BSC-LT/ACAData huggingface dataset:
[ca] El bipedisme és un dels trets més característics dels humanoides, però aconseguir una locomoció robusta continua sent un dels problemes més difícils de la robòtica. Les dificultats sorgeixen de la complexitat de la dinàmica híbrida d'alta dimensió, combinada amb les limitacions computacionals. Normalment s'utilitzen models d'ordre reduït per abordar aquest problema, però aquests models no capturen la dinàmica completa del robot. En aquest treball, proposem un marc jeràrquic que combina una política de planificació d'espais de tasques d'alt nivell, composta per un controlador predictiu basat en models (MPC) i un terme residual après mitjançant l'aprenentatge per reforç, amb un whole-body controller a un nivell inferior, per fer seguir de les trajectòries de l'espai de tasques desitjades. L'MPC utilitza un model d'ordre reduït per generar una política de pas subòptima, que es millora posteriorment per la política residual, que té en compte la dinàmica del cos sencer del robot. L'MPC actuarà com a guia durant el procés d'entrenament, facilitant un aprenentatge eficient. El marc proposat es prova en simulació en tres escenaris diferents, com ara caminar cap endavant i enrere, girar, i caminar sota forces externes. Demostrant que la nova política és capaç de millorar i generar una locomoció robusta.

[en] Bipedal walking is one of the most characteristic features of humanoids, yet achieving a robust locomotion remains a challenging problem in robotics. The difficulties arise from the complexity of high-dimensional hybrid dynamics, combined with real-time and computational constraints. Reduced-order models are typically employed to address this problem, however, these models do not fully capture the dynamics of the robot. In this work, we propose a hierarchical framework that combines a high-level task space planner policy, composed of a model-based model predictive controller (MPC) and a residual term learned through reinforcement learning, with a lower-level whole-body controller to track the desired task space trajectories. The MPC uses a reduced-order model to generate a suboptimal footstep policy, which is subsequently improved by the residual policy, which takes into account the full-body dynamics of the robot. The MPC will act as a guide during the training process, facilitating efficient learning. The proposed framework is tested on simulation across three distinct scenarios such as forward and backward walking, turning, and walking under external forces, showing that the new policy is able to improve and generate robust locomotion.
[ca] El projecte se centra en la innovació en impressió 3D, específicament en el camp de l'alimentació. Es desenvolupa un mecanisme extrusor basat en el funcionament Spiralift o cilindre helicoidal, adaptat per simplificar la seva operació. Aquest mecanisme utilitza una tira de polipropilè amb perfil de Cua de Milà, eliminant la necessitat d'una molla convencional. La impressora d'aliments en 3D, anomenada POW3D, està dissenyada per extrudir pasta alimentària i automatitzar processos realitzats tradicionalment amb una mànega pastissera. Es destaca per la seva mobilitat sobre quatre rodes en l'eix Y, eliminant la necessitat d'un llit d'impressió càlid. La construcció del prototip implica l'adquisició de components i la fabricació d'elements com planxes de metacrilat mitjançant tall làser i la impressió 3D de plàstics. El projecte sorgeix en el context de l'evolució de la impressió 3D en l'última dècada, amb un creixement exponencial en diversos sectors. L'objectiu és dissenyar components de l'extrusor, fent càlculs preliminars i ajustos per garantir un funcionament òptim. La iniciativa pretén analitzar i millorar un prototip existent, basant-se en un projecte anterior centrat en un extrusor per a materials semi sòlids en el sector alimentari. L'objectiu final és obtenir un producte robust, compacte i fiable, amb proves dutes a terme mitjançant una impressora de filaments 3D en un banc de proves fabricat i validat.

[en] The project focuses on innovation in 3D printing, specifically in the field of food. An extruder mechanism is developed based on the Spiralift or helical cylinder operation, adapted to simplify its operation. This mechanism uses a polypropylene strip with a dovetail profile, eliminating the need for a conventional spring. The food 3D printer, named POW3D, is designed to extrude food paste and automate processes traditionally done with a pastry bag. It stands out for its mobility on four wheels in the Y-axis, eliminating the need for a heated printing bed. The construction of the prototype involves acquiring components and manufacturing elements such as acrylic sheets through laser cutting and 3D printing of plastics. The project arises in the context of the evolution of 3D printing over the last decade, with exponential growth in various sectors. The aim is to design extruder components, performing preliminary calculations and adjustments to ensure optimal functionality. The initiative seeks to analyse and improve an existing prototype, based on a previous project focused on an extruder for semi-solid materials in the food sector. The goal is to obtain a robust, compact, and reliable product, with tests conducted using a 3D filament printer on a fabricated and validated test bench.
[ca] L'autor, considerant la diversitat i els processos de canvi que l'acompanyen com a principal característica de la societat actual, reflexiona sobre la necessitat d'analitzar les transformacions urbanes vinculades a la societat diversa. Gestió de la diversitat és governar el canvi amb criteris de respecte a la diversitat el que, en termes d'acció a la ciutat, significa la intervenció considerant les necessitats d'una societat diversa. L'anàlisi sobre la diversitat i ciutat està encara molt al començament, però alguns estudis pioners sobre espais urbans amb població immigrant, semblen indicar aquesta via de treball com fèrtil per avançar en el coneixement dels requeriments de les noves necessitats urbanes i les possibles línies d'intervenció. L'exemple de l'espai públic és de gran interès per comprendre els processos de generació de noves necessitats urbanes. Aquesta no és l'única qüestió a analitzar.

[en] The author considers diversity and connected processes of social change as the main feature of today's society and he thinks over the suitability of analyzing urban needs created by the diverse society. Diversity management means to rule respecting diversity in all social fields that is to say we must act in the city considering the changing needs of a complex and diverse society. The knowledge on links between diversity and city is still in the beginning but some pioneering works developed in districts with high rates of immigrated population show this a right path to go forward on requirements of the new urban needs and possible courses of action in the city. What happens in urban public spaces is of great interest to understand how new urban needs are created. Still there are more cases: mosques and churches, ethnic trade and so on.
[ca] El següent Treball de Fi de Grau presenta una simulació detallada d'una planta de revalorització de diòxid de carboni (CO2) y producció d'hidrocarburs utilitzant hidrogen verd generat per un electrolitzador de membrana d'intercanvi de protons (PEM). El treball s'emmarca en el context de l'Acord de París de 2015, que subratlla la necessitat de reduir les emissions de gasos d'efecte hivernacle i limitar l'escalfament global. Aquest projecte també s'alinea amb diversos Objectius de Desenvolupament Sostenible (ODS) de l'ONU: l'ODS 7 (Energia assequible i no contaminant), l'ODS 12 (Producció i consum responsable) i l'ODS 13 (Acció per el clima). La planta proposada té com a objectiu contribuir a aquests objectius mitjançant la reutilització de CO2, un subproducte industrial, i la seva conversió en productes útils, reduint així la petjada de carboni i promovent una economia circular. Utilitzant el software d'ASPEN HYSYS, es modela el procés, des de l'entrada de CO2 a planta fins la producció d'hidrocarburs líquids, passant per la producció de gas síntesi (CO i H2) mitjançant la reacció Reverse Water-Gas Shift (RWGS) i la síntesi de Fischer-Tropsch (FTS) per la generació dels hidrocarburs desitjats. La simulació d'ASPEN HYSYS permet optimitzar les condiciones operatives i avaluar la viabilitat tècnica del procés, proporcionant una base solida per futures investigacions en projectes de revalorització de CO2 i producció sostenible d'energia.

[en] The following Bachelor's Final Project presents a detailed simulation of a carbon dioxide (CO2) valorization plant and hydrocarbon production using green hydrogen generated by a proton exchange membrane (PEM) electrolyzer. The project is framed within the context of the 2015 Paris Agreement, which emphasizes the need to reduce greenhouse gas emissions and limit global warming. This work also aligns with several United Nations Sustainable Development Goals (SDGs): SDG 7 (Affordable and Clean Energy), SDG 12 (Responsible Consumption and Production), and SDG 13 (Climate Action). The proposed plant aims to contribute to these goals by reutilizing CO2, an industrial byproduct, and converting it into useful products, thereby reducing the carbon footprint and promoting a circular economy. Using ASPEN HYSYS software, the process is modelled, from the entry of CO2 into the plant to the production of liquid hydrocarbons, including the production of synthesis gas (CO and H2) through the Reverse Water-Gas Shift (RWGS) reaction and Fischer-Tropsch Synthesis (FTS) for hydrocarbon generation. The simulation in ASPEN HYSYS allows for the optimization of operating conditions and the evaluation of the technical feasibility of the process, providing a solid foundation for future research in CO2 valorization projects and sustainable energy production.
[ca] El guany paramètric d'un procés de mescla de quatre ones (four-wave mixing, FWM) en una configuració d'un oscil·lador paramètric de fibra òptica (fiber optical parametric oscillator, FOPO) és un mètode per a aconseguir la conversió de polsos d'alta potència de pic a freqüències assolibles mitjançant fibres dopades amb terres rares. El fet és que els làsers i amplificadors de fibra dopats amb terres rares tenen restriccions pel que fa a les longituds d'ona a cobrir, degut als dopants disponibles i les seves transicions electròniques. Per això, per a ampliar la cobertura, fibres de sílice s'usen com a medis no lineals per a ajudar al procés de conversió de freqüència. El FOPO usat en aquest projecte consisteix en un làser d'alta freqüència de pic bombejant a 1064 nm polsos de 40 ps, una fibra de cristall fotònic (photonic crystal fiber, PCF) híbrida i un sistema de retroalimentació. Via FWM, la freqüència de bombeig es converteix en noves freqüències dins la PCF, les quals es poden reintroduir en la PCF i amplificar, generant així el FOPO. La freqüència de bombeig es converteix en una de 1140 nm i una altra de 1000 nm a través de FWM en la PCF híbrida, i, tot i que totes les components viatgen a través del sistema de recirculació del FOPO, només la component de 1000 nm torna a introduir-se en la PCF híbrida. El muntatge sencer està basat en òptica en espai lliure.

[en] The parametric gain of a four-wave mixing (FWM) process in a configuration of a fiber optical parametric oscillator (FOPO) is one option to achieve the conversion of high peak power pulses at frequencies reachable with rare-earth doped fibers. The point is that rare-earth doped fiber lasers and amplifiers have restrictions in the wavelength coverage due to the available dopants and their electronic transitions. Thus, to extend this coverage, silica fibers are being used as nonlinear media to aid the frequency conversion process. The FOPO considered in this project consists of a 40 ps 1064 nm high peak-power pump laser, a well-characterized hybrid photonic crystal fiber (PCF) and a feedback system. Via FWM, the pump frequency is converted into new frequencies in the PCF, which can be feed back into the PCF and amplified, thereby creating a FOPO. The pump is converted to 1140 nm and 1000 nm through FWM in the hybrid PCF, and, even though all the components go through the FOPO recirculation system, only the 1000 nm component goes back into the hybrid PCF. The whole setup is based on free-space optics.
[ca] Aquest projecte s'enfoca en el disseny d'una instal·lació eficient i segura per carregar biometà líquid a una cisterna de camió, utilitzant un "skid Truck Load Facility". En primer lloc, es descriu detalladament els mètodes de funcionament de la instal·lació, considerant aspectes com el procés de càrrega, ja sigui utilitzant una bomba centrífuga o per diferencial de pressió, l'emmagatzematge de biometà líquid, la transferència d'aquest a la cisterna del camió i com fer el manteniment del "skid". A continuació, s'explicà breument la normativa utilitzada per tal de que aquet disseny compleixi amb la especificacions i seguretat requerides pel client. Pel que fa al disseny de l'"skid", es van considerar diferents aspectes per garantir-ne l'eficiència i la seguretat. S' analitzar la selecció dels materials i equips adequats, així com la seva disposició per permetre un fàcil accés i manteniment. A més, es realitza un estudi de la pèrdua de càrrega al sistema de càrrega del biometà líquid, per tal d'identificar els punts crítics i optimitzar el rendiment de la instal·lació. Es van considerar factors com la geometria de les canonades, la viscositat del biometà líquid i la pressió a la descàrrega. Per dur a terme l'anàlisi de pèrdua de càrrega, s'utilitzen eines bàsiques explicades durant la carrera.

[en] This project focuses on the design of an efficient and safe installation for loading liquid biomethane into a truck tank using a Truck Load Facility skid. First, the operation methods of the installation are described in detail, considering aspects such as the loading process, whether using a centrifugal pump or pressure differential, the storage of liquid biomethane, the transfer of it to the truck tank, and how to perform maintenance on the skid. Next, the regulations used to ensure that this design meets the client's specifications and safety requirements are briefly explained. Regarding the design of the skid, different aspects were considered to guarantee its efficiency and safety. The selection of suitable materials and equipment, as well as their arrangement to allow for easy access and maintenance, were analyzed. In addition, a study of the pressure drops in the liquid biomethane loading system was carried out to identify critical points and optimize the performance of the installation. Factors such as the geometry of the pipes, the viscosity of the liquid biomethane, and the discharge pressure were taken into account. To carry out the pressure drop analysis, basic tools explained during the career were used.
[ca] Aquest article estudia l'aparició tardana de la complexitat en l'àmbit científic, des de la seva invisibilitat en la ciència clàssica a la seva introducció posterior en diferents disciplines científiques. Així mateix, analitza les diferències entre dues concepcions fonamentals de la complexitat: la restringida i la generalitzada. El text repassa les nocions incorporades en la complexitat, com la noció de sistema, emergència, caos,auto-eco-organització, així com els principis hologràmic i dialògic. En la part final,s'exposen propostes per tal d'incorporar la complexitat en el sistema educatiu.

[en] This article begins by tracking the appearance of complexity in scientific discourse, from its invisibility in classical science to its belated introduction in various disciplines. The author then analyses the differences between the two fundamental ways of understanding the concept: restricted complexity and generalised complexity. He reviews the various notions included in complexity, such as system, emergence, chaos and self-eco-organisation, as well as the hologrammatic and dialogical principles. Finally, he proposes ways of incorporating complexity in the education system.
[ca] Català: Una nova abstracció de dades SAR multidimensionals és presentada, basada en Arbres de Partició Binària (BPT). Aquesta abstracció de dades s'empra per a diferents aplicacions, com filtrat, segmentació, detecció de canvis, etc. El BPT es pot construir a partir d'una imatge SAR polarimètrica o d'una sèrie temporal d'imatges, sent una eina que permet l'explotació sistemàtica de sets de dades PolSAR simultàniament en espai i temps.

[en] English: A novel multidimensional SAR data abstraction is presented, based on Binary Partition Trees (BPT). This data abstraction is employed for different applications, as data filtering and segmentation, change detection, etc. The BPT can be contructed from a Polarimetric SAR (PolSAR) image or from a serie of coregistered acquisitions, conforming a tool that enables the systematic exploitation of PolSAR datasets simultaneously in the space and time dimensions.
[ca] El càncer de pell és la forma més prevalent de càncer i el melanoma n'és la forma més agressiva. Això vol dir que es necessita un diagnòstic ràpid i eficaç en un estadi inicial per poder-lo curar. Actualment, la detecció del càncer de pell es realitza clínicament mitjançant dermatoscòpia, que consisteix en una inspecció visual de la lesió, i en el cas de que se'n trobi una de sospitosa, es realitza una biòpsia per confirmar-ne el seu diagnòstic. L'extracció quirúrgica és un procés lent, dolorós i costós; és per això que actualment s'estan investigant moltes tècniques òptiques i fotòniques noves per millorar el diagnòstic del càncer de pell d'una manera no invasiva. En aquest estudi, s'analitzen els resultats obtinguts d'un sistema portàtil d'escaneig per mesurar in-vivo la topografia 3D de les lesions cutànies humanes. En l'estudi, es va desenvolupar una metodologia efectiva per processar superfícies de lesions cutànies mesurades en dos hospitals utilitzant el programa comercial Mountains Map. Es van obtenir els paràmetres més rellevants de les lesions com ara l'àrea, el volum, el perímetre i els paràmetres de rugositat. També es van desenvolupar algorismes per eliminar artefactes que apareixien en alguns casos, com ara línies verticals degudes a la respiració del pacient. Finalment, 194 lesions es van poder processar correctament. Totes les dades recopilades amb les eines proposades seran utilitzades en futurs estudis per poder millorar la discriminació entre lesions benignes i malignes per tal d'ajudar en la detecció precoç del càncer de pell d'una manera no invasiva.

[en] Skin cancer is the most prevalent form of cancer and melanoma is the most aggressive form. This means that a rapid and an effective diagnosis is needed at an early stage to be cured. Nowadays, the skin cancer detection is done clinically through dermatoscopy, which consist of a visual inspection, and in case that a suspicious lesion is found, a biopsy is done later to confirm the diagnostic. The surgical extraction is a slow, painful and costly process, so that many novel optical and photonic techniques are investigated nowadays to improve skin cancer diagnosis non-invasively. In this study, the outcomes of a handheld scanning system for measuring in- vivo the 3D topography of human skin lesions are analyzed. In the study, an effective methodology to process the surfaces of skin lesions measured at two hospitals was developed using the commercial software Mountains Map. The most relevant parameters from the skin lesions such as the area, volume, perimeter and roughness parameters were obtained. Algorithms to remove artifacts that appeared in some cases such as vertical lines due to the patient's breathing were also developed. After all, 194 lesions could be properly processed. All the data collected using the proposed tools will be used in future work to be able to improve discrimination between benign and malignant lesions to help in the early detection of the skin cancer in a non-invasive way.
[ca] El projecte d'Aplicació de Tecnologies Energètiques Sostenibles a la Cooperativa Agrícola Empordàlia té com a finalitat la proposta d'una sèrie de mesures energètiques i d'eficiència, que contribuiran a reduir l'impacte ambiental de les activitats desenvolupades per Empordàlia i repercutiran de manera positiva en la implementació d'un nou model energètic basat en fonts renovables. Cal destacar que Empordàlia es dedica principalment a l'elaboració de vins i olis. A partir de l'estudi d'anàlisi d'eficiència, s'han detectat mancances principalment en lluminàries i en l'àmbit del consum de reactiva. Per pal·liar aquests dèficits energètics, s'han proposat un paquet de mesures energètiques que permetrien la reducció dràstica del consum de reactiva per mitjà de la instal·lació d'un compensador estàtic de reactiva, assolint factors de potència superiors a 0,95 en tots els mesos de l'any, i millorar en eficiència d'il·luminació i hàbits energètics. D'altra banda, s'ha proposat la implementació d'un camp fotovoltaic en coberta de les instal·lacions per a l'autoconsum energètic, que permetria assolir un factor solar efectiu del 27 % tenint en compte el perfil de demanda actual. El factor solar podria incrementar-se fins el 37 % mitjançant estratègies energètiques com el Load Shedding i el Load Shifting. Les mesures energètiques proposades a implementar han resultat ser benefisioses en l'àmbit energètic (estalvi energètic), mediambiental (reducció d'emissió de gasos GEI) i econòmic (períodes de retorn molt per sota de la vida útil dels sistemes).

[en] The project of Application of Sustainable Energy Technologies to the Empordàlia Agricultural Cooperative aims to propose a series of energy and efficiency measures, which will help reduce the environmental impact of the activities carried out by Empordàlia and will have a positive in the implementation of a new energy model based on renewable sources. It should be noted that Empordàlia is mainly dedicated to the production of wines and oils. From the efficiency analysis, deficiencies have been detected mainly in luminaires and consumption of the reactive energy. To alleviate these issues, a package of measures has been proposed. These would reduce significantly in the consumption of reactive power, which will allow to reach, by means of the installation of a reactive energy compensator, power factors greater than 0.95 on all months of the year, and improving efficiency through lighting and energy consumption habits. On the other hand, it has been proposed to implement a photovoltaic field on the roof of the facilities for self-consumption of energy, which would achieve an effective solar factor of 27% taking into account the current demand profile. The solar factor could be increased by up to 37% through energy strategies such as Load shedding and Load Shifting. The energy measures proposed have proved to be profitable in terms of energy consumption (energy savings), environmental impact (reduction of GHG emissions) and economic impact (return periods well below the useful life of the systems).