[ca] Desenvolupar un model de contacte peu-terra adequat és important per dur a terme simulacions simulacions al caminar, córrer o saltar. Com més precises són aquestes simulacions, faciliten desenvolupar tractaments clínics o estudiar el moviment que es realitza en fer esport. En aquest projecte es realitza un estudi de diferents models de contacte peu-terra. Es presenta un fons teòric sobre la marxa humana, la modelització del cos humà i l?anàlisi dinàmic del moviment humà. També es presenta una revisió bibliogràfica dels models de contacte peu-terra més utilitzats de la literatura. Utilitzant dades de cinemàtica i dinàmica recollides al Laboratori de Biomecànica de la UPC (a ETSEIB), es realitza una anàlisi dinàmica per obtenir coordenades experimentals, velocitats, acceleracions i moments. Per realitzar-lo, s?utilitza un programari per modelar, simular i analitzar el sistema neuromusculoesquelètic anomenat OpenSim. S'han triat tres models de contacte peu-terra diferents per implementar-los i adaptar-los a Matlab. Amb l'ajut de GPOPS-II, un programari basat en Matlab que resol problemes de control òptim de multifase, es desenvolupa i s'implementa un mètode de calibració òptim basat en control. Cada model es calibra deixant que els valors del paràmetres del model variin fins a trobar una solució òptima, seguint la mateixa metodologia per a tots els models. Dels tres models, la simplificació feta del model proposat per Jackson et. al. [1] presenta millors resultats que els altres. Al final d?aquesta tesi es presenten els resultats finals i es discuteixen. A més, en una secció final, s'exposen les conclusions de la tesi, on futurs treballs són proposats per continuar amb aquest estudi. Al llarg d?aquest treball de fi de grau, s?informen i detallen tots els processos implicats en el desenvolupament dels models i les calibracions òptimes basades en el control, així com la metodologia emprada.

[es] Desarrollar un modelo adecuado de contacto pie-suelo es importante para desarrollar simulaciones al caminar, correr o saltar. A medida que estas simulaciones son más precisas, facilitan el desarrollo de tratamientos clínicos o el estudio del movimiento realizado al hacer deporte. Este proyecto realiza un estudio de diferentes modelos de contacto pie-suelo. Se presenta una base teórica sobre la marcha humana, el modelado del cuerpo humano y el análisis dinámico del movimiento humano. También se presenta una revisión bibliográfica de los modelos de contacto pie-suelo más utilizados en la literatura. Usando datos de cinemática y dinámica recopilados en el Laboratorio de Biomecánica de la UPC (en ETSEIB), se realiza un análisis dinámico para obtener coordenadas experimentales, velocidades, aceleraciones y momentos. Para realizarlo, se utiliza un software para modelar, simular y analizar el sistema neuromusculoesquelético llamado OpenSim. Se han elegido tres modelos diferentes de contacto pie-suelo para implementarlos y adaptarlos en Matlab. Con la ayuda de GPOPS-II, un software basado en Matlab que resuelve problemas de control óptimo de múltiples fases, se desarrolla e implementa un método de calibración óptimo basado en control. Cada modelo se calibra dejando que los valores de los parámetros del modelo varíen hasta encontrar una solución óptima, siguiendo la misma metodología para todos los modelos. De los tres modelos, la simplificación hecha de el modelo de Jackson et. al. [1] presenta mejores resultados que los demás. Los resultados finales se presentan y discuten al final de esta tesis. Además, se informa una sección final de conclusiones, donde los trabajos futuros son propuesto para continuar con este estudio. A lo largo de este trabajo de fin de grado, se informan y detallan todos los procesos involucrados en el desarrollo de los modelos y de las calibraciones óptimas basadas en el control, así como la metodología utilizada.