BSC-LT/ACAData huggingface dataset:
[ca] En aquesta tesi proposem un nou sistema per localitzar d'objectes amb sensors tàctils per a robòtica de manipulació, que tracta, de forma explícita, la incertesa inherent al sentit del tacte. Amb aquesta fi, estimem la completa distribució de probabilitat de la posició de l'objecte. A més a més, donat el model 3D de l'objecte en qüestió, el nostre sistema no requereix una exploració prèvia de l'objecte amb el sensor, podent localizar-lo des del primer contacte. Donat un senyal provinent del sensor tàctil, dividim l'estimació de la distribució de probabilitat de la posició de l'objecte en dos passos. Primer, abans de tocar l'objecte, definim un conjunt dens de posicions de l'objecte respecte al sensor, simulem el senyal que esperaríem rebre del sensor si l'objecte fos tocat en aquestes posicions, i entrenem una funció de semblança entre aquests senyals. Segon, mentre l'objecte està sent manipulat, comparem el senyal provinent del sensor amb els senyals simulats prèviament, i les semblances entre aquests donen la distribució de probabilitat discreta a l'espai de posicions de l'objecte respecte al sensor. Estenem aquesta feina analitzant l'escenari on múltiples sensors tàctils toquen l'objecte a la vegada. Fusionem les distribucions de probabilitat provinents dels diferents sensors per obtenir una distribució millor. Presentem resultats quantitatius per quatre objectes. També mostrem una aplicació d'aquest sistema en un sistema més gran i presentem recerca en la qual estem treballant actualment en percepció activa.

[en] In this thesis we present an approach to object tactile localization for robotic manipulation which explicitly deals with the uncertainty to overcome the locality of tactile sensing. To that purpose, we estimate full probability distributions of object pose. Moreover, given a 3D model of the object in question, our framework localizes from the first touch, meaning no physical exploration of the object is needed beforehand. Given a signal from the tactile sensor, we divide the estimation of a probability distribution of object pose in two main steps. First, before touching the object, we sample a dense set of poses of the object with respect to the sensor, we simulate the signal the sensor would get when touching the object at these poses, and we train a similarity function between these signals. In the second part, while manipulating the object, we compare the signal coming from the sensor to the set of previously simulated ones, and the similarities between these give the discretized probability distribution over the possible poses of the object with respect to the sensor. We extend this work by analyzing the scenario where multiple tactile sensors are touching the object at the same time, by fusing the probability distributions coming from the individual sensors to get a better distribution. We present quantitative results for four objects. We also present the application of this approach in a larger system and an ongoing research direction towards tactile active perception.
[ca] El present projecte t´e com a objectiu endinsar-se a la naturalesa multif´ısica d'una turbina mareomotriu d'eix vertical. Per a aconseguir-ho, s'ha realitzat un an'alisi d'interacci´o Fluid-Estructura (FSI). L'acoblament entre el domini fluid i estructural s'ha dut a terme mitjanc¸ant una aproximaci´o 1-way, on les c'arregues convergides provinents del domini fluid s´on aplicades al model estructural per an'alisis posteriors. En el nostre cas, s'han realitzat a fi de calcular la deformaci´o de les pales, la qual es considera que no pertorba el camp de flux. Usant la t'ecnica anomenada Sliding Mesh, s'han dut a terme simulacions transit'ories a fi de predir el flux al voltant de la turbina per a cada escenari. Un cop s'aconsegu´ı una soluci´o estacion'aria, aquestes simulacions s'usaren com a condicions de contorn al domini estructural, amb l'objectiu de calcular finalment la deformaci´o de les pales degut a aquesta distribuci´o de pressions per a diferents materials.

[en] The present project aims to plunge into the multiphysics nature of a vertical axis tidal turbine. To that purpose, a Fluid-Structure Interaction analysis has been undertaken. The coupling between the fluid and the structural domain has been done in a 1-way approach, where the converged fluid loadings are applied to the structural model for further analysis. In our case, it was done in order to compute the blades' deformation, which is not considered to disrupt the flow field. Using the Sliding Mesh technique, transient CFD simulations have been done in order to predict the flow field around the turbine for each scenario. Once a steady state solution had been achieved, it was used as a boundary condition for the structural domain with the purpose of computing the blades' deformation due to this pressure distribution for different materials.
[ca] La intel·ligència artificial està impactant l'arquitectura en diverses àrees, des de la generació automàtica d'imatges, millores en el procés de disseny i fins i tot en el control de tecnologies de fabricació. Tot i això, la seva presència a l'arquitectura encara és als seus inicis i genera un debat sobre la seva adaptació necessària. Les opinions sobre la intel·ligència artificial estan dividides: alguns la veuen com una eina amb un potencial extraordinari, mentre que d'altres la consideren una amenaça per a la professió. Al llarg de la història hem enfrontat canvis tecnològics, adaptant-nos i aprenent. Hem d'adaptar-nos ara a la intel·ligència artificial?

[en] Artificial intelligence is having an impact on architecture in a wide range of areas, from the automatic generation of images, improvements in the design process and even in the control of manufacturing technologies. However, its presence in architecture is still in its beginnings and generates debate about its necessary adaptation. Opinions on artificial intelligence are divided: some see it as a tool with extraordinary potential, while others consider it a threat to the profession. Throughout history we have faced technological changes, adapting and learning. Should we now adapt to artificial intelligence?
[ca] Mitjançant l'anàlisi dels recursos hídrics a Colòmbia ia nivell local, aquest treball pretén desenvolupar un model de gestió sostenible de l'aigua a la microconca La Bermejala a Medellín, per aprofundir en les interrelacions de les dinàmiques tant socioeconòmiques, com urbanes i ambientals que repercuteixen en la gestió de l'aigua d'aquest sector. Es determina l'estat de l'art mitjançant indicadors del recurs hídric que permetin exposar l'estat real de la microconca i donar una visió holística de la situació de degradació en què es troba, identificant les causes i les forces motrius que exerceixen pressió alterant el seu estat natural.

[en] By analyzing water in Colombia at national and local level, this work aims to develop a model of sustainable water management in The Bermejala basin in Medellin, to deep in the socioeconomic, urban and environmental relationships of this dynamics, that creates impact on water management in this sector. It determines the state of the art using indicators of water resources for exposing the real state of the basin and provide a holistic view of the situation of degradation that presents, identifying the causes and driving forces that put pressure altering its natural state.
[ca] Un doble anàlisis que pretén associar els processos espontanis d'alliberació de calci (SCRE) com activadors arrítmics i, la fibrosis cardíaca, com un substrat adient per a la perpetuació de la fibrilació auricular. Aquest estudi computacional comença amb un mecanisme d'excitació focal basat en la sincronització d'esdeveniments cel·lulars independents, i avalua la seva propagació en un teixit 2D. La comparació entre un medi homogeni i isotròpic (control), y un d'heterogeni i anisotròpic (fibròtic), s'han inclòs amb el propòsit d'analitzar els efectes dels SCRE i la fibrosis auricular. S'han implementat dos models per tal de representar la fibrosis: el primer consisteix en modificar el coeficient de difusió, el segon, en desplaçar el potencial de repòs dels miocits. En l'últim cas, s'observa un major impacte en l'aparició d'excitacions focals, donant lloc a un bateg irregular típic de les arrítmies. No obstant, els dos models demostren l'efecte de la fibrosis en la propagació de l'impuls elèctric, ja sigui retardant l'excitació a les zones fibròtiques o que, aquestes mateixes bloquegin la conducció. A través dels resultats en el teixit 2D, s'ha observat que l'ona elèctrica té una certa tendència a formar patrons circulars, reforçant que la fibrosis constitueix un substrat favorable per tal que aquest tipus d'activitat es propagui al seu voltant. L'objectiu d'aquest treball és, per tant, analitzar la interacció activador-substrat a través d'una sèrie de simulacions computacionals que reprodueixen els mecanismes elèctrics del teixit cardíac.

[en] A dual analysis pretends to associate spontaneous calcium release events (SCRE) as rapid arrhythmia triggers and, atrial fibrosis, as a proper substrate for the perpetuation of atrial fibrillation. This computational study starts with a mechanism of focal excitation based on the synchronisation of independent cellular events, and evaluates their propagation throughout a 2D tissue sheet. A comparison between an homogeneous and isotropic medium (healthy), and an heterogeneous and anisotropic substrate (fibrotic), are included in the present project in order to analyse the effect of both SCRE and atrial fibrosis. Two models are implemented to represent fibrosis, either by playing with the diffusion coefficient or by shifting myocyte's resting membrane potential. The latter modifications turn out to have a larger impact in the genesis of focal excitations and, thus, resulting in the typical irregular beating by adding arrhythmic ectopic beats. However, both models have demonstrated to affect the propagation of the electric impulse by delaying the excitation in the heterogeneous regions, or by acting as a conduction block. Results in 2D fibrotic sheet have also shown a certain probability that the wave evolves as re-entrant like pattern, suggesting that fibrosis constitutes a favourable substrate for re-entry to spread around these altered regions. The aim of this study is, therefore, to analyse the trigger-substrate interaction, by means of a computational approach that reproduces the electrical mechanisms in the cardiac tissue.
[ca] El projecte se centra en abordar la necessitat imperant de substituir el pont "Mariano Ospina Pérez" a Girardot, Colòmbia, que, malgrat diverses intervencions, segueix presentant problemes estructurals. Per aconseguir-ho, es va realitzar una exhaustiva investigació que va abordar diferents aspectes clau. Es van estudiar els antecedents del pont antic i es va contextualitzar dins del pla de carreteres nacional. A més, es van dur a terme estudis tècnics de topografia, cartografia, geologia i geotècnia per comprendre el terreny i les condicions de l'entorn. Després d'avaluar diverses alternatives de ponts, es va optar pel disseny d'un pont atirantat com la solució més adequada. Aquest disseny, geomètric i estructuralment elaborat, es va acompanyar d'un detallat pla d'obra per a la seva construcció. El projecte va culminar amb la presentació de plànols meticulosament elaborats i una memòria exhaustiva que recopila tots els documents de l'estudi i disseny. El resultat final és el "Pont Santa Fé", una proposta integral destinada a millorar la infraestructura viària a la regió i garantir la seguretat i eficiència del trànsit sobre el riu Magdalena. El projecte no només representa un avanç en termes d'enginyeria i disseny, sinó també una solució concreta per reemplaçar una estructura deteriorada i millorar la connectivitat a la zona.

[en] The project focuses on addressing the pressing need to replace the "Mariano Ospina Pérez" bridge in Girardot, Colombia, which, despite several interventions, continues to present structural problems. To achieve this, an exhaustive investigation was carried out that addressed different key aspects. The background of the old bridge was studied and contextualized within the national road plan. In addition, technical studies of topography, cartography, geology, and geotechnics were carried out to understand the terrain and environmental conditions. After evaluating various bridge alternatives, the design of a cable-stayed bridge was chosen as the most suitable solution. This geometrically and structurally elaborate design was accompanied by a detailed construction plan. The project culminated in the presentation of 24 meticulously prepared plans and a comprehensive report compiling all the study and design documents. The final result is the "Santa Fé Bridge," an integral proposal aimed at improving road infrastructure in the region and ensuring the safety and efficiency of traffic over the Magdalena River. The project represents not only an advancement in terms of engineering and design but also a concrete solution to replace a deteriorating structure and improve connectivity in the area.
[ca] Les femtocells són una part essencial en la futura xarxa cel·lular. A la primera part del treball es presenta una revisió a fons d'aquesta tecnologia. Aquesta revisió serveix com a fonament de les propostes presentades en aquest document. La recerca en la seguretat de les femtocells encara esta en un estat molt inicial. En aquesta contribució a la recerca s'ha intentat identificar i mitigar un possible atac a les femtocells que desvela informació relativa a la localització dels usuaris. El mecanisme proposat alerta a l'entitat de la possibilitat de trobar-se sota l'efecte de l'atac. A més a més es proposa un nou algoritme multi-salt, que permet mantenir confidencials els detalls de les entitats involucrades en la transmissió. Per acabar el document incideix en l'assignació de recursos de freqüència per les femtocells, abastament present en la literatura. Un algoritme ja existent basat en tècniques de coloració de gràfics ha estat implementat. També s'hi han introduït algunes modificacions que permeten millorar-ne l'eficiència.

[en] Femtocells are an essential part in the future mobile cellular network. A general literature survey on this technology is given in the first part of the work. This general survey is the base for further work presented in this document. Research work in the field of securing femtocells is still in its infant stage. In this research contribution an attempt has been done to identify and mitigate a possible attack in the femtocells where locational information about a femto cell user is disclosed. The proposed mechanism notifies the femto entity under threat about the attack. Also a novel Multi-hop algorithm has been proposed to hide the details of the communicating parties from the attacker. Furthermore the resource allocation for the femtocells is also a big concern in the community. In this document one of the already existing procedures is implemented and also modified for improvements.
[ca] Aquest treball de fi de grau explica el procés darrere el desenvolupament d'un sistema basat en el concepte d'Internet of Things (IoT), l'objectiu de qual és monitoritzar de forma remota el consum d'aigua que hi pugui haver en una llar, basant-se en les lectures de cabal de l'entrada principal d'aigua d'aquesta. Els requeriments definits per aquest sistema, són la possibilitat de consultar mitjançant una aplicació web, el consum d'aigua que hi està havent a la llar en quasi temps real mitjançant diferents tipus de gràfiques i diferents granularitats temporals, així com també consultar els costos associats a aquest consum, en forma de factura. El projecte també consta del desenvolupament del dispositiu físic capaç de recollir les lectures del cabalímetre i d'enviar-les cap a un servidor centralitzat, que posteriorment realitzarà el tractament corresponent de les dades, per tal de mostrar-les adequadament per l'aplicació web.

[en] This bachelor thesis explains the entire process behind the development of a system inspired on the concept of Internet of Things (Iot), with the purpose of remotely monitor any water consumption in the home, based on reading the water flow of the main inlet. The requirements defined for this system, are the possibility of checking through a web application, the water consumption that is present in the home, shown in different types of charts with different period granularities available. Also, there is the possibility of checking the costs of the associated water consumption, in shape of invoice. The project also consists of developing the physical device capable of collecting the water flow meter measures, and send them to a centralized server, where later they will be processed, in order to show them properly on the web application.
[ca] L'objectiu del treball consisteix a reconnectar les zones esportives municipals que han perdut la connexió amb la natura que les envolta. S'han analitzat quin tipus de zones esportives de la comarca de la Selva han perdut la connexió i s'ha escollit un exemple per fer una proposta de projecte de reconnexió entre natura i esport del qual s'han extret unes estratègies per aplicar a la resta de municipis amb una problemàtica similar. La zona esportiva escollida d'exemple és la del municipi d'Hostalric. S'ha fet una anàlisi a escala territorial, municipal i sectorial per detectar les potencialitats i fragilitats i per tenir en compte en fer la proposta. S'ha fet una proposta i s'han extret unes directrius aplicables a altres municipis amb la voluntat que siguin extrapolables amb la reflexió sobre l'interès de la connexió entre natura i esport.

[en] The objective of the work is to reconnect the municipal sports areas that have lost their connection with the surrounding nature. An analysis was carried out to determine which types of sports areas in the Selva region have lost their connection, and an example was chosen to create a project proposal for reconnection between nature and sport. Strategies were developed from this example to be applied to other municipalities facing similar issues. The chosen sports area for the example is the municipality of Hostalric. A territorial, municipal, and sectoral analysis was conducted to detect the potentialities and weaknesses, which were taken into account when making the proposal. A proposal has been made, and guidelines have been drawn up that can be applied to other municipalities with the aim of being transferable, along with the reflection on the importance of the connection between nature and sport.
[ca] Aquest projecte explora la creació d'un visualitzador 3D basat en web destinat a la digitalització del patrimoni cultural, amb un enfocament especial en la integració de funcionalitats d'anotació. Utilitzant els avenços recents en la tecnologia de targetes gràfiques, la plataforma permet la visualització i la interacció amb models 3D anotats que oferixen informació detallada sobre elements específics dels objectes culturals. Destinat tant a experts com a la població general, el sistema millora l'accessibilitat i l'educació cultural, facilitant l'exploració remota i enriquint l'ensenyament i la recerca. El projecte inicia amb models d'esglésies, com Sant Quirze de Pedret, i té com a objectiu expandir-se a més exemples de patrimoni cultural.

[en] This project explores the creation of a web-based 3D visualizer aimed at the digitalization of cultural heritage, with a special focus on integrating annotation functionalities. Utilizing recent advances in graphics card technology, the platform allows for the visualization and interaction with annotated 3D models that provide detailed information about specific elements of cultural objects. Intended for both experts and the general population, the system enhances accessibility and cultural education, facilitating remote exploration and enriching teaching and research. The project begins with models of churches, such as Sant Quirze de Pedret, and aims to expand to more examples of cultural heritage.
[ca] Aquest treball introdueix l'avantprojecte d'instal·lació d'autoconsum en una nau industrial. L'objectiu principal és implementar un sistema d'autoconsum basat en energies renovables per cobrir part o tota la demanda energètica de la nau. Per fer-ho s'estudiaran diverses alternatives tenint en compte diferents disposicions i configuracions del sistema. Ja que es tracta d'una instal·lació de grans dimensions hi ha moltes possibilitats però només es farà l'estudi d'una. Dins les moltes possibilitats hi ha la de instal·lar bateries en el sistema però d'un principi es vol descartar degut a l'alt impacte sobre el medi ambient. L'objectiu és crear un sistema més sostenible i per tant no seria coherent. El projecte s'ha realitzat tenint en compte els requeriments del client INDICE S.L. i sobretots els requeriments i normativa vigents imposats per la legislació de Barcelona i per el consorci de la Zona Franca. Es destacarà els punts clau, com l'anàlisi de la demanda energètica, la selecció de l'energia solar fotovoltaica com a font renovable, el dimensionament del sistema, l'anàlisi econòmica i els beneficis ambientals. Es seleccionarà models concrets de panells, inversors, suports i la resta d'elements rellevants en el projecte. S'explorarà també el cronograma i les fases del projecte per a la seva execució. D'aquesta manera es busca proporcionar una solució sostenible i eficient per al consum d'energia de la nau industrial, demostrar amb dades i càlculs quines opcions es disposa amb el mercat actual per reconduir el consum elèctric.

[en] This project introduces the preliminary design of a self-consumption installation in an industrial warehouse. The main objective is to implement a self-consumption system based on renewable energies to cover part or all the energy demand of the warehouse. To achieve this, various alternatives will be studied, considering different arrangements and configurations of the system. Since it's a large-scale installation, there are numerous possibilities, but only one will be studied. Among the many possibilities is the option of installing batteries in the system, but from the outset, this is intended to be ruled out due to its significant environmental impact. The goal is to create a more sustainable system, and therefore, it would not be coherent. The project has been carried out considering the requirements of the client INDICE S.L., and above all, the requirements and current regulations imposed by the legislation of Barcelona and the Zona Franca consortium. There will be highlighted key points such as the analysis of the energy demand, the selection of solar photovoltaic energy as a renewable source, system sizing, economic analysis, and environmental benefits. Specific models of panels, inverters, supports, and other relevant elements in the project will be selected. The project timeline and phases for its execution will also be explored. In this way, the aim is to provide a sustainable and efficient solution for the energy consumption of the industrial warehouse, demonstrating with data and calculations what options are available in the current market to redirect the electricity consumption.