[en] Un Crawler es un vehículo submarino que se desplaza por el fondo del mar conectado por un cable a una infraestructura submarina. Los movimientos del vehículo (avance, retroceso, etc…) se ordenan remotamente. Actualmente el grupo SARTI dispone de un Crawler que va a ser conectado al centro de investigación. El TFG se compone de 2 objetivos: A Crawler is a subsea vehicle that moves through the deepness of the sea, connected via cables that are linked to an underwater infrastructure. The movements of the vehicle (forward, backwards, etc) are remotely commanded. Currently the group SARTI has one of these vehicles which will be connected to the marine observatory OBSEA. The final thesis will be composed by two objectives: The first one, is to perform the experimental characterisation of the dynamics of the Crawler when it is travelling throught the subsea. For this reason, a first 3D drawing of all the parts of the Crawler will be performed with the software NX Unigraphics 12.0 and SolidWorkds in order to have an exploded view of the Crawler, taking into account all the pieces, parts and materials that form it. This will allow to estimate its weight and flotability inside and outside the water, considering the density and the volumen of every part of it. In a second step, when the Crawler would had been operational, tests were to be performed to characterise its functioning and to assure the stability when it moves through the seabed. The second objective was focused on the correct functioning of the Crawler and its supervisión via camrecorders. It will be designed a cleaning system that will keep the glass sphere of the Crawler clean, and on the other hand, this design will be adapted so that the cleaning system of the dome where is placed the OBSEA camera can be remotely monitored. Unfortunately, due to the health and social emergency created by COVID- 19, some of the objectives have not been met. Especially the experimental characterization, testing the cleaning system and in general the checking of the whole set in the environment in which the Crawler will be working.

[es] Un Crawler es un vehículo submarino que se desplaza por el fondo del mar conectado por un cable a una infraestructura submarina. Los movimientos del vehículo (avance, retroceso, etc…) se ordenan remotamente. Actualmente el grupo SARTI dispone de un Crawler que va a ser conectado al centro de investigación. El TFG se compone de 2 objetivos: El primero, realizar la caracterización experimental de la dinámica del Crawler cuando se desplaza por el agua. Para ello, se realizará inicialmente la captura del diseño del Crawler mediante entorno 3D con los programas NX Unigraphics 12.0 y SolidWorks, para disponer de un despiece del Crawler teniendo en cuenta todos los componentes, piezas y materiales que lo forman para poder estimar su peso y flotabilidad dentro y fuera del agua teniendo en cuenta densidades de material y volumen de cada una de las partes. En una segunda fase y cuando el Crawler estuviera operativo, se iban a realizar pruebas en el agua para caracterizar su funcionamiento y asegurar su estabilidad mientras se desplaza por el fondo. El segundo objetivo está orientado a asegurar un correcto funcionamiento del Crawler y su supervisión mediante videocámaras, se diseñará, por un lado, que la esfera de vidrio que aloja la videocámara del Crawler, esté limpia; y por otro lado, se aprovechará el diseño de este para posteriormente adaptarlo a la cúpula que aloja la videocámara del Obsea, acondicionándolo a sus respectivas medidas. Desafortunadamente, debido a la emergencia sanitaria y social creada por el COVID-19, algunos de los objetivos no se han podido cumplir. Especialmente la caracterización experimental, probar el sistema de limpieza y en general la comprobación de todo el conjunto en el medio en el cual el crawler trabajará.