[en] In this thesis, several communication systems are studied, implemented and evaluated to apply them to cooperative robots. In order to carry out this, various state-of-the-art communication systems have been analysed and compared; focusing always on the link between robots. At the same time, it was conducted a research about the diverse protocols in which they act as well as the existent modules and devices where these protocols are implemented. They enable this transmission of information and, thus, that communication. As a starting point, the project begins by the study of the di erent systems which have been setting the state of art; highlighting those more applicable to the eld of cooperative robotics. Such a study does also cover the development of each of the technologies, from their rst implementation to date. Once understood the state of art from the theoretical point of view, what followed was the comparison of all of them. In this way, a joint global view of those systems is obtained in order to, in terms of certain factors, be able to choose and implement three di erent communications systems. Consecutively and independently from the previous comparison, the proposed systems have been designed one by one giving concrete modules and devices, evaluating their characteristics and de ning the connections of their pins. Finally, depending on the factors which will be explained in the thesis, the relevant modules and devices have been developed and con gured at the same time that the used software products have been studied to their con guration. The experimental part has been conducted in three stages. During the rst phase, the aim is to evaluate the scope of the chosen communications systems, comparing them to their speci cation sheets. The second stage focuses on the received signal strength RSSI of the remote devices and their possible packet loss. In the last phase, the system throughput is aimed to be obtained as well as its data transmission speed to evaluate the system as a whole. Last but not least, concussions from all over the thesis are presented just as the possible future line of work.

[es] En este proyecto se estudian, implementan y evalúan varios sistemas de comunicación para poder aplicarlos prioritariamente en robots cooperativos. Para llevarlo a cabo se ha analizado y comparado el estado del arte de diversos sistemas de comunicación enfocados siempre al enlace entre robots. A su vez se ha realizado un estudio tanto de los diversos protocolos usados, como de los módulos y dispositivos existentes, donde están implementado esos protocolos, que hacen posible esa transmisión de información, y por tanto, esa comunicación. Este estudio además ha ido acompañado de una parte experimental sobre diferentes equipos. Como punto de partida del proyecto se ha realizado un estudio de los diferentes sistemas que han ido marcando el estado del arte, haciendo especial hincapié en aquellos que se emplean mas en el ámbito de la robótica cooperativa. Dicho estudio tambien abarca la evolución de cada una de las tecnologías, desde su primera implementación, hasta el día de hoy. Una vez entendido el estado del arte desde el punto de vista teórico, el siguiente paso ha sido elaborar una tabla global parametrizada para comparar todos los sistemas entre sí. De esta manera, se puede tener una visión general y conjunta de dichos sistemas y poder escoger el que más se adapte a las necesidades para su posterior implementación. Seguida e independientemente de la comparativa anterior, se han diseñado todos y cada uno de los sistemas propuestos inicialmente dando módulos y dispositivos concretos, evaluando sus características y de niendo las conexiones de sus pines. Finalmente, dependiendo de factores que se explicarán en el proyecto, se han desarrollado y con gurado los módulos y dispositivos correspondientes al mismo tiempo que se han estudiado los softwares utilizados para su con guración. Para la parte experimental se han llevado a cabo tres etapas. Durante la primera etapa el objetivo es evaluar la distancia máxima de alcance de los sistemas de comunicación escogidos comparándolos con sus hojas de especi caciones. En la segunda etapa se estudiará la potencia de recepción RSSI de los dispositivos remotos y su posible o no pérdida de paquetes. En la última etapa se pretende obtener el rendimiento del sistema así como su velocidad de transmisión de datos práctica para así, evaluar en el sistema en conjunto. Finalmente, se presentan las conclusiones extraídas a lo largo de este proyecto, así como las posibles líneas de trabajo futuro.