[ca] La robòtica i els robots manipuladors són conceptes que actualment es contemplen com a temes habituals en moltes indústries. De totes maneres, es tracta de camps relativa- ment nous en l'enginyeria i inclouen diverses especialitats com la matemàtica i l'enginyeria mecànica o elèctrica. Durant aquestes últimes dècades, el desenvolupament d'aquests robots i les seves tècniques de control han crescut considerablement, arribant a tenir un am- pli coneixement sobre el seu comportament i els algorismes de control que els hi permeten realitzar les seves tasques amb errors baixos i gran rendiment. Aquest projecte presenta una estratègia nova en l'enginyeria de control pel camp de la robòtica, la qual consisteix en una extensió del control per mode de lliscament (sliding mode control, en anglès) en un domini complex. Aquest controlador permet fer un seguiment de la posició final d'un robot manipulador pla de dos braços sense l'ús directe de la cinemàtica inversa i treballant sempre a l'espai complex. D'aquesta manera, la cinemàtica directa del robot s'ha modelat amb variables complexes per tal de dissenyar el controlador no lineal i poder analitzar el seu rendiment i estudiar el potencial d'aquest nou enfocament en aquest camp d'aplicació. A més, s'han dissenyat també tres controladors (un control per mode de lliscament estàndard, un PID i un control per realimentació d'estat) per a poder analitzar i comparar el controlador principal (control per mode de lliscament complex) amb altres solucions i, d'aquesta manera, estudiar les seves possibles avantatges i inconvenients. Tots els controladors s'analitzen i comparen fent servir Matlab i se simulen amb Simulink, estudiant els resultats obtinguts fent una anàlisi qualitativa i quantitativa basada en uns Indicadors Clau de Rendiment (KPIs). Finalment, tots els resultats obtinguts durant el desenvolupament del projecte es re- sumeixen, discuteixen i presenten amb les conclusions extretes

[es] La robótica y los robots manipuladores son conceptos que actualment se contemplan como temas habituales en muchas industrias. De todas maneras, se trata de campos relativa- mente nuevos en la ingeniería e incluyen diversas especialidades como la matemática i la ingeniería mecánica o eléctrica. Durante estas últimas décadas, el desarrollo de estos robots y sus técnicas de control han crecido considerablemente, llegando a tener un amplio conocimiento sobre su comportamiento y los algoritmos de control que les permiten realizar sus tareas con bajo error y gran rendimiento. Este proyecto presenta una estrategia nueva en ingeniería de control para el campo de la robótica, consistente en una extensión de un controlador en modo deslizante (sliding mode control, en inglés) a un dominio de valores complejos. Este controlador permite seguir la posición final de la herramienta de un manipulador plano de 2 eslabones sin el uso directo de la cinemática inversa y trabajando siempre en el espacio complejo. De esta manera, la cinemática directa del efector final del robot se modela con variables complejas para diseñar el controlador no lineal y poder analizar su rendimiento y estudiar el potencial de este nuevo enfoque en este campo de aplicación. Además, también se han disseñado tres controladors (un control en modo deslizante, un PID y un control por realimentación de estado) para poder analizar y comparar el controlador principal (un control en modo deslizante complejo) con otras soluciones y, de esta manera, estudiar sus posibles ventajas e inconvenientes. Todos los controladores se analizan y comparan usando Matlab y se simulan con Simulink, estudiando los resultados obtenidos con un análisis cualitativo y cuantitativo basado en unos Indicadores Clave de Rendimiento (KPIs). Finalmente, todos los resultados obtenidos durante el desarrollo del proyecto se resumen, discuten y presentan junto a las conclusiones extraídas