[ca] La motivació principal d'aquest treball és la magnitud que les contribucions al coneixement en relació al desenvolupament infantil poden aportar a diferents camps de la ciència. Particularment, aquest treball s'enfoca en l'estudi dels comportaments d'autoexploració sensorimotora en un marc robòtic i inspirat en el camp de la psicologia del desenvolupament. El nostre objectiu principal és entendre el paper que juguen les restriccions motores i els reflexos imitatius durant l'exploració espontània observada en infants. Així mateix, aquest treball fa especial èmfasi en el desenvolupament vocal-auditiu en infants, que els proveeix amb les eines que els permetran produir les seves primeres paraules. Treballs anteriors han demostrat que els comportaments d'autoexploració sensorimotora en nens, la qual ocorre en gran mesura per motivacions intrínseques, és un element important per aprendre a controlar el seu cos per tal d'assolir estats sensorials específics. A més, evidencies obtingudes d'estudis biològics suggereixen que l'adquisició de coneixement és regulada per l'ambient en el qual un agent cognitiu es desenvolupa i pel cos de l'agent per se. Fins i tot, els processos de desenvolupament que ocorren a nivell físic, cognitiu i social també regulen què és après i quan això ès après. La primera part d'aquest treball proveeix el lector amb les evidencies teòrica i pràctica que demostren la rellevància d'aquesta investigació. Recorrent conceptes que van des de les ciències cognitives i del desenvolupament, vam arribar a la conclusió que el llenguatge, i per tant la parla, han de ser estudiats com a fenòmens cognitius que requereixen un cos físic i a més un ambient propici per a la seva existència. En l'actualitat els sistemes robòtics, reals i simulats, poden ser considerats com a elements per a l'estudi dels fenòmens cognitius naturals. En aquest treball considerem un exemple simple per provar les arquitectures cognitives que proposem, i posteriorment utilitzem aquestes arquitectures amb un sintetitzador de veu similar al mecanisme humà de producció de la parla. Com a primera contribució d'aquest treball proposem introduir un mecanisme per construir robots capaços de considerar les seves pròpies restriccions motores durant l'etapa d'autoexploració sensorimotora. Certs mecanismes de motivació intrínseca per exploració sensorimotora han estat estudiats com a possibles conductors de les trajectòries de desenvolupament observades durant el desenvolupament primerenc de la parla. No obstant això, en previs estudis no es va considerar que aquest desenvolupament és delimitat per restriccions a causa de l'ambient, el cos físic, i les capacitats sensorials, motores i cognitives. A la nostra arquitectura, assumim que un agent artificial no compta amb coneixement dels seus limitants motors, i per tant ha de descobrir-los durant l'etapa d'autoexploració. Per a tal efecte, l'agent és proveït d'un sistema somatosensorial que li indica quan una configuració motora viola les restriccions imposades pel propi cos. Finalment, com a segona part de la nostra contribució proposem incloure un mecanisme per reforçar l'aprenentatge durant l'autoexploració. Estudis anteriors han demostrat que l'ambient lingüísticstic en què es desenvolupa un infant, o un agent artificial, condiciona les seves produccions vocals durant l'autoexploració o balboteig. En aquest treball ens enfoquem en l'estudi d'episodis d'imitació que ocorren durant el desenvolupament primerenc d'un agent. Basats en estudis sobre la interacció entre mares i fills durant l'etapa prelingüística, proposem un mecanisme per reforçar l'aprenentatge durant l'autoexploració amb unitats sensorials rellevants. Aleshores, a partir de l'arquitectura amb autoconeixement de restriccions motors, vam construir una arquitectura que inclou un instructor expert en control sensorimotor. Les interaccions entre l'aprenent i l'expert, ocorren quan una producció sensorial de l'aprenent durant l'autoexploració és similar a una unitat sensorial rellevant per a la comunicació. En aquest cas, l'expert percep aquesta similitud i respon reformulant la producció de l'aprenent com la unitat rellevant. Quan l'aprenent percep una acció de l'expert, immediatament intenta imitar-lo. Els resultats presentats en aquest treball suggereixen que els sistemes somatosensorials i el reforçament social contribueixen a aconseguir millors resultats durant l'etapa d'autoexploració sensorimotora motivada intrínsecament. En aquest sentit, s'aconsegueix una exploració menys redundant, els errors d'exploració i avaluació disminueixen, i finalment s'obté una imatge més nítida de les transicions entre etapes del desenvolupament

[en] This research is motivated by the benefits that knowledge regarding early development in infants may provide to different fields of science. In particular, early sensorimotor exploration behaviors are studied in the framework of developmental robotics. The main objective is about understanding the role of motor constraint awareness and imitative behaviors during sensorimotor exploration. Particular emphasis is placed on prelinguistic vocal development because during this stage infants start to master the motor systems that will later allow them to pronounce their first words. Previous works have demonstrated that goal-directed intrinsically motivated sensorimotor exploration is an essential element for sensorimotor control learning. Moreover, evidence coming from biological sciences strongly suggests that knowledge acquisition is shaped by the environment in which an agent is embedded and the embodiment of the agent itself, including developmental processes that shape what can be learned and when. In this dissertation, we firstly provide a collection of theoretical evidence that supports the relevance of our study. Starting from concepts of cognitive and developmental sciences, we arrived al the conclusion that spoken language, i.e., early \/ocal development, must be studied asan embodied and situated phenomena. Considering a synthetic approach allow us to use robots and realistic simulators as artifacts to study natural cognitive phenomena. In this work, we adopta toy example to test our cognitive architectures and a speech synthesizer that mimics the mechanisms by which humans produce speech. Next, we introduce a mechanism to endow embodied agents with motor constraint awareness. lntrinsic motivation has been studied as an importan! element to explain the emergence of structured developmental stages during early vocal development. However, previous studies failed to acknowledge the constraints imposed by the embodiment and situatedness, al sensory, motor, cognitive and social levels. We assume that during the onset of sensorimotor exploratory behaviors, motor constraints are unknown to the developmental agent. Thus, the agent must discover and learn during exploration what !hose motor constraints are. The agent is endowed with a somesthetic system based on tactile information. This system generales a sensor signal indicating if a motor configuration was reached or not. This information is later used to create a somesthetic model to predict constraint violations. Finally, we propase to include social reinforcement during exploration. Sorne works studying early vocal development have shown that environmental speech shapes the sensory space explored during babbling. More generally, imitative behaviors have been demonstrated to be crucial for early development in children as they constraint the search space.during sensorimotor exploration. Therefore, based on early interactions of infants and caregivers we proposed an imitative mechanism to reinforce intrinsically motivated sensorimotor exploration with relevan! sensory units. Thus, we modified the constraints aware sensorimotor exploration architecture to include a social instructor, expert in sensor units relevant to communication, which interacts with the developmental agent. lnteraction occurs when the learner production is ·enough' similar to one relevan! to communication. In that case, the instructor perceives this similitude and reformulates with the relevan! sensor unit. When the learner perceives an utterance by the instructor, it attempts to imitate it. In general, our results suggest that somesthetic senses and social reinforcement contribute to achieving better results during intrinsically motivated exploration. Achieving lest redundant exploration, decreasing exploration and evaluation errors, as well as showing a clearer picture of developmental transitions.