[ca] Durant els anys acadèmics del Grau, com a estudiants interactuem amb moltes assignatures i camps de l'enginyeria. Un dels més interessants és el de la robòtica industrial i el seu rol no només en la indústria actual, però també en la prometedora Indústria 4.0. Així i tot, una profunda comprensió d'aquest camp requereix un bon coneixement dels conceptes bàsics dels robots industrials, els quals estan connectats als seus moviments cinemàtics. Alguns dels conceptes necessaris i més importants per a comprendre el moviment d'un robot i la seva posició a l'espai, són la cinemàtica directa i inversa. En aquest projecte es desenvolupa una eina de simulació capaç de representar en moviment d'un robot i interactuar amb les variables cinemàtiques del sistema. Per tant, el principal objectiu és construir un algoritme per a controlar els moviments d'un robot industrial, cosa especialment útil per a fins didàctics. L'eina de simulació pot ser també un primer pas i una ajuda per a dissenys de robots més complicats. Per a fer això s'han tingut en compte la part matemàtica i els diferents passos del problema, usant el software MATLAB per a dur a terme els càlculs, el disseny i la visualització. En aquest cas, els dos robots manipuladors implementats a l'aplicació són l'Unimate PUMA 560 i el Stanford Arm. Per tal d'assolir aquest objectiu, el projecte explica diversos detalls bàsics rellevants sobre el disseny cinemàtic de manipuladors industrials, així com el procediment particular seguit per construir l'aplicació. Alguns dels passos van des de l'aprenentatge d'un entorn de programació nou, la correcte exportació dels dissenys dels robots per a una bona visualització o el procés de creació d'una Interfície Gràfica d'Usuari (GUI) compatible amb les funcionalitats desitjades de l'aplicació.

[en] During the academic years of the Degree, as students we interact with so many subjects and engineering fields. One of the most interesting is the industrial robotics and their role not only in the industry of today, but also in the promising coming Industry 4.0. Even so, a deep understanding of that field requires a good knowledge ofthe basic concepts of industrial robots, which are connected to their kinematic movements. Some of the most important concepts needed to understand a robot's movement and its position in the space are the direct and inverse kinematics. This project develops a simulation tool capable to represent the movement of a robot and also interact with the kinematics variables of the system. So, the main aim is to build an algorithm to control the movements of an industrial manipulator, which is especially useful for didactic purposes. The simulation tool can also be a firststep and a help for deeper robot designs. To do that it has been taken into account the mathematical part and different steps of the problem, using the MATLAB software to carry out the calculations, design and visualization. In this case, the two manipulator robots implemented in the application are the Unimate PUMA 560 and the Stanford Arm. In order to achieve that goal, the project explains several relevant basic details concerning the kinematic design of industrial manipulators as well as the particular procedure followed to build the application. Some of these steps goes from the apprenticeship of a new programming environment, the robot's designs exportation for a good visualization or the process of creation of a Graphical User Interface (GUI) compatible with the desired functionalities of the application.