[ca] Per analitzar l'efecte de la rehabilitació de la marxa assistida per robòtica controlada amb interfícies cervell-màquina, cal garantir una estratègia per avaluar la biomecànica de la marxa registrant dades que no es vegi alterada per les tecnologies de rehabilitació. Amb aquesta finalitat, es desenvolupa un protocol per mesurar la cinemàtica de les extremitats inferiors en els tres plans basat en Unitats de Mesurament Inercial (IMU). Per avaluar la precisió i la fiabilitat del sistema IMU, es valida amb un dispositiu de referència d'alta precisió, un sistema optoelectrònic. La validació del protocol es realitza en un subjecte sa en dos passos: 1) provant quatre configuracions diferents de les IMU per identificar el model òptim de registre de dades de la marxa, inclòs el nombre i la ubicació dels sensors, ja que aquests afecten la sortida del sistema, i 2 ) validació de les IMU amb Vicon mitjançant registres de marxa sincrònica (Condició 1) i caminada assistida per exoesquelet (Condició 2). Els coeficients de correlació múltiple d'un dia (CMCw) de Kadaba i la seva reformulació, el CMC interprotocol (CMCp), s'utilitzen respectivament per a la part 1 i la part 2 per avaluar la similitud de la forma d'ona de cada angle d'articulació de l'extremitat inferior, eliminant l'entre- variabilitat del cicle de la marxa. A més, s'estudien altres paràmetres per avaluar l'error tecnològic i les diferències entre els models biomecànics, com ara la correlació de Pearson, el rang de moviment, l'offset i l'error quadràtic mitjà. Per a la part 1, es conclou que la configuració òptima per a la resta del projecte és el model 2, que mostra bons valors de CMCw per a cada angle d'articulació (CMCw ≥ 0,8). Durant la prova de marxa (part 2, condició 1), el CMCp mostra que la cinemàtica de la marxa mesurada pels dos sistemes per a l'extremitat dreta és equivalent, demostrant la precisió de les IMU, per al maluc i la flexió/extensió del genoll (CMCp = 1) i per a la adducció/abducció del genoll (CMCp = 0,91). Per a la marxa assistida per exoesquelet (Part 2, Condició 2), després d'ajustar la posició de les IMU situades als turmells, la cinemàtica de la marxa de l'extremitat dreta és equivalent per a cada articulació del pla sagital (CMCp ≥ 0,9), per al genoll. i el turmell en pla frontal (CMCp ≥ 0,95), i per al maluc en pla transversal (CMCp = 0,99)

[es] Para analizar el efecto de la rehabilitación de la marcha asistida por robots controlada con interfaces cerebro-máquina, es necesario garantizar una estrategia para evaluar los datos de registro de la biomecánica de la marcha de forma que no estén alterados por las tecnologías de rehabilitación. Para ello, se desarrolla un protocolo para medir la cinemática de las extremidades inferiores en los tres planos basado en Unidades de Medición Inercial (IMUs). Para evaluar la precisión y fiabilidad del sistema de IMUs, se valida con un dispositivo de referencia de alta precisión, un sistema optoelectrónico. La validación del protocolo se realiza en un sujeto sano en dos pasos: 1) prueba de cuatro configuraciones diferentes de las IMUs para identificar el modelo óptimo de registro de datos de la marcha, incluyendo el número y la ubicación de los sensores, ya que estos afectan a la salida del sistema, y 2) validación de las IMUs con Vicon a través de registros sincronizados de marcha (Condición 1) y marcha asistida por exoesqueleto (Condición 2). Los coeficientes de correlación múltiple dentro del día (CMCw) de Kadaba y su reformulación, el CMC interprotocolo (CMCp), se utilizan respectivamente en la Parte 1 y la Parte 2 para evaluar la similitud de la forma de onda de cada ángulo articular de la extremidad inferior, eliminando la variabilidad entre ciclos de la marcha. Además, se estudian otros parámetros para evaluar el error tecnológico y las diferencias entre los modelos biomecánicos, como la correlación de Pearson, el rango de movimiento, el desplazamiento y el error cuadrático medio. Para la Parte 1, se concluye que la configuración óptima para el resto del proyecto es el Modelo 2, mostrando buenos valores de CMCw para cada ángulo articular (CMCw ≥ 0.8). Durante la prueba de marcha (Parte 2, Condición 1), el CMCp muestra que la cinemática de la marcha medida por ambos sistemas para la extremidad derecha es equivalente, demostrando la precisión de las IMUs, para la flexo-extensión de la cadera y la rodilla (CMCp = 1), y para la aducción/abducción de la rodilla (CMCp = 0.91). Para la marcha asistida por exoesqueleto (Parte 2, Condición 2), tras ajustar la posición de las IMUs situadas en los tobillos, la cinemática de la marcha para la extremidad derecha es equivalente para cada articulación en el plano sagital (CMCp ≥ 0.9), para la rodilla y el tobillo en el plano frontal (CMCp ≥ 0.95), y para la cadera en el plano transversal (CMCp = 0.99)