[ca] El vehicle autònom submarí Guanay-II porta anys sent modificat a nivell de software i hardware per a la millora de les seves capacitats. Aquest és desenvolupat pel grup de recerca SARTI, Sistemes d'Adquisició Remota i Tractament de la Informació, de la UPC. En aquest grup hi han participat gran varietat de persones cada una enfocada en la seva part del projecte, però mantenint el mateix objectiu final, la millora del Guanay-II. En aquest cas, l'objectiu és dotar al submarí dels últims elements bàsics perquè pugi funcionar com a vehicle autònom. Aquestsserien el sistema de potència que regular tota l'energia, i la incorporació dels motors laterals per a la mobilitat. Tal i com s'ha comentat en el primer paràgraf, el Guanay-II és un projecte col·lectiu on hi participen varies persones. D'aquesta manera, aquest projecte es basa en gran part en el TFG de l'estudiant Guillem Vives Roura presentat l'abril del 2021, amb el mateix títol que aquest treball. La tria dels elements principals, tant les bateries com els drivers pels motors, han sigut seleccionats anteriorment segons els criteris dels anteriors participants del projecte. Per això la metodologia que s'ha seguit, ha sigut la d'estudiar primer tots aquets components i entendre quin era l'objectiu teòric de les persones que els van escollir. Tot seguit ensamblar-los al submarí de la manera més pràctica possible i, finalment, la incorporació i programació de totes les peces extres necessàries per al correcte funcionament en conjunt dels components. El treball es pot dividir en dos parts totalment diferents: la primera és d'instal·lació de les bateries i els convertidors de potència, que alimenten tota l'electrònica del submarí i permeten que aquest tingui independència energètica. La segona part és la connexió i programació amb Labview, que és l'entorn del programari que utilitza el Guanay-II, dels motors laterals amb el seus respectius drivers. Durant el desenvolupament del projecte han aparegut diferents inconvenients sobretot en l'apartat de la potència, on al passar del marc teòric al pràctic, la capacitat elèctrica d'alguns elements no ha sigut suficient en l'aplicació real, obligant a redissenyar-los amb major marge de funcionament.

[en] The autonomous underwater vehicle Guanay-II has been modified for years in terms of software and hardware to improve its capabilities. This was developed by the UPC's research group SARTI, Remote Acquisition and Information Processing Systems. A wide variety of people have participated in this group, each focused on their part of the project, but maintaining the same final objective, the improvement of Guanay-II. In this case, the objective is to equip the submarine with the last basic elements so that it can function as an autonomous vehicle. These would be the power system that regulates all the energy, and the incorporation of the lateral motors for mobility. As mentioned in the first paragraph, the Guanay-II is a collective project in which several people participate. In this way this project is largely based on the TFG by the student Guillem Vives Roura presented in April 2021, with the same title as this work. The choice of the main elements, both the batteries and the drivers for the motors, have been previously selected according to the criteria of the previous participants of the project. That is why the methodology that has been followed, has been to first study all these components and understand what was the theoretical objective of the people who chose them, then assemble the components in the submarine in the most practical way possible, and finally the incorporation and programming of all the extra parts necessary for the correct functioning of the components. The work can be divided into two totally different parts, the first is the installation of the batteries and the power converters, which feed all the electronics of the submarine and allow it to have energy independence. The second part is the connection and programming with Labview, which is the development software used by the Guanay-II, of the lateral motors with their respective drivers. During the development of the project, several problems have appeared, especially in the area of power, where having gone from the theoretical framework to the practical, the electrical capacity of some elements has not been sufficient in the real application, forcing them to be redesigned with a greater margin of operation.