[en] Quadruped robots are increasingly being implemented more and better in today's industry, managing to automate an infinite number of processes, and promoting Industry 4.0. Currently, they are in continuous development and this work focuses on one of the characteristics that differentiate them from other robots, their method of locomotion. This report covers step by step the methodology used to propose innovative designs for legs for quadruped robots. Initially, it has been determined that the most suitable method of locomotion for a quadrupedal robot is the canine gallop. Then, using a motion capture technology, real data of the dogs' movement has been obtained and, using mathematical programs, a three-dimensional trajectory has been generated to achieve the movement of the robot in an omnidirectional manner. Once the trajectory to be followed has been generated, a study based on graph theory has been carried out to comprehensively visualize which combinations of mechanisms make the proposed movement viable. Subsequently, a series of reasoned decisions have been made to rule out candidates and suggest viable mechanisms. Finally, a kinematic study has been made of one of the promising mechanisms to size it and propose a final design. During the different stages of the work, it was necessary to move a large amount of data. The treatment of these has been carried out with MATLAB and Python software, and the representation and simulation of the mechanisms has been carried out with the SolidWorks CAD program. The result has been the creation of a new leg design for quadruped robots. Even so, it should be noted that a generic method has also been proposed to facilitate the study of trajectories and generate mechanisms in accordance with them

[es] Los robots cuadrúpedos cada vez se implementan más y mejor en la industria actual consiguiendo automatizar una infinitud de procesos y fomentando la Industria 4.0. Actualmente, se encuentran en un continuo desarrollo y este trabajo se centra en una de las características que les diferencian del resto de robots, su método de locomoción. En esta memoria se recoge paso a paso la metodología utilizada para proponer diseños innovadores para patas por robots cuadrúpedos. Inicialmente, se ha determinado que el método de locomoción más adecuado para un robot cuadrúpedo es el galope de los perros. A continuación, mediante una tecnología de captura de movimiento, se han obtenido datos reales del desplazamiento de los perros y, utilizando programas matemáticos, se ha generado una trayectoria tridimensional para conseguir el desplazamiento del robot de forma omnidireccional. Una vez generada la trayectoria a seguir, se ha realizado un estudio basado en la teoría de grafos para visualizar de forma exhaustiva qué combinaciones de mecanismos hacen viable el movimiento propuesto. Seguidamente, se han tomado una serie de decisiones razonadas para descartar a candidatos y sugerir unos mecanismos viables. Finalmente, se ha realizado un estudio cinemático de uno de los mecanismos prometedores para dimensionarlo y proponer un diseño final. Durante las distintas etapas del trabajo, se ha necesitado mover una gran cantidad de datos. El tratamiento de éstas se ha realizado con los softwares MATLAB y Python, y la representación y simulación de los mecanismos se ha llevado a cabo con el programa de CAD SolidWorks. El resultado final ha sido la creación de un nuevo diseño de pata para robots cuadrúpedos. Aun así, cabe destacar que también se ha propuesto un método genérico para facilitar el estudio de trayectorias y generar mecanismos en concordancia a las mismas