[en] This project develops the use of searching strategies applied on robotic platforms for odorant sources localization. Nowadays research on electronic noses and its possible usages are very active in this eld. For achieving this goal we have used MOS sensors and we have studied how the heating control of the sensor in uences the odorant perception and the sensor's hysteresis. Previously in the GNB, we had used this kind of strategies applied on odour's discrimination eld obtaining satisfactory results [1, 2]. Throughout this project we demonstrate how particular heat modi cation strategies, generate behaviors of adaptability to the environment in which they are located. The problem of localization is a complex task, it is necessary to exploit the information from odorant dispersion and its components in order to design arti cial olfactory systems. The arti- cial noses integration on a robotic platform along with the protocols designed for use thereof are the components that make up this kind of system. To create an integrated system we have designed an electronic nose model which allows the use of the heating strategies developed on autonomous systems with microcontrollers. These designed systems exploits the environment information throughout the localization algorihtms that were developed. These algorithms are characterized by the use of di erential signals in multisensor systems composed of arti cal noses in a single robot. The algorithms verify the enviroment adaptability and obtain sucessfully results for both implemented systems.

[es] Este proyecto desarrolla el uso de estrategias de búsqueda aplicadas en plataformas robóticas para la localización de fuentes de odorante. La investigación en el campo de las narices electrónicas y sus posibles aplicaciones es actualmente un campo activo de investigación. Para la consecución de este objetivo utilizamos sensores de tipo MOS y estudiamos como está vinculada la percepción del odorante y el efecto de histéresis de los sensores con respecto el control de la temperatura de calefacción de los mismos. En el GNB se han utilizado anteriormente este tipo de estrategias aplicadas en el campo de la discriminación de odorante obteniendo resultados satisfactorios [1, 2]. Demostramos a lo largo de este proyecto como el uso de determinadas estrategias de modificación de temperatura de calefacción en ciclo cerrado generan comportamientos de adaptabilidad al medio en el que se sitúan. El problema de la localización es muy complejo, para su resolución es necesario extraer información de la dispersión de odorantes y de los factores que la componen para ser explotada en los sistemas olfativos artificiales. La integración de narices artificiales en una plataforma robótica junto con los protocolos diseñados para el uso de los mismos son los componentes que conformarán este tipo de sistema. Para la creación de una plataforma integrada se ha diseñado un modelo de nariz electrónica que permite la utilización de las estrategias desarrolladas en sistemas autónomos con microcontroladores. Los sistemas diseñados explotarán la información del entorno a través de los algoritmos de localización desarrollados. Este tipo de algoritmos se caracterizan por la utilización de señales diferenciales en sistemas multisensor de narices electrónicas en un único robot. Estos algoritmos corroboran el correcto funcionamiento de las estrategias de control de los sensores y obtiene resultados satisfactorios para ambos sistemas implementados.