[en] The passage of time, climatic effects and activities contribute to the degradation and structural damage. The conservation and maintenance in optimal conditions requires the control and monitoring of buildings acording to Ley de Ordenación de Ordenación de la Edificación (LOE). The evolution on terms of the Technical Building Inspection (ITE) in a traditional way, is carried out based on a visual inspection by a competent technician. However, this conventional conception is affected by the irruption of unmanned aerial vehicles (UAVs), commonly known as drones, equipped with aerial sensors, metric and multispectral cameras to capture information and images which to allows evaluations and inspections. The recent incorporation of UAVs in the multiple facets of engineering, supposes the absence of methodologies for their implementation in the structural inspection. This is magnified when it comes to evaluations of the thermal behavior of infrastructures. Which derived into the main objective of this TFM, the research and development of a methodology capable of integrate UAV platforms, metric and multispectral sensors to generate metric / thermal models of infrastructures to inspect or monitor geometrically. From this objective a bunch of milestones are derived which must be overcome to achieve the objective: A. Acquisition of the knowledge and training in the different fields of science involved, such as structures, photogrammetry, thermography and UAV platforms. B. Design and planning of UAVs flights, by the optimization of flights based on design parameters. C. Design of the methodologist for processing the information and images obtained that allows the metric sizing and modeling of the evaluated pathology. D. Development and validation of an innovative work methodology that allows to achieve the objective. According to its acronym UAVs means Unmanned Aerial Vehicle. Although the use of unmanned aircraft on a large scale is relatively recent, it is developing rapidly in a multitude of engineering fields. Thermography can be defined as a non-destructive physical methodology for measurement and visualization of surface temperatures with precision, based on the measurement of infrared radiation emitted by the bodies. The result of thermography are thermal maps or thermographic images, which represent the thermal distribution of the observed surface. Themography can be seen as a complementary tool in structural inspection activities. Photogrammetry can be defined as a technique to define the geometry and positionof objects from measurements made on photographs. The achievement of 3D models and the obtaining of quantitative information from images is supported by the general method of photogrammetric, which seeks to reproduce stereoscopic vision through 4 steps, principle that concive humans the ability to perceive the relief of things. Based on these three pillars and the support of computer tools, the first step was to analyse of sizing of flight projects using the Torrelavega University Campus as study area, for the optimization of the capture of RGB and thermal images based on a bunch of established criteria that optimize the time and volume of work. In this way, it achieve a standard recommendation for the sizing of flights carried out under the proposed work methodology. In the second phase, a procedure was developed for the integration and treatment of thermal images, analyzing the alternatives proposed by various authors and the particularities of this type of images. The proposed methodology involves working with combined or merged images, which are an interpolation between the RGB image and the thermal image of the photographed surface, processing the set of images according to the conventional workflow that is applied to RGB images for generate three- dimensional models. The metodology is materialized and contrasted with the implementation of the method in a mining plant such as the facilities of Cementos ALFA S.A. based on Mataporquera. Where the three-dimensional modeling of the entire plant was carried out, in addition, as representative structures on which to enhance the quality of the result obtained, the silo and the chimney independently were modelized too. The activities carried out consisted on two flights, a general one of the entire installation according to the established recommendations, and a second flight of enveloping perimeter detail for one of each mentioned structures, taking thermal and RGB images. From the captured photographs and by using Agisoft software, three-dimensional models were generated from the RGB images and the combined, obtaining different models depending on the georeferencing implemented in each case. The resulting models were contrasted and validated by comparing control points and measurements of distances, areas and volumes, that allows to determine the precision achieved and the deviations respect to reality. Consequently, the activities carried out in this TFM achieves the implementation of a methodology for the sizing of photogrammetric flights and the subsequent treatment that allows obtaining 3D RGB and thermal models from images obtained by sensors integrated in UAV platforms, from which qualitative thermal information and quantitative metric information can be obtained.

[es] El paso del tiempo, los efectos climáticos y las actividades desarrolladas contribuyen a la degradación y afección de las estructuras. La conservación y mantenimiento en condiciones óptimas, requiere del control y seguimiento de edificios de acuerdo a la Ley de Ordenación de Ordenación de la Edificación (LOE). La evolución y valoración del estado estructural dentro del ámbito de la Inspección Técnica del Edificio (ITE) de forma tradicional, se realiza en base a una inspección visual por un técnico competente. Sin embargo, esta concepción convencional se ve afectada por la irrupción de vehículos aéreos no tripulados (UAVs), comúnmente conocidos como drones, equipados con sensores aéreos, cámaras métricas y multiespectrales para la captura de información e imágenes a partir de las cuales desarrollar las evaluaciones e inspecciones. La reciente incorporación de los UAVs en las múltiples facetas de la ingeniería, supone la ausencia de metodologías para su implementación el ámbito de las inspecciones estructurales. Hecho que se magnifica cuando se trata de valoraciones del comportamiento térmico de infraestructuras. Lo que deriva en el objetivo fundamental del presente TFM, la investigación y desarrollo de una metodología de trabajo que sea capaz de integrar las plataformas UAV, los sensores métricos y multiespectrales para generar modelos métricos/térmicos de infraestructuras a inspeccionar o monitorizar geométricamente. De este objetivo se derivan una serie de hitos que deben alcanzarse para la consecución del objetivo: A. Conocimiento y formación en los distintos campos de la ciencia intervinientes, como son la edificación, fotogrametría, termografía y las plataformas UAV. B. Diseño y planificación de los vuelos UAVs, estudiando la optimización de los en vuelos en base a los parámetros de diseño. C. Diseño de la metodóloga y procesado de la información e imágenes obtenidas que permita el dimensionamiento y modelado métrico de la patología a evaluar. D. Desarrollo y validación de una metodología de trabajo innovadora que permita alcanzar el objetivo. Los UAVs de acuerdo a sus siglas en ingles quiere decir Unmanned Aerial Vehicle, que traducido al castellano significa Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT). A pesar de que la utilización de las aeronaves no tripuladas a gran escala es relativamente reciente, está teniendo un rápido desarrollo en multitud de campos ingenieriles. La termografía se puede definir como una metodologia fisica no destructiva que permite la medicion y visualización de temperaturas de superficies con gran precision, basándose en la medición de la radiacción infrarroja emitida por los cuerpos. El resultado de la termografia son mapas térmicos o imágenes termográficas, que representan la distribución térmica de la superficie observada. Constituyendo una herramienta complementaria en las actividades de inspección estructural. Control térmico en plantas de beneficio minero mediante modelos térmicos tridimensionales obtenidos con drones En última instancia, la fotogrametría se puede definir como técnica que permite definir la geométrica y posicionamiento de objetos a partir de mediciones realizadas sobre fotografías de los mismos. La consecución de modelos tridimensional y la obtención de información cuantitativa a partir de imágenes se apoya en el método general de la fotogramétrica, el cual busca reproducir mediante 4 pasos la visión estereoscópica, principio en el cual se basa la capacidad de los seres humanos para percibir el relieve de las cosas. Basándose en estos tres pilares y el apoyo de herramientas informáticas, en primera instancia se realizó un análisis del dimensionamiento de proyectos de vuelo tomando como zona de estudio el Campus Universitario de Torrelavega, para la optimización de la captación de imágenes RGB y térmicas en base a una serie de criterios establecidos que buscaban optimizar el tiempo y volumen de trabajo. Alcanzo de esta manera una serie de recomendaciones estándares para el dimensionamiento de los vuelos realizados bajo la metodología de trabajo propuesta. En la segunda fase se desarrolló un procedimiento de integración y tratamiento de las imágenes térmicas, analizando las alternativas propuestas por diversos autores y las particulares de este tipo de imágenes. La metodología que se propone implica trabajar con imágenes combinadas o fusionas, que son una interpolación entre la imagen RGB y la térmica de la superficie fotografiada, procesando el conjunto de imágenes según el flujo de trabajo convencional que se aplica a las imágenes RGB en la confección de modelos tridimensionales. El conjunto de procedimiento alcanzados es materializado y contrastado con la implementación del método en una planta de beneficio minero como las instalaciones de Cementos ALFA S.A. en la localidad de Mataporquera. Donde se procedió a realizar el modelado tridimensional de la totalidad de la planta, además del silo y la chimenea de forma independiente, como estructuras representativas sobre las cuales potenciar la calidad del resultado obtenido. Las actividades realizadas consistieron en la realización de dos vuelos, uno general de la totalidad de la instalación según las recomendaciones establecidos, y un segundo vuelo de detalle perimetral envolvente para cada una de las dos estructuras mencionadas tomando imágenes térmicas y RGB. A partir de las fotografías captura y mediante el software Agisoft se generaron modelos tridimensionales a partir de las imágenes RGB y las combinadas obteniendo diversos modelos en función de la georreferenciación implementada en cada caso. Los modelos resultantes son contrastados y validados mediante la comparación de puntos de control y mediciones de distancias, áreas y volúmenes, permitiendo de esta manera determinar la precisión alcanzada y las desviaciones existente respecto a la realidad. En definitiva, el conjunto de actividades realizadas en el presente TFM logra la implementación de una metodología para el dimensionamiento de vuelos fotogramétricos y el posterior tratamiento que permite la obtención de modelos 3D RGB y térmicos a partir de imágenes obtenidas mediante sensores integrados en plataformas UAV, a partir de los cuáles se puede obtener información térmica cualitativa e información métrica cuantitativa.