical revision of the most used foot-ground contact models in the literature is presented. Using kinematics and dynamics data collected in the UPC Biomechanics Laboratory (at ETSEIB), a dynamic analysis is performed to obtain experimental coordinates, velocities, accelerations and torques. In order to perform it, a software for modelling, simulating, and analyzing the neuromusculoskeletal system called OpenSim is used. Three different foot-ground contact models are chosen to implement and adapt them in Matlab. With the help of GPOPS-II, a Matlab based software which solves multi-phase optimal control problems, an optimal control-based calibration method is developed and implemented. Each model is calibrated by letting the model parameter values vary until finding an optimal solution, following the same methodology for all of them. From the three models, the simplification made of Jackson et. al. model [1] presents better results than the others. Final results are presented and discussed at the end of this thesis. Moreover, a final section of conclusions is reported, where future works are proposed in order to continue with this study. Along this bachelor's thesis, all the processes involved in the development of the models and of the optimal control-based calibrations are reported and detailed, as well as the methodology used.