[en] Spinal-cord-injured (SCI) subjects with some level of hip actuation but with no or very weak actuation at knee and ankle levels can often walk with the assistance of knee-ankle-foot orthoses (KAFO) and crutches. However, since knees are kept extended at all times, even during the swing phase, gait becomes very uncomfortable as the hip must be raised for the swing, thus leading to a high energetic cost which makes fatigue appear quickly. Moreover, the use of crutches leads to high loads in some joints, particularly shoulders, which may produce injuries in the long term. The result is that many patients prefer to use the wheelchair, thus losing the bene ts of walking for rehabilitation and for their general health state. To alleviate these problems, active orthoses have been proposed that detect swing intention and launch a knee exion-extension cycle, thus approaching healthy gait, which can make gait more comfortable and increase the actual chances of walking for users. Some magnitudes, as joint reactions or energetic cost, may serve as indicators to evaluate the e ect of assistive devices in a speci c user and, hence, the likeliness of their actual use in the long term. The combined use of motion-force-EMG capture and personalized neuromusculoskeletal models enables to estimate the mentioned magnitudes, without the need for long and tiring experimental tests which could hardly be undergone by these subjects. Therefore, the present work is devoted, on the one hand, to review, select, adapt, improve and/or develop, and validate, all the necessary methods and tools which are required for this purpose: (i) personalized musculoskeletal models; (ii) methods for analysis at skeletal and musculoskeletal levels; (iii) methods for energetic cost estimation. And, on the other hand, to apply them to two SCI subjects, bilateral and unilateral, respectively, and to compare a new active KAFO with a conventional passive one. Results show that the evaluation of device impact through the mentioned indicators is e ective, and that the new active system objectively streamlines walking to users.

[fr] Les personnes sourant d'une lesion medullaire conservant une bonne mobilite au niveau de la hanche mais ayant une mobilite nulle ou tres faible au niveau du genou et de la cheville ont la possibilite de marcher avec l'aide d'ortheses de genou-chevillepied et de bequilles. Cependant, comme les genoux sont maintenus en extension tout au long du cycle de marche, m^eme pendant la phase du swing, le mouvement de marche devient tr es inconfortable car il demande une el evation additionnelle du bassin durant le swing, entra^ nant ainsi un co^ut energ etique elev e qui fait appara^ tre rapidement la fatigue. De plus, l'utilisation de b equilles entra^ ne des charges elev ees dans certaines articulations, en particulier les epaules, susceptibles de provoquer des blessures a long terme. Il en r esulte que de nombreux patients pr ef erent utiliser leur fauteuil roulant, perdant ainsi les avantages de la marche pour leur r e education et leur etat de sant e g en eral. A n d'att enuer ces probl emes, des orth eses actives ont et e propos ees pour d etecter la phase du swing et lancer un cycle de exionextension du genou, simulant ainsi le mouvement normal d'une personne saine, ce qui peut rendre la d emarche plus confortable et augmenter les chances r eelles de marcher pour les utilisateurs. Certaines grandeurs, telles que les forces de r eaction des articulations ou le co^ut energ etique peuvent servir d'indicateurs pour evaluer l'e et des dispositifs d'assistance sur un utilisateur sp eci que et, par cons equent, la probabilit e de son utilisation r eelle a long terme. L'utilisation combin ee de la capture de mouvement, de forces et d'EMG et de mod eles neuromusculosquelettiques personnalis es permet d'estimer les grandeurs mentionn ees, sans recourir a des tests exp erimentaux longs et fatigants que ces sujets pourraient di cilement r ealiser. Par cons equent, le pr esent travail est consacr e, d'une part, a examiner, s electionner, adapter, am eliorer et/ou d evelopper et valider toutes les m ethodes et tous les outils n ecessaires a cet e et : (i) mod eles musculosquelettiques personnalis es ; ii) m ethodes d'analyse aux niveaux squelettique et musculosquelettique ; (iii) m ethodes d'estimation des co^uts energ etiques. Et, d'autre part, de les appliquer a deux sujets atteints d'une l esion m edullaire, bilat erale pour l'un, et unilat erale pour le second, et de comparer une nouvelle orth ese active avec une originale, passive. Les r esultats montrent que l' evaluation de l'impact du dispositif a l'aide des indicateurs mentionn es est e - cace et que la nouvelle orth ese active o re objectivement des facilit es pour marcher aux utilisateurs.