[en] Additive manufacturing and robotics are two technologies which have undergone a dazzling evolution over the last few years. When combined, they allow the resolution of numerous industrial tasks in various fields such as aerospace, automobile, or any sector that requires a precise manufacturing or modification of a workpiece. It provides a fast process implementation, an easy robotic programming, and an optimal use of the robot's kinematics for superior motion control. Wire arc additive manufacturing (WAAM) is one of the 3D printing techniques that is used to manufacture metallic parts using an electric arc, and it is in constant evolution. The subject of my research is about setting up a way to print a plastic part of a desired shape simulating the WAAM technology with a collaborative robot and perform mechanical tests on the printed samples to compare them with conventional manufactured products of the same kind. To do so, I used a UR10e cobot from Universal Robot, combined with a plastic filament printing toolhead of an Epsilon W27 3D printer from BCN3D. The use of plastic filament is the starting point of a future project focusing then on the use of metallic filament to print parts. The experiments have led to a series of attempts of prints, studying a parameter of impression at a time. The first series did not lead to successful prints because of the distance between layers and between passes were too big, leading to discontinuities in the toolpath and poor surface finish. For the following series, the printing settings were optimized, and the printed pieces were much more accurate.

[es] La fabricación aditiva y la robótica son dos tecnologías que han experimentado una evolución impresionante en los últimos años. Cuando se combinan, permiten resolver numerosas tareas industriales en varios campos como el aeroespacial, la automoción o cualquier sector que requiera una fabricación o modificación precisa de una pieza. Proporciona un proceso de implementación rápido, una programación robótica fácil y un uso óptimo de la cinemática del robot para un control de movimiento superior. La fabricación aditiva con arco eléctrico (WAAM) es una de las técnicas de impresión 3D que se utiliza para fabricar piezas metálicas, y está en constante evolución. El tema de mi investigación es establecer una manera de imprimir una pieza de plástico de una forma deseada simulando la tecnología WAAM usando un robot colaborativo y realizar pruebas mecánicas en las muestras impresas para compararlas con productos fabricados de manera convencional del mismo tipo. Para ello, utilicé un cobot UR10e de Universal Robot, combinado con una herramienta de impresión de filamento de plástico de una impresora 3D Epsilon W27 de BCN3D. El uso del filamento de plástico es el punto de partida de un proyecto futuro que se centra luego en el uso del filamento metálico para imprimir piezas. Los experimentos han llevado a una serie de intentos de impresiones, estudiando un parámetro de impresión a la vez. La primera serie no dio lugar a impresiones exitosas debido a que la distancia entre capas y entre pasadas era demasiado grande, lo que causaba discontinuidades en la trayectoria de la herramienta y un acabado superficial pobre. Para la serie siguiente, las configuraciones de impresión se optimizaron y las piezas impresas fueron mucho más precisas.