[ca] La família de microtroladors STM32 de 32 bits és la més àmpliament utilitzada per a disseny de controladores de drons en l'actualitat. En aquest treball es proposa el disseny i implementació de sistemes de localització avançats que puguin ser incorporats a un dron quadrirotor controlat mitjançant un microcontrolador de la família STM32. D'una banda, s'estudia la viabilitat de la incorporació i programació dins del codi base del dron d'un sistema de geolocalització i la seva integració en el sistema de control de vol del dron. D'altra banda, s'estudia la incorporació d'un sistema de càmera dual estereoscòpica per a la localització d'objectes, considerant la seva identificació mitjançant intel·ligència artificial. Opcionalment, es busca dissenyar i implementar l'enviament posterior de les dades de localització a una estació terrestre en la que es puguin implementar funcions addicionals avançades. Es desenvolupen diferents sistemes de localització i la seva integració en el sistema del quadrirotor per tal d'aconseguir un prototipus final plenament funcional que permet la seva reconfiguració i millora el funció de necessitats futures. Addicionalment s'estudien teòricament: diversos sistemes de localització, identificació de punts clau en imatges, estimació de profunditat en múltiples imatges, com realitzar una intel·ligència artificial entre d'altres. A més a més s'han realitzat altres estudis teòrics i pràctics com pot ser: vSLAM (Localització i mapeig visual simultani), sistemes de posicionament amb visió en primera persona i test estructurals per al hardware. Així com l'estudi, la comparació i possibles millores d'aquest sistemes. Tot aquest treball s'ha desenvolupat amb diferents softwares com: STMCubeProgrammer (STM32 codificador), Matlab, Arduino (en el STM32), Linux (a la raspberry pi), U-center (GNSS evaluator), etc.

[en] The 32-bit STM32 microcontroller family is the most widely used for drone controller design today. This work proposes the design and implementation of advanced localization systems that can be incorporated into a quadrotor drone controlled by means of a microcontroller of the STM32 family. On the one hand, the feasibility of incorporating and programming a geolocation system into the drone's base code and its integration into the drone's flight control system is studied. On the other hand, the incorporation of a dual stereoscopic camera system is being studied for the location of objects, considering their identification through artificial intelligence. Optionally, it seeks to design and implement the subsequent sending of the location data to a ground station where additional advanced functions can be implemented. Different localization systems are developed and their integration in the quadrirotor system in order to achieve a fully functional final prototype that allows its reconfiguration and improves the function of future needs. Additionally, the following are theoretically studied: various localization systems, identification of key points in images, depth estimation in multiple images, how to perform artificial intelligence, among others. In addition, other theoretical and practical studies have been carried out such as: vSLAM (Localization and simultaneous visual mapping), positioning systems with first-person vision and structural tests for the hardware. As well as the study, comparison and possible improvements of these systems. All this work has been developed with different software such as: STMCubeProgrammer (STM32 coder), Matlab, Arduino (on the STM32), Linux (on the raspberry pi), U-center (GNSS evaluator), etc.