[en] Educational robotics is one of the main interactive approaches in the field of robotics. It can be used to reinforce lessons in the classroom or as a social element. Educating through interaction with robots and educational interactive systems motivates students to create a wide range of tasks, from computer technologies to building robots. This paper details the research and implementation of a mobile application (on Android Studio) to control a robotic arm. The developed algorithm aims to allow the user to control (via bluetooth) the robotic arm. The proposed mobile application is composed of several interfaces: (1) slider controls, (2) joystick controls and (3) automatic playback of previously recorded tasks. In these interfaces, a speed control has also been developed for each servo motor, which are able to rotate fast or slow based on a delay between sending angle and the next angle. On the other hand, the proposed system is composed of several entities: an ESP32 development board to communicate with the intelligent device, a PCA9685 controller to generate the PWM signals, and a robotic arm structure in charge of performing the movement actions determined by the mobile application. The development of this project has been carried out following a methodology. Firstly, solving the selection of the entities of the system, studying several robotic arms, 3D printing filaments, hardware devices, servomotor controllers (operation, control, market...). Secondly, the EEZYbotARM MK2 robotic arm was printed and built; afterwards, on the one hand, the design of the interactive mobile application for the user was created and on the other, the algorithm that manages the control of the robotic arm. Each stage of the development follows the same structure: printing and construction of the robotic arm, implementation of the control hardware, design of the mobile application and practical results. Thanks to this, it has been possible to observe the strengths and weaknesses of the robotic arm's movements, allowing the system's performance to be improved in future stages. The final result is a mobile application, capable of driving the robotic arm through recorded positions in a stable way thanks to the excellent results of the PWM control.

[es] La robótica educativa es uno de los principales enfoques interactivos presentes en el campo de la robótica. Permite usarse como refuerzo en la clase o como elemento social. Educar mediante la interacción con los robots y los sistemas interactivos con fin educativo, motiva a los estudiantes a crear un gran abanico de tareas, desde tecnologías informáticas, hasta construir robots. En este documento se detalla la investigación e implementación de una aplicación móvil, sobre Android Studio, para controlar un brazo robótico. El algoritmo desarrollado tiene como objetivo permitir que el usuario controle (vía bluetooth) al brazo robótico. La aplicación móvil propuesta está compuesta por varias interfaces: (1) controles deslizantes, (2) controles joystick y (3) reproducción automática de tareas previamente grabadas. En estas interfaces también se ha desarrollado un control de velocidad para cada servomotor, que son capaces de girar rápido o lento en base al envío de un retardo de tiempo entre ángulo y el siguiente ángulo. Por otro lado, el sistema propuesto está compuesto por varias entidades: una placa de desarrollo ESP32 para comunicarse con el dispositivo inteligente, un controlador PCA9685 para generar las señales PWM, y una estructura de brazo robótico encargado de realizar las acciones de movimiento determinadas por la aplicación móvil. El desarrollo de este proyecto se ha llevado a cabo siguiendo una metodología. Resolviendo en primer lugar la selección de las entidades del sistema, estudiando varios brazos robóticos, filamentos de impresión 3D, dispositivos hardware, controladores de servomotores (funcionamiento, control, mercado…). En segundo lugar, se ha impreso y construido el brazo robótico EEZYbotARM MK2, posteriormente se ha creado, por un lado, el diseño de la aplicación móvil interactiva para el usuario y, por otro, el algoritmo que gestiona el control del brazo robótico. Cada etapa del desarrollo sigue la misma estructura: impresión y construcción del brazo robótico, implementación del hardware de control, diseño de la aplicación móvil y resultados prácticos. Gracias a ello, ha sido posible observar cuáles son las virtudes y carencias de los movimientos del brazo robótico, permitiendo mejorar el desempeño del sistema en etapas futuras. El resultado final es una aplicación móvil, capaz de conducir el brazo robótico a través de posiciones grabadas de manera estable gracias a los excelentes resultados del control PWM.