[ca] La robòtica és una disciplina en constant evolució. Actualment existeixen molts tipus de robots, optimitzats per a realitzar les tasques més complexes i perilloses. En aquest projecte ens centrarem en el manipulador paral·lel el qual presenta unes característiques d'alta precisió, robustesa i capacitat de càrrega. Aquest manipulador està compost per una plataforma mòbil i base fixa unides per sis actuadors lineals. Aquesta estructura rep el nom de plataforma de Stewart-Gough. Un clar avantatge dels robots paral·lels és que només cal centrar-se en el disseny d'un actuador ja que la resta seran el mateix, en canvi en el cas d'un robot sèrie convencional, cal dissenyar i dimensionar cada articulació separadament. Ara bé, aquesta plataforma està composta per unions esfèriques múltiples que afegeixen gran dificultat al disseny de la mecànica. És per això que s'ha introduït un desplaçament en els anclatges dels actuadors per aconseguir simplificar aquest disseny. Es veurà en aquest projecte què representa aquesta modificació. L'objectiu d'aquest projecte és dissenyar una plataforma Stewart-Gough de baix cost i poder controlar la seva posició i orientació de la plataforma mòbil a partir d'unes trajectòries fixades. Es vol que serveixi de base per a futurs projectes dins de la investigació de l'Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. A més a més es pretén construir un prototip que sigui modular i configuable de manera que es pugui modificar senzillament la seva topologia i la distància entre els ancoratges dels actuadors. Així doncs, aquest projecte engloba el disseny mecànic de l'estrucura, la implementació del hardware de control, la programació del software de control i de la intefície d'usuari.

[en] Robotics is a discipline in constant evolution. Nowadays many diferent robot exist, optimized in complex and dangerous tasks. In this project, we focus on parallel manipulator, it have certain characteristics, such as their high accuracy, robustness and load-to-mass ratio. This manipulator consist of the moving platform and the fixed base connected through six linear actuators. This structure is called Stewart-Gough platform. One clear advantage of parallel robots is that we must focus only on one actuator, thus the rest will be the same actuator, instead of the conventional serial robot case, which every linkage design and dimension would be performed individually. In contrast, this platform is composed by multiple spherical joints which dificult the mechanics design. Therefore, an offset of the anchorage location has been introduced in order to simplify this design. All the consequences of this modification will discuss in this project. The goal of this project is the low-cost Stewart-Gough platform design, its position and orientation control through known trajectories. It must be a base for the futurs projects in the research line in Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. In addition, a modular and reconfigurable prototype is intended to be built, modifing easily its topology and the distance between anchorages. Hence, this project deals with the mechanic design, the hardware control implementation, the software control programming and the user interface.