[ca] Al llarg dels darrers anys han anat apareixent diversos sistemes de radionavegació amb diferents graus de precisió, entre d'altres: LORAN (LOng RAnge Navigation), Decca, GNSS (Global Navigation Satellite System), sent aquest últim el més utilitzat en l'actualitat. El sistema GNSS, que engloba els sistemes GPS (Global Positioning System) i GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System), està conformat per una constel•lació de satèl•lits, que s'utilitzen per determinar el posicionament i localització en qualsevol part del globus terrestre. Aquests sistemes van ser ideats amb la finalitat de posicionar vehicles i aeronaus en un àmbit militar. Amb la generalització d'aquests sistemes per a usos civils, els GPS han estès el seu ús, evolucionant i aportant una precisió de fins a uns pocs metres. Però el GPS podria no ser la millor opció per a aplicacions de major precisió. En el nostre àmbit de recerca, es requereix conèixer de forma molt precisa la posició en cada moment d'una plataforma en moviment. Entre els sistemes disponibles a nivell comercial, cap s'ajusta a les nostres especificacions, pel que s'ha implementat un sistema a mida per millorar el posicionament. Els sistemes utilitzats en aquest projecte són: la tècnica d'estimació TDOA (Time Difference Of Arrival), que combinada amb l'algoritme de multilateralització (MLAT) ens permet mesurar la diferència de fase del senyal chirp (que varia la seva freqüència en funció del temps) i convertir-la a diferències de posició. També farem servir uns sensors inercials (acceleròmetre i giroscopi), que a través del Filtre Estès de Kalman (EKF) i la fusió de sensors s'encarregaran de millorar la precisió d'aquesta estimació. En aquesta tesi, avaluarem dos escenaris per provar el EKF amb diferents equacions dinàmiques de moviment. El primer escenari és la simulació de quatre antenes transmissores (slaves) disposades en forma de quadrat, distribuïdes en una àrea geogràfica concreta, en la qual es troba el vehicle (antena receptora o màster), que ha de calcular la seva posició dins d'aquesta àrea amb l'ajuda del EKF i els sensors inercials. El segon escenari serà un cas pràctic en el qual disposem de tres antenes transmissores col•locades en forma de triangle. En aquest cas, l'antena receptora es situarà dins l'àrea del triangle i s'anirà movent mil•limètricament en una única dimensió per posteriorment avaluar els resultats amb el EKF. En aquest context, la intenció d'aquesta tesi ha estat implementar millores en el sistema de posicionament, introduint elements que proporcionen informació addicional o redundant i processar-la amb aquesta finalitat.

[en] During the last few years, different navigation systems with varying degrees of accuracy have appeared, such as: LORAN (Long Range Navigation), Decca, GNSS (GLObal NAvigation Satellite System), the latter being the most widely used nowadays. GNSS, which includes GPS (Global Positioning System) and GLONASS (Global Navigation Satellite System) , consists of a constellation of satellites which are used for positioning and location anywhere on the globe. These systems were designed in order to position vehicles and aircraft for military purposes. With the widespread use of such systems for civilian use, GPS have extended their use, evolving and providing accuracy to a few meters. But the GPS might not be the best choice for higher accuracy applications. In our research field , we need to know very precisely the current position of a moving platform. Among the commercially available systems, none fits our specifications, therefore a system to improve positioning has been implemented. The systems used in this project are: the estimation technique TDOA (Time Difference of Arrival), which combined with the multilateration algorithm (MLAT) allows us to measure the phase difference of the chirp signal (frequency varies depending on the time) and transform to positions difference. We will also use some inertial sensors (accelerometer and gyroscope), which through the Extended Kalman Filter (EKF) and sensor fusion will be responsible for improving the accuracy of this estimate. In this thesis, we will consider two scenarios to test the EKF with different dynamic equations of motion. The first stage is the simulation of four transmiting transmit antennas (slaves) arranged in a square, distributed in a particular geographical area in which the vehicle (or master receiving antenna) must calculate its position within that area with EKF and inertial sensors support. The second stage will be a case in which we have three transmitting antennas placed in a triangle shape. In this case the receiving antenna will be located within the area of the triangle and it will be really moving in one dimension to further evaluate the results with EKF. In this context, the intention of this thesis has been to implement improvements in the positioning system, introducing elements that provide additional or redundant information and process it for this purpose.