BSC-LT/ACAData huggingface dataset:
[ca] Amb l'arribada de la Indústria 4.0, les fàbriques tradicionals es veuran sotmeses a un procés de digitalització i automatització per esdevenir fàbriques intel·ligents. En aquestes manufactures, flotes de robots autònoms cooperaran per transportar articles necessaris d'un lloc a un altre. En aquest context, és important garantir que els robots seguiran trajectòries òptimes, sense patir cap col·lisió. En aquest projecte, s'ha considerat la situació de dos robots KMR iiwa navegant en una fàbrica, dirigint-se al mateix encreuament de passadissos. Aquest tipus de robots estan formats per dues parts: un LBR iiwa (un braç mecànic) i un KMP iiwa (una plataforma holonòmica). En aquest treball, s'han dissenyat i implementat algoritmes de control per la KMP iiwa, fent servir ROS. El codi desenvolupat ha estat testat amb el simulador Gazebo. Partint d'un model ROS-Gazebo ja existent del robot KMR iiwa, un sistema de control en llaç tancat ha estat implementat. Després, s'ha desenvolupat un algoritme de navegació, amb el que es pot conduir el robot KMR iiwa passant-li un seguit de punts de referència del entorn. A continuació, s'ha afegit una estratègia per evitar col·lisions entre robots al algoritme de navegació. El mètode dissenyat té en compte la informació (amb soroll) proveint dels escàners làser amb els que estava equipat el robot. Per testar la estratègia proposada, s'han dut a terme varis experiments en diferents escenaris. El resultat d'aquests experiments son presentats en aquest document. Finalment, s'exposen les conclusions del treball i possibles millores.

[en] With the arrival of Industry 4.0, traditional manufactures will undergo a digitalization and automatization process to become smart factories. In such warehouses, fleets of fully autonomous robots will cooperate to transport required items from one place to another. In this context, it is important to guarantee that robots follow optimal collision-free trajectories. For this project, a setting with two KMR iiwa robots in a warehouse crossing is considered. These robots are composed of two main parts: the LBR iiwa (a mechanical arm) and the KMP iiwa (a holonomic mobile platform). Algorithms to control the KMP iiwa have been designed and implemented in ROS, and then tested using the simulator Gazebo. Starting from an already existing ROS-Gazebo model of the KMR iiwa, a closed-loop control system for navigation has been set up. Then, a navigation algorithm (to drive a single KMR iiwa robot by giving it a set of way-points) has been implemented. Afterwards, a collision avoidance strategy was added to the navigation algorithm. The designed policy took into account noisy data from laser scanners incorporated in the robot. To test the proposed strategy, several experiments have been performed considering various scenarios. The outcomes of these tests are analysed in this report. Finally, some conclusions and possible future work are presented.
[ca] Reordenació urbana al sud est de Sant Cugat del Vallès connectant el Parc de Collserola amb el centre de la Ciutat. El projecte es desenvolupa a partir de l'estudi dels diferents planejaments de l'àmbit. Mitjançant un teixit urbà dispers es pretén generar un tipus de ciutat jardí que acompanyi als usuaris en el seu camí cap a l'entrada del parc. A la zona sud de l'àmbit s'hi trobarà una successió d'equipaments i serveis per a l'ús tant dels propis sant cugatencs com dels visitants del parc. El projecte es defineix per la seva sensibilitat amb l'entorn i la voluntat de dur a terme una construcció sostenible.

[en] Urban reorganization in the southeast of Sant Cugat del Vallès connecting the Collserola Park with the city center. The project is developed from the study of the different plans in the field. By means of a dispersed urban fabric it is intended to generate a type of garden city that accompanies users on their way to the entrance of the park. In the southern part of the area you will find a series of facilities and services for the use of both the people of Sant Cugat and the visitors of the park. The project is defined by its sensitivity to the environment and the desire to carry out sustainable construction.
[ca] Aquest Treball de Final de Grau té com a objectiu realitzar un estudi d'eines de Business Intelligence i fer-ne una comparació, per a després fer una recomanació enfocada a un usuari del sector financer bancari. En primera instància s'ha dut a terme una contextualització del projecte, seguida d'una tasca de gestió del mateix projecte. L'estructura del Treball continua amb una anàlisi de l'usuari, i posteriorment es realitza una comparativa directa entre diferents eines de Business Intelligence utilitzant un framework creat per a aquest projecte. Un cop s'hagi dut a terme aquesta comparativa, es procedeix a fer una síntesi dels resultats i una recomanació. El sistema comparatiu serà creat sota el fonament d'unificar la recerca feta sobre les eines per l'autor i les valoracions fetes per usuaris coneixedors d'aquesta eina, per a acabar obtenint un sistema que permeti comparar amb valors tangibles les eines que siguin estudiades. Per a satisfer l'objectiu principal del projecte, es tindran en compte les necessitats específiques d'aquest usuari per a determinar quins indicadors han de ser inclosos al framework. Addicionalment, s'elabora un estudi de quins tipus de visualització de dades permet cadascuna de les eines de Business Intelligence, que contribueix a donar un grau més de profunditat a l'anàlisi. La conclusió determina quines de les eines concorden més amb cas d'estudi que s'està tenint en compte, i sota quines premisses es decideix per aquestes eines, indicant en tot cas quins són els avantatges i desavantatges d'aquesta eina.

[en] This Final Degree Project aims to carry out a study of Business Intelligence tools and make a comparison, in order to then make a recommendation focused on a user of the financial banking sector. Firstly, contextualization of the project has been carried out, followed by a project management task. The structure of the paper continues with an analysis of the user, followed by a direct comparison between different Business Intelligence tools using a framework created for this project. Once this comparison has been carried out, a synthesis of the results and a recommendation will be made. The comparative system will be created under the idea of unifying the research done on the tools by the author and the valuations made by knowledgeable users of this tool, to end up obtaining a system that allows comparing with tangible values the tools that are studied. In order to satisfy the main objective of the project, the specific needs of this user will be taken into account to determine which indicators have to be included in the framework. Additionally, a study of what types of data visualization each of the Business Intelligence tools allows is elaborated, which contributes to giving a greater degree of depth to the analysis. The conclusion determines which of the tools are more in line with the case study under consideration, and under what premises these tools are chosen, indicating in any case what are the advantages and disadvantages of these tools.
[ca] Al llarg d'aquest document, es farà l'anàlisi d'un sistema de perfils que es divideix en dues parts. La primera part tracta sobre un estudi numèric, on fent ús d'eines CFD (Computational Fluid Dynamics) es buscarà la configuració més eficient, tenint en compte la interacció dels dos perfils. Per això, caldrà obtenir els resultats de la força de resistència i de sustentació. Un cop s'ha trobat la configuració òptima per a les anàlisis realitzades, es procedirà a validar aquests resultats. Això es fa mitjançant una anàlisi experimental al túnel de vent, on amb un model fet a escala, creat mitjançant fabricació additiva, es fa l'anàlisi de forces de sustentació i de resistència. Com que el túnel de vent no es capaç d'accelerar el flux d'aire a la velocitat necessària per a la validació, cal fer una altra anàlisi amb CFD amb les condicions del túnel. Finalment, comparant els resultats obtinguts es trauran conclusions i es valorarà la configuració obtinguda.

[en] Throughout this document, the analysis of an airfoil system will be carried out in two parts. The first part deals with a numerical study, where using CFD (Computational Fluid Dynamics) tools, the most efficient configuration will be sought, considering the interaction of the two airfoils, for which it will be necessary to obtain the results of the drag and lift forces. Once the optimal configuration has been found for the analyses performed, the results will be validated. This will be done by means of an experimental analysis in the wind tunnel, where with a scale model created by additive manufacturing, the lift and drag force analysis for the model will be performed. As the wind tunnel is not capable of accelerating the air flow to the speed required for validation, another CFD analysis will have to be performed with the tunnel conditions. Finally, comparing the obtained results, conclusions will be drawn and the obtained configuration will be evaluated.
[ca] PyProCT és una eina Python de clustering de propòsit general. PyCOMPSs és un entorn de treball que facilita el desenvolupament de d'aplicacions paral·leles en Python. L'objectiu d'aquest projecte és modificar pyProCT per a que usi pyCOMPSs per a millorar el seu rendiment.

[en] PyProCT is a general purpose clustering analysis software. PyCOMPSs is a parallelization framework that facilitates the development of parallel computational workflows in Python. This project will refactor pyProCT with the pyCOMPSs framework to increase its performance.
[ca] El projecte proposat és un equipament cultural, un Caixa Fòrum ubicat a Tarragona. El lloc d'intervenció és el Sector del Pou Boronat, que pertany a un dels àrees d'expansió de la ciutat, a nord de l'nucli urbà de la ciutat. La idea de projecte resideix en generar una nova centralitat, fruit de el desig d'activar i transformar un lloc, així cooperació atorgar a una preexistència una segona vida, on es puguin recordar velles històries mentre s'exposen de noves. Un edifici que sigui capaç d'integrar la perifèria a la ciutat.

[en] The proposed project is a cultural equipment, a Caixa Forum located in Tarragona. The place of intervention is the Pou Boronat Sector, which belongs to one of the expansion areas of the city, north of the urban core of the city. The project idea resides in generating a new centrality, fruit of the desire to activate and transform a place, thus giving a pre-existence a second life, where old stories can be remembered while new ones are exposed. A building that is capable of integrating the periphery in the city.
[ca] Aquest TFG es proposa dissenyar i implementar un simulador dels sistemes crítics d'un llançador espacial des d'un punt de vista del manteniment predictiu. En una primera fase s'identifiquen i modelen els sistemes crítics. En una segona fase es modelen les fallades d'aquests sistemes per simular-ne els seus modes de degradació i modes de "soft-failure", modelant la dinàmica nominal i no nominal (fallada) dels paràmetres crítics implicats en la reutilitzabilitat dels llançadors.

[en] This Final Degree Project aims to design and implement a simulator for the critical systems of a space launcher from the perspective of predictive maintenance. In the first phase, the critical systems are identified and modeled. In the second phase, the failures of these systems are modeled to simulate their degradation modes and 'soft-failure' modes, modeling the nominal and non-nominal (failure) dynamics of the critical parameters involved in the reusability of the launchers.
[ca] El present estudi es centra en la fabricació d'un sensor de pH basat exclusivament en paper que permeti detectar el valor de pH de diverses substàncies de manera repetitiva i confiable així com la seva concentració. L'estudi també engloba el disseny d'un model definitiu de mecanisme manual que permeti la deposició sincronitzada dels reactius a la superfície del sensor, dotant a l'experiment de la repetibilitat requerida. S'usa el programari Ansys Fluent per analitzar la difusió de l'ió H+ en el substrat i així millorar el disseny d'aquest per aconseguir resultats més acurats. Les equacions de difusió de Fick i de Navier-Stokes es resolen per mitjà del codi CFD el qual és utilitzat per Ansys a l'hora de realitzar els càlculs. Finalment, a través de l'anàlisi dels diferents experiments realitzats, s'extreu informació basada en píxels de color (perfil RGB) a través d'ImageJ. El model de simulació es valida a partir dels resultats experimentals obtinguts al laboratori.

[en] This study focuses on the fabrication of a pH sensor made out exclusively of paper, which allows to detect the pH for different substances with repetitivity, obtaining reliable results. The study also includes the final design of the sensor positioning mechanism, which allows a synchronized delivery of the reagents to the sensor surface. Ansys Fluent software is used in order to analyze the diffusion of H+ species on the substrate and the best substrate design to achieve accurate measurements. Fick's diffusion law and Navier-Stokes equations are solved by the CFD code, which is used by Ansys to perform the calculations. Finally, by image analysis of the sensor performance at the laboratory, the diffusion profile data is extracted by ImageJ software. The simulations are validated with the experimental results.
[ca] Aquest projecte consisteix en el desenvolupament d'eines de soldadura per un xassís de kart integrades a una estació de soldadura robotitzada. La proposta neix a causa de la recent inclinació del públic cap al món del motor, i més específicament del sector del karting. Amb això, es pretén aumentar la producció de xassís de les empreses d'aquest mateix sector. El contingut d'aquest projecte inclou el desenvolupament de totes les eines necessàries per poder dur a terme la soldadura dels tubs, així com la implementació d'un sistema UGI per poder rotar la bancada i optimitzar el procés. De la mateixa manera, es presenta un anàlisi acurat de tot el procés de disseny, la selecció de proveïdors i l'elaboració de pressupost, l'estudi ergonómic i els resultats obtinguts, sense oblidar, però, les possibles línies futures de desenvolupament del projecte.

[en] This project consists of the development of welding tools for a kart chassis integrated into a robotic welding station. The proposal was born due to the public's recent inclination towards the motor world, and more specifically the karting sector. With this, it is intended to increase the production of chassis by companies in this same sector. The content of this project includes the development of all the necessary tools to carry out the welding of the tubes, as well as the implementation of a UGI system to be able to rotate the bench and optimize the process. In the same way, a careful analysis is presented of the entire design process, the selection of suppliers and the preparation of the budget, the ergonomic study and the results obtained, without forgetting, however, the possible future lines of development of the project .
[ca] El present TFG sorgeix de la motivació d'aplicar coneixements adquirits durant aquests anys a l'ETSETB en un projecte relacionat amb la tridimensionalitat. En el TFG hem realitzat un Sistema que obté imatges per a la seva visualització estereoscòpica (visió en 3D) a través de dues càmeres web. Per a una major versatilitat en possibles aplicacions futures, aquestes càmeres posicionen la seva adreça de visió amb un motor pas a pas (NEMA 17) controlat a través d'una placa Arduino i el controlador propi del motor. Tot això està dirigit per una Raspberry Pi que al seu torn realitza les funcions de Servidor per a la transmissió de les imatges i la recepció de les ordres exteriors de l'usuari. Aquesta comunicació i transmissió entre usuari i sistema per a l'obtenció de les imatges es realitza via WiFi, creant una WEB que permet la visualització d'aquestes imatges en diferents dispositius. Per entendre el procés de visionat en 3D hem anat a la Facultat d'Òptica i Optometria de Terrassa, per aprendre els fonaments de la visió binocular, i poder realitzar un estereoscopi que ens permet visionar en 3D les imatges generades pel nostre sistema. Igualment hem realitzat un estudi sobre la capacitat de visió d'un grup de persones per validar que el projecte que estem proposant pot ser visionat per la gran majoria de la població.

[en] The motivation to make this TFG is to apply the knowledge acquired during these years in the ETSETB in a project related with 3D technology In the present TFG we have realized a System that obtains images for its stereoscopic visualization (vision in 3D) through two webcams. To give you greater versatility in possible future applications, these cameras position their vision direction with a stepper motor (NEMA 17) controlled through an Arduino board and the own motor driver. All this is supervised by a Raspberry Pi which in turn perform the functions of Server for the transmission of the images and the reception of the external orders of the user. This communication and transmission between user and system to obtain the images are done via WiFi, creating a WEB that allows the visualization of these images in different devices. To understand the process of 3D viewing we have gone to the Faculty of Optics and Optometry of Terrassa, to learn the basics of binocular vision, and to make a stereoscope that allows us to 3D view the images generated by our system. We have also made one study with one group of people to validate that this proposed project can be viewed by the vast majority of the population.
[ca] El districte de l'Eixample és probablement el més representatiu de Barcelona, ​​ja que representa el 17% de la població total de la ciutat. Els edificis de la zona es classifiquen en dos sistemes estructurals: un amb murs d'obra de fàbrica de càrrega i un altre amb columnes d'acer / formigó a la planta baixa i murs d'obra de fàbrica no reforçada en els pisos superiors. L'objectiu d'aquest estudi és avaluar la vulnerabilitat sísmica d'un edifici típic d'obra de fàbrica de l'Eixample compost íntegrament per murs d'obra de fàbrica de càrrega. El propòsit d'aquesta tesi és examinar l'efecte de diversos paràmetres mecànics en el model de referència i discutir els mecanismes de col·lapse més freqüents. Per aconseguir això, es desenvolupa un model FEM numèric per tal de comprendre i avaluar l'acompliment sísmic de el model de referència. A més, es desenvolupen deu models numèrics més amb material modificat i característiques geomètriques relatives a les propietats de el model de referència. L'anàlisi estructural dels models numèrics es realitza en l'entorn interactiu DIANA FEA. Finalment, es realitza una comparació per determinar l'efecte de nombrosos paràmetres sobre el comportament sísmic de l'edifici de referència.

[en] The Eixample district is probably the most representative of Barcelona, accounting for 17% of the city's total population. The buildings of the area are classified into two structural systems: one with load-bearing masonry walls throughout and another with steel/concrete columns on the ground floor and unreinforced masonry walls on the upper floors. The purpose of this study is to assess the seismic vulnerability of a typical masonry building in the Eixample district composed entirely of load-bearing masonry walls. The purpose of this thesis is to examine the effect of various mechanical parameters on the reference model and to discuss the most frequently encountered collapse mechanisms. To accomplish this, a numerical FEM model is developed in order to comprehend and evaluate the reference model's seismic performance. Additionally, ten more numerical models with modified material and geometrical characteristics relative to the reference model properties are developed. The structural analysis of the numerical models is carried out in the DIANA FEA interactive environment. Finally, a comparison is made to determine the effect of numerous parameters on the reference building's seismic performance.
[ca] Diamonds Manager és un joc de gestió de bàsquet, el cliente mòvil de iOS està programat en swift que es serveix de dades a través de una API Rest feta en nodejs. S'apliquem metodologies Lean Startup al producte, i integració contínua en el entorn de programació.

[en] Diamonds Manager is a management game of basketball, iOS mobile client is scheduled swift served data through an API Rest nodejs made. Lean Startup methodologies to the product, and continued integration into the programming environment apply.
[ca] La inclusió de centres històrics de ciutats mexicanes a la Llista del Patrimoni mundial va portar en ella la promesa de beneficis pels seus habitants mitjançant l'aprofitament turístic d'aquests llocs, lo qual seria un detonant de desenvolupament local i regional. No obstant,amb el pas del temps, s'han observat tant impactes positius com negatius, destacant entre aquests últims un procés de despoblació de vàries àrees urbanes, fenomen que s'aborda en el present treball, referit al cas del centre històric de la ciutat de Morelia. Partint de la premissa que els programes urbans locals implementats en les últimes dècades han apaivagat en bona mesura l'opinió dels residents respecte a les problemàtiques urbanes i les seves possibles solucions, en aquest article es presenten els resultats d'una investigació orientada a identificar la percepció dels residents del centre històric respecte dels factors que han determinat la seva permanència, amb la finalitat d'inferir en els motius que han propiciat la disminució de població en aquestes zones i obtenir conclusions que permetin contribuir en la formulació d'estratègies orientades a aconseguir la recuperació demogràfica.

[en] The inclusion of historical centers in Mexican cities on the World Heritage List brought the promise of benefits for its inhabitants through tourism development of those sites, which would be a trigger for local and regional development. However, over the time have been observed both positive and negative impacts, most notably the latter a process of depopulation of many of these urban areas, a phenomenon that is addressed in this paper, based on the case of the historic city center Morelia. Based on the premise that local urban programs implemented in recent decades have ignored largely the opinion of the residents of the site regarding urban problems and possible solutions in this article the results of an investigation are presented aimed at identifying the perception of the residents of the historic center on the factors that have determined their stay in that place, in order to infer the reasons which led to the decline in population in this areas and draw conclusions that will contribute in the formulation of strategies to achieve its demographic recovery.