[ca] Aquest projecte parteix de la idea d'emprar sensors impresos en 3d per tal de comandar una plataforma d'ajuda a la mobilitat (cadira de rodes). Els sensors han estat dissenyats en altres projectes i impresos en l'espai de fabricació digital de l'ETSEIB (Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona). Principalment, s'han utilitzat dos tipus de sensors, un que d'ara endavant s'anomenarà de tipus cinta i que consta bàsicament d'una cinta plàstica amb un component resistiu a l'interior i un de tipus joystick que conté 4 elements resistius (un per cada direcció). El principi de funcionament dels sensors es basa en la variació de la resistència elèctrica a conseqüència del desplaçament exercit sobre aquests. Per tal de poder extreure un senyal de control a partir d'aquests sensors, doncs, s'ha cercat la millor manera d'obtenir un senyal generat per una resistència variable (la del sensor) i s'ha considerat més útil mesurar el voltatge emprant un divisor de tensió o un pont de Wheatstone pel fet que només ens interessa obtenir un senyal amb el qual controlar la cadira i no mesurar la resistència en si. En aquesta fase, s'ha cregut necessari amplificar el senyal, ja que la variació entre els voltatges mínims i màxims llegits era reduïda i no s'aprofitava el rang de lectura dels convertidors analògic a digital (ADC). A més a causa del soroll s'ha cregut convenient aplicar algun mètode de filtratge del senyal. Un cop es disposava d'un mètode per llegir el senyal amb menys soroll, s'ha observat comportaments anòmals (caigudes de resistència a l'exercir una força de tracció sobre el sensor) i ha calgut fer assajos per poder modelar el comportament del sensor en funció del desplaçament exercit sobre aquest. Un cop s'ha establert el comportament del sensor a traccions, emprant la lectura d'aquest s'ha creat un senyal de control. Per tal de poder provar el funcionament del senyal de control generat pel sensor ha calgut simular la cadira, ja que aquesta no ha estat construïda encara (s'ha fet una proposta del disseny complet del circuit electrònic que s'haurà de fer servir un cop es materialitzi la cadira). La simulació s'ha fet partint d'un dibuix CAD de la cadira i fent servir Gazebo (que ve inclòs en la llibreria de ROS) com a simulador. Finalment, s'ha dut a terme l'anàlisi econòmica i ambiental del projecte

[es] Este proyecto parte de la idea de usar sensores imprimidos en 3d con el objetivo de controlar una plataforma de ayuda a la movilidad (silla de ruedas). Los sensores han sido diseñados en otros proyectos e imprimidos en el espacio de fabricación digital de la ETSEIB. Principalmente, se han usado dos tipos de sensores, uno que en adelante se llamará de tipo cinta y que consta básicamente de una cinta plástica con un componente resistivo en su interior y uno de tipo joystick que contiene 4 elementos resistivos (uno para cada dirección). El principio de funcionamiento de los sensores se basa en la variación de resistencia eléctrica como consecuencia del desplazamiento ejercido sobre estos. Para poder extraer una señal de control a partir de estos sensores se ha buscado la mejor manera de obtener dicha señal a partir de una resistencia variable (la del sensor), se ha considerado que lo más útil es leer el voltaje usando un divisor de tensión o un puente de Wheatstone porque solo nos interesa poder generar la señal de control y no leer la resistencia en sí. En esta fase, se ha considerado necesario amplificar la señal debido a la baja variación del nivel de voltaje máximo y mínimo, ya que no se aprovechaba el rango de lectura de los diferentes ADC. A demás, debido al ruido, se ha creído conveniente aplicar algún método de filtrado de la señal. Una vez se disponía de un método para leer la señal con menor ruido, se ha observado comportamientos anómalos (caídas de resistencia al ejercer una fuerza de tracción sobre el sensor) i ha sido necesario realizar diversas pruebas para modelar el comportamiento del sensor en función del desplazamiento de este. Una vez establecido el comportamiento del sensor a tracciones, usando la lectura de este se ha creado una señal de control. Para probar el funcionamiento de esta señal de control, ha sido necesario simular la silla, ya que aún no ha sido construida. La simulación se ha hecho usando un dibujo CAD de la silla y usando Gazebo (que está incluido en la librería de ROS) como simulador. Finalmente, se ha realizado el análisis económico y ambiental del proyecto