[ca] El vehicle autònom submarí Guanay-II porta anys sent modificat a nivell de software i hardware per a la millora de les seves capacitats. Aquest és desenvolupat pel grup de recerca SARTI, Sistemes d'Adquisició Remota i Tractament de la Informació, de la UPC. En aquest grup hi han participat gran varietat de persones cada una enfocada en la seva part del projecte, però mantenint el mateix objectiu final, la millora del Guanay-II. En aquest cas, l'objectiu és dotar al submarí dels últims elements bàsics perquè pugi funcionar com a vehicle autònom. Aquestsserien el sistema de potència que regular tota l'energia, i la incorporació dels motors laterals per a la mobilitat. Tal i com s'ha comentat en el primer paràgraf, el Guanay-II és un projecte col·lectiu on hi participen varies persones. D'aquesta manera, aquest projecte es basa en gran part en el TFG de l'estudiant Guillem Vives Roura presentat l'abril del 2021, amb el mateix títol que aquest treball. La tria dels elements principals, tant les bateries com els drivers pels motors, han sigut seleccionats anteriorment segons els criteris dels anteriors participants del projecte. Per això la metodologia que s'ha seguit, ha sigut la d'estudiar primer tots aquets components i entendre quin era l'objectiu teòric de les persones que els van escollir. Tot seguit ensamblar-los al submarí de la manera més pràctica possible i, finalment, la incorporació i programació de totes les peces extres necessàries per al correcte funcionament en conjunt dels components. El treball es pot dividir en dos parts totalment diferents: la primera és d'instal·lació de les bateries i els convertidors de potència, que alimenten tota l'electrònica del submarí i permeten que aquest tingui independència energètica. La segona part és la connexió i programació amb Labview, que és l'entorn del programari que utilitza el Guanay-II, dels motors laterals amb el seus respectius drivers. Durant el desenvolupament del projecte han aparegut diferents inconvenients sobretot en l'apartat de la potència, on al passar del marc teòric al pràctic, la capacitat elèctrica d'alguns elements no ha sigut suficient en l'aplicació real, obligant a redissenyar-los amb major marge de funcionament.

[es] El vehículo autónomo submarino Guanay-II lleva años siendo modificado a nivel de software y hardware para la mejora de sus capacidades. Este es desarrollado por el grupo de investigación SARTI, Sistemas de Adquisición Remota y Tratamiento de la Información, de la UPC. En este grupo han participado gran variedad de persones, cada una enfocada en su parte del proyecto, pero manteniendo el mismo objetivo final, la mejora del Guanay-II. En este caso, el objetivo es dotar al submarino de los últimos elementos básicos para que pueda funcionar como vehículo autónomo. Estos serían el sistema de potencia que regula toda la energía, y la incorporación de los motores laterales para la movilidad. Tal y como se ha comentado en el primer párrafo, el Guanay-II es un proyecto colectivo en el que participan varias personas. De este modo, este proyecto se basa en gran parte en el TFG del alumno Guillem Vives Roura presentado en abril de 2021, con el mismo título que este trabajo. La elección de los elementos principales, tanto las baterías como los drivers para los motores, han sido seleccionados anteriormente según los criterios de los anteriores participantes del proyecto. Por eso la metodología que se ha seguido, ha sido la de estudiar primero de todo estos componentes y entender cuál era el objetivo teórico de las personas que los escogieron, seguidamente ensamblarlos al submarino de la manera más práctica posible y, por último, la incorporación y programación de todas las piezas extras necesarias para el correcto funcionamiento en conjunto de los componentes. El trabajo se puede dividir en dos partes totalmente diferentes, la primera es de instalación de las baterías y los convertidores de potencia, que alimentan a toda la electrónica del submarino y permiten que este tenga independencia energética. La segunda parte es la conexión y programación con Labview, que es el entorno de software que utiliza el Guanay-II de los motores laterales con sus respectivos drivers. Durante el desarrollo del proyecto han aparecido varios inconvenientes sobre todo en el apartado de la potencia, donde al pasar del marco teórico al práctico, la capacidad eléctrica de algunos elementos no ha sido suficiente en la aplicación real, obligando a rediseñarlos con mayor margen de funcionamiento.