[ca] Aquesta Tesi estudia el control d'un sistema complex, un sistema d'emmagatzement d'energia cinètica, incloent les seves especificacions de control, modelat, disseny de controladors, simulacions, muntatge i validació experimental. Primerament, s'estudia l'interconnexió i control dels sistemes electromecànics. Es presenta el formalisme Hamiltonià (PCHS) en general, i després particularitzant en els sistemes electromecànics, inclòs els sistemes d'estructura variable (VSS). L'IDA-PBC (Interconnection and damping assignment-passivity based control) és una tècnica de control basat en els PCHS. En aquesta Tesi s'estudien el problemes que apareixen en controlar, per IDA-PBC, sortides de grau relatiu u quan el paràmetres nominals del controlador són incerts. Per evitar-los es proposa introduir una acció integral que pot ésser interpretada dins l'estructura Hamiltoniana. En aquesta Tesi també es presenten dues modificacions que permeten millorar el rang d'aplicacions de la tècnica IDA-PBC. Primer, es demostra que el fet de descomposar la tècnica de l'IDA-PBC en deformar la funció d'energia i una injecció de fregament, redueix el conjunt de sistemes que es poden estabilitzar mitjançant aquest mètode. Per evitar aquest problema, es proposa fer simultàniament els dos passos donant lloc a l'anomenat SIDA-PBC. Per altre costat, el mètode IDA-PBC requereix el coneixement de la funció energia (o Hamiltonià). Això representa un problema perquè, en general, el punt d'equilibri depèn de paràmetres incerts. En aquest treball es desenvolupa una metodologia per seleccionar l'estructura Hamiltoniana que redueix aquesta dependència dels paràmetres. Aquesta tècnica permet millorar la robustesa dels les sortides d'ordre relatiu superior a u. El sistema d'emmagatzement d'energia cinètica consisteix en una màquina d'inducció doblament alimentada (DFIM) amb un volant d'inèrcia, controlada pel rotor per un convertidor de potència back-to-back (B2B). L'objectiu és gestionar el flux d'energia entre la DFIM i una càrrega local connectada a la xarxa, commutant entre diferents punts de funcionament. Per això es planteja una gestió de l'energia, basada en la velocitat òptima de la DFIM. Pel què fa al control de la DFIM, es proposa un nou esquema de control que ofereix importants avantatges, i que és considerablement més senzill que el mètode clàssic, el vector control. Aquest nou controlador permet una fàcil descomposició de les potències activa i reactiva de l'estator, i el seu control a través de les tensions de rotor. Aquest disseny s'obté aplicant el procediment que millora la robustesa de l'IDA-PBC. S'han estudiat d'altres controladors, com el vector control clàssic. També a partir de la tècnica IDA-PBC, on l'equació en derivades parcials que apareix en aplicar el mètode es pot resoldre fixant l'energia en llaç tancat, i afegint nous termes a la matriu d'interconnexió. Per obtenir un controlador definit globalment s'afegeix un terme de fregament depenent dels estats, que desacobla la part elèctrica i mecànica del sistema. Finalment, també es prova que mitjançant el SIDA-PBC es pot modelar l'energia total (elèctrica i mecànica) de la DFIM. Tots aquest controladors han estat simulats i comparats. El controlador robust IDA-PBC s'ha validat experimentalment amb uns resultats satisfactoris. A la Tesi també es presenta un controlador que permet el flux bidireccional de potència pel B2B. L'estudi de la dinàmica zero adverteix que les tècniques de control estàndard no garanties en l'estabilitat en ambdós direccions, i per això s'utilitza un controlador IDA-PBC. Pel disseny s'utilitza un model basat en GSSA (generalized state space averaging), on es descomposa i es trunca el sistema per determinades freqüències, i que permet expresar els objectius de control (tensió constant al bus de contínua i factor de potència unitari) com un problema de regulació. Les simulacions i els resultats experimentals validen, tant la llei de control, com les simplificacions efectuades. Els controladors proposats i validats experimentalment són usats, finalment, per implementar la gestió de potència del sistema d'emmegatzement d'energia cinètica. Els resultats confirmen el bon comportament del sistema i dels controladors IDA-PBC proposats.

[en] This Thesis studies a complex multidomain system, the Flywheel Energy Storage System, including the control objectives specification, modeling, control design, simulation, experimental setup assembling and experimental validation stages. The port interconnection and control of electromechanical systems is studied. The port Hamiltonian formalism is presented in general, and particularized for generalized electromechanical systems, including variable structure systems (VSS). Interconnection and damping assignment-passivity based control (IDA-PBC) is a well known technique for port Hamiltonian systems (PCHS). In this Thesis we point out the kind of problems that can appear in the closed-loop structure obtained by IDA-PBC methods for relative degree one outputs, when nominal values are used in a system with uncertain parameters. To correct this, we introduce an integral control, which can be cast into the Hamiltonian framework. This Thesis also presents two new approaches which improve the range of applicability of the IDA-PBC technique. First, we show that the standard two-stage procedure used in IDA-PBC consisting of splitting the control action into the sum of energy-shaping and damping injection terms is not without loss of generality, and effectively reduces the set of systems that can be stabilized with IDA-PBC. To overcome this problem we suggest to carry out simultaneously both stages and refer to this variation of the method as SIDA-PBC. Secondly, we present an improvement of the IDA-PBC technique. The IDA-PBC method requires the knowledge of the full energy (or Hamiltonian) function. This is a problem because, in general, the equilibrium point which is to be regulated depends on uncertain parameters. We show how select the target port-Hamiltonian structure so that this dependence is reduced. This new approach allows to improve the robustness for higher relative degree outputs. The Flywheel Energy Storage System consists of a doubly-fed induction machine (DFIM), controlled through the rotor voltage by a power electronics subsystem (a back-to-back AC/AC converter (B2B)), and coupled to flywheel. The control objective is to optimally regulate the power flow between the DFIM and a local load connected to the grid, and this is achieved by commuting between different steady-state regimes. A police management based on the optimal speed for the DFIM is proposed. In this Thesis we propose a new control scheme for the DFIM that offers significant advantages, and is considerably simpler, than the classical vector control method. This controller allows an easy decomposition of the active and reactive powers on the stator side and their regulation, acting on the rotor voltage, via stator current control. This design was obtained applying the new robust IDA-PBC procedure. Other controllers are also designed along the dissertation. The classical vector control is studied. We also apply the classic IDA-PBC technique. It is shown that the partial differential equation that appears in this method can be circumvented by fixing the desired closed-loop total energy and adding new terms to the interconnection structure. Furthermore, to obtain a globally defined control law we introduce a state--dependent damping term that has the nice interpretation of effectively decoupling the electrical and mechanical parts of the system. This results in a globally convergent controller parameterized by two degrees of freedom. Finally, we also prove that with SIDA-PBC we can shape the total energy of the full (electrical and mechanical) dynamics of the DFIM. These different controllers (vector control, IDA-PBC, SIDA-PBC and robust IDA-PBC) are simulated and compared. The IDA-PBC robust controller is also experimentally tested and shown to work satisfactorily. A controller able to achieve bidirectional power flow for the B2B converter is presented. Standard techniques cannot be used since it is shown that no single output yields a stable zero dynamics for power flowing both ways. The controller is computed using standard IDA-PBC techniques for a suitable generalized state space averaging truncation of the system, which transforms the control objectives, namely constant output voltage dc-bus and unity input power factor, into a regulation problem. Simulation and experimental results for the full system confirm the correctness of the simplifications introduced to obtain the controller. The proposed and tested controllers for the DFIM and the B2B are used to implement the power management policy. These results show a good performance of the flywheel energy storage system and also validate the IDA-PBC technique, with the proposed improvements.