[en] The autonomous underwater vehicle Guanay-II has been modified for years in terms of software and hardware to improve its capabilities. This was developed by the UPC's research group SARTI, Remote Acquisition and Information Processing Systems. A wide variety of people have participated in this group, each focused on their part of the project, but maintaining the same final objective, the improvement of Guanay-II. In this case, the objective is to equip the submarine with the last basic elements so that it can function as an autonomous vehicle. These would be the power system that regulates all the energy, and the incorporation of the lateral motors for mobility. As mentioned in the first paragraph, the Guanay-II is a collective project in which several people participate. In this way this project is largely based on the TFG by the student Guillem Vives Roura presented in April 2021, with the same title as this work. The choice of the main elements, both the batteries and the drivers for the motors, have been previously selected according to the criteria of the previous participants of the project. That is why the methodology that has been followed, has been to first study all these components and understand what was the theoretical objective of the people who chose them, then assemble the components in the submarine in the most practical way possible, and finally the incorporation and programming of all the extra parts necessary for the correct functioning of the components. The work can be divided into two totally different parts, the first is the installation of the batteries and the power converters, which feed all the electronics of the submarine and allow it to have energy independence. The second part is the connection and programming with Labview, which is the development software used by the Guanay-II, of the lateral motors with their respective drivers. During the development of the project, several problems have appeared, especially in the area of power, where having gone from the theoretical framework to the practical, the electrical capacity of some elements has not been sufficient in the real application, forcing them to be redesigned with a greater margin of operation.

[es] El vehículo autónomo submarino Guanay-II lleva años siendo modificado a nivel de software y hardware para la mejora de sus capacidades. Este es desarrollado por el grupo de investigación SARTI, Sistemas de Adquisición Remota y Tratamiento de la Información, de la UPC. En este grupo han participado gran variedad de persones, cada una enfocada en su parte del proyecto, pero manteniendo el mismo objetivo final, la mejora del Guanay-II. En este caso, el objetivo es dotar al submarino de los últimos elementos básicos para que pueda funcionar como vehículo autónomo. Estos serían el sistema de potencia que regula toda la energía, y la incorporación de los motores laterales para la movilidad. Tal y como se ha comentado en el primer párrafo, el Guanay-II es un proyecto colectivo en el que participan varias personas. De este modo, este proyecto se basa en gran parte en el TFG del alumno Guillem Vives Roura presentado en abril de 2021, con el mismo título que este trabajo. La elección de los elementos principales, tanto las baterías como los drivers para los motores, han sido seleccionados anteriormente según los criterios de los anteriores participantes del proyecto. Por eso la metodología que se ha seguido, ha sido la de estudiar primero de todo estos componentes y entender cuál era el objetivo teórico de las personas que los escogieron, seguidamente ensamblarlos al submarino de la manera más práctica posible y, por último, la incorporación y programación de todas las piezas extras necesarias para el correcto funcionamiento en conjunto de los componentes. El trabajo se puede dividir en dos partes totalmente diferentes, la primera es de instalación de las baterías y los convertidores de potencia, que alimentan a toda la electrónica del submarino y permiten que este tenga independencia energética. La segunda parte es la conexión y programación con Labview, que es el entorno de software que utiliza el Guanay-II de los motores laterales con sus respectivos drivers. Durante el desarrollo del proyecto han aparecido varios inconvenientes sobre todo en el apartado de la potencia, donde al pasar del marco teórico al práctico, la capacidad eléctrica de algunos elementos no ha sido suficiente en la aplicación real, obligando a rediseñarlos con mayor margen de funcionamiento.