BSC-LT/ACAData huggingface dataset:
[ca] A aquest treball de fi de grau es dissenya i implementa, fent ús del llenguatge VHDL, el nucli d'un microcontrolador amb el conjunt d'instruccions RISC-V, concretament el conjunt base RV32I. L'objectiu es crear un microprocessador capacitat per al món laboral, doncs el conjunt d'instruccions es comercial i d'ús lliure i gratuït i la placa utilitzada per a la implementació del disseny té unes característiques decents, i amb un nivell de complexitat apte per a poder treballar-ho en universitats i altres estudis relacionats amb la electrònica digital. Per a això, s'ha dut a terme una recerca d'informació necessària sobre el llenguatge, conjunt d'instruccions i la teoria que es treballa, s'estudia el llistat d'instruccions que s'han d'executar, es dissenya el datapath, que es l'esquema principal del disseny i, per últim, la unitat de control la qual s'implementa juntament al datapath per a completar el funcionament del processador. Una vegada el disseny es complert, es verifica que el seu funcionament sigui correcte i posteriorment es sintetitza i s'implementa, de manera que es pugui assegurar que es físicament viable i apte per a la placa seleccionada.

[en] In this bachelor's thesis the core of a microcontroller is designed and implemented, using the language VHDL, with the instruction set RISC-V, specifically the base set RV32I. The objective is to create a microprocessor capable for working with it, since the instruction set is commercial and of open and free use and the board used for the implementation of the design have a decent characteristic, and with a suitable complexity level for working it in university or another digital electronic related studies. In order to achieve it, it's been conducted a necessary information research about the language, the instruction set and the theory that it's being working with, it's studied the list of instructions that are going to be executed, the datapath is designed, that is the principal scheme of the design, and, lastly, the control unit is implemented next to the datapath for completing the processor operating. Once the design is completed, the correct operation is verified and afterwards is synthetized and implemented, to secure that is physically feasible and suitable for the selected board.
[ca] L'estimació de la velocitat en temps real és una tasca fonamental en la conducció autònoma, que es porta a terme a partir dels sensors disponibles, com la odometría de les rodes i els corrents de l'motor. Quan la dinàmica de sistema i les observacions es poden modelar conjuntament com un model lineal gaussià d'espai d'estats (SS) totalment conegut, el cèlebre filtre de Kalman (KF) és una solució òptima de baixa complexitat. No obstant això, tant la linealitat de el model SS subjacent com el coneixement precís de la mateixa no solen donar-se en la pràctica. Aquest treball proposa estimar la velocitat fent servir un sistema híbrid basat en dades (DD) i el Kalman Filter per a sistemes no lineals, anomenada KalmanNet. KalmanNet integra una xarxa neuronal recurrent compacta en el flux de l'KF clàssic, conservant una baixa complexitat computacional, alta eficiència i interpretabilitat, al mateix temps que permet operar en models de SS no lineals amb informació parcial. Apliquem KalmanNet en Pilatus driverless, un cotxe de carreres autònom que forma part de la competició Formula Student (FS) driverless. Els nostres resultats demostren la capacitat d'KalmanNet per superar una implementació d'avantguarda del KF que utilitza un model de SS postulat, alhora que és aplicable a la unitat de control de el vehicle utilitzat pel cotxe.

[en] Real-time velocity estimation is a core task in autonomous driving, which is carried out based on available raw sensors such as wheel odometry and motor currents. When the system dynamics and observations can be modeled together as a fully known linear Gaussian state-space (SS) model, the celebrated Kalman filter (KF) is a low complex- ity optimal solution. However, both linearity of the underlying SS model and accurate knowledge of it are often not encountered in practice. This work proposes to estimate the velocity using a hybrid data-driven (DD) implementation of the KF for non-linear systems, coined KalmanNet. KalmanNet integrates a compact recurrent neural network in the flow of the classical KF, retaining low computational complexity, high data ef- ficiency, and interpretability, while enabling operation in non-linear SS models with partial information. We apply KalmanNet on pilatus driverless, an autonomous racing car as part of the Formula Student (FS) Driverless competition. Our results demon- strate the ability of KalmanNet to outperform a state-of-the-art implementation of the KF that uses a postulated SS model, while being applicable on the vehicle control unit used by the car.
[ca] En aquesta tesi de màster es fa un estudi detallat de l'arquitectura mecànica, elèctrica, electrònica i de programari de la construcció d'un robot mòbil que tingui la capacitat de reconstruir la trajectòria que ha seguit prenent dades d'un sistema de sensorització inercial i aplicant eines de programari per al tractament d'aquestes dades. Al llarg d'aquesta memòria s'analitzaran en primer lloc alguns aspectes teòrics per al disseny i construcció d'un robot mòbil així com aspectes teòrics de la navegació inercial, base en què es fonamenta la reconstrucció de les trajectòries seguides pel robot a partir de dades de mesures inercials. Posteriorment, es detallaran els processos de creació de prototips i d'aplicacions informàtiques que es podran utilitzar en un futur desenvolupament d'un sistema autònom mòbil amb capacitat de construcció de trajectòries, així com la seva posterior posada a prova i validació d'aquestes eines. Per acabar, en aquest document es fa una reflexió de la validesa o no de tots els desenvolupaments que es detallen al llarg del mateix, i de com el d'aquí exposat pot ser implementat per a la creació de robots mòbils com capacitat per a la reconstrucció de trajectòries i fins i tot de desenvolupar aplicacions de navegació inercial.

[en] In this master thesis, has been done a detailed study of the mechanical architecture, electrical, electronic and software to build a mobile robot that possesses the ability to reconstruct the path followed by taking data from an inertial sensor and applying tools is software for processing that data. Throughout this report, has been analyzed some theoretical aspects for the design and construction of a mobile robot as well as theoretical aspects of inertial navigation, base for the reconstruction of the paths followed by the robot using for that inertial measurement data taken by the system. Later, has been detailed the process of creating prototypes and informatic application that may be used in the future development of a mobile autonomous system capable of reconstructing trajectories and the subsequent testing and validation of these tools. Finally, on this paper, has been done a reflect on the validity or not of all the developments that are detailed along it, and how all thing here presented can be implemented for future creation of mobile robots with capacity for reconstruction of trajectories and even develop inertial navigation applications.
[ca] En el projecte següent es detallaran cinc casos quirúrgics. En cada cas es cercarà optimitzar els fitxers STL originals i trobar una configuració de paràmetres d'impressió que permeti imprimir els prototips estalviant la major quantitat de temps i material. Els materials que es faran servir seran PLA i ABS. Materials molt diferents entre si. L'ABS és més delicat i susceptible a la diferència de temperatura ambiental. El motiu és trobar òptims paràmetres d'impressió per a tots dos materials. Addicionalment, es plantejaran solucions per als diferents problemes d'impressió que puguin sorgir per la complexitat de cada cas clínic. També es faran servir dos models d'impressores. Ja que es requereix extrusió doble i extrusió amb un sol extrusor. D'aquesta manera s'obtindran valors i paràmetres recomanats segons el material amb què voleu imprimir. Tot seguit es farà una anàlisi de l'abast que tenen els prototips fabricats en els casos quirúrgics. Posteriorment s'elaborarà l'anàlisi econòmica de cada peça, la factibilitat mediambiental del projecte i finalment les conclusions.

[en] In the following project, five surgical cases will be detailed. In each case, the original STL files will be optimized and configuration of printing parameters that allows printing the prototypes saving the greatest amount of time and material will be find. The materials to be used will be PLA and ABS. Which are very different materials. ABS being more delicate and susceptible to the difference in environmental temperature. The reason is to find optimal printing parameters for both materials. Additionally, solutions will be proposed for the different printing problems that may arise due to the complexity of each clinical case. Two models of printers will also be used. As double extrusion might be required in some of the cases. In this way, recommended values and parameters will be obtained according to the material with which the user wants to print. Next, an analysis will be made of the scope of the prototypes manufactured in surgical cases. Subsequently, the economic analysis of each piece, the environmental feasibility of the project and finally the conclusions will be elaborated.
[ca] En aquest estudi teòric realitzat per a la bioremediació de plàstics mitjançant bacteris marins, es realitza un ampli estudi de les estratègies actuals per a la gestió de residus dels plàstics i tota la situació actual. Entre les diferents opcions que es presenten avui dia com a molt prometedores, hi ha la bioremediació d'aquests plàstics, que serà el nucli del projecte. Es van analitzar diferents opcions d'estudis de laboratori de la biodegradació de diferents plàstics, es va seleccionar la més prometedora i es va desenvolupar un enfocament industrial, amb una proposta d'esquema d'una petita planta per tractar 1000 kg/any de polietilè-tereftalat (PET) a partir de ampolles de PET. Aquest estudi també se centra en la comprensió de la situació real i com els bacteris marins poden ser un actor clau en els propers anys per al tractament dels materials plàstics que es generen a la nostra societat. Es van revisar i analitzar els mecanismes i la informació més importants que es poden obtenir per aquests bacteris marins específics que són capaços de bioremediar plàstics per tal de donar una bona visió dels problemes reals i futurs als quals s'enfronta la societat humana i la salut pública a causa dels micro i nanoplàstics, proporcionant una possible solució factible per reduir l'impacte que poden produir aquests problemes. Per això, es va seleccionar un bacteri com el candidat més prometedor i es va utilitzar per modelar l'esquema proposat que es presenta en aquest estudi.

[en] In this theorical study performed for the bioremediation of plastics using marine bacteria, a broad study of the actual strategies for the waste management of the plastics and whole situation is performed. Among the different options that are present nowadays as very promising, it's the bioremediation of this plastics, which will be the core of the project. Different options from laboratory studies of the biodegradation of different plastics were analyzed and the most promising one was selected and an industrial approach was developed, with a proposed scheme of a small plant to treat 1000 kg/year of polyethylene-terephthalate (PET) from PET bottles. This study also is focused on the understanding of the actual situation and how the marine bacteria can be a key player in the next years for the treatment of the plastic materials that are generated in our society. The most important mechanisms and information that can be obtained for these specific marine bacteria that are able to bioremediate plastic was reviewed and analyzed in order to provide a good view of the actual and future problems that human society and public health is facing because of the micro and nanoplastics and provide a possible feasible solution to reduce the impact that these problems can produce. For this, one bacteria was selected as the most promising candidate and was used to model the proposed scheme that is presented in this study.
[ca] L'objectiu d'aquest projecte és desenvolupar un detector i classificador d'esdeveniments tèrmics en imatges infraroges capturades dins del Wendelstein 7-X, un reactor de fusió experimental situat a Greifswald, Alemanya. Com el nombre d'experiments realitzats dins del reactor no és prou elevat, el conjunt de dades disponibles no és gran, la qual cosa constitueix un requisit essencial per a aplicar les tècniques de Deep Learning. Per tant, la solució proposada es basa en les tècniques tradicionals de processament d'imatges i Machine Learning. La solució proposada es divideix en etapes: la primera etapa consisteix en la detecció d'esdeveniments tèrmics aplicant la representació Max-Tree de les imatges i optimitzant uns certs paràmetres extrets d'aquestes imatges i inserits en la representació en arbre. La segona etapa consisteix en una classificació dels esdeveniments tèrmics detectats anteriorment. S'extreuen els descriptors de les regions detectades i es busca el millor model de classificació per al conjunt de dades generades. El raonament de la solució proposada es detalla i justifica plenament en aquest document. Aquesta tesi també explora la recerca dels descriptors més adequats per a cada etapa amb la finalitat d'aconseguir amb èxit els objectius desitjats.

[en] The aim of this project is to develop a detector and classifier of thermal events in infrared images captured within the Wendelstein 7-X, an experimental fusion reactor located in Greifswald, Germany. As the number of experiments conducted within the reactor is not sufficiently high, the available dataset is not large, which are essential requirements in order to apply Deep Learning techniques. Hence, the proposed solution is based on traditional image processing and Machine Learning techniques. The approach is split in stages: the first stage consists of a Detection of thermal events by applying the Max-Tree representation of images and optimizing certain parameters extracted from these images and inserted in the tree representation. The second stage consists of a Classification of the thermal events previously detected. Descriptors from the detected regions are extracted and the best classification model is sought for the generated dataset. The reasoning of the proposed solution is fully detailed and justified in this document. This thesis also explores the research on the most suitable descriptors for each stage in order to successfully achieve the desired goals.
[ca] Es coneix com a Pla de Reixac al romanent de terres cultivables de la Planura del Vallès més pròxima al municipi de Montcada i Reixac. Es troba entre les ciutats de Montcada i Reixac, Santa Perpètua de Mogoda, Ripollet, La Llagosta i Barberà del Vallès. És un espai de cultiu primari i de secà, el gran mosaic agroforestal existent en aquest lloc està perfilat de manera utilitària per a l'aprofitament de l'aigua. Aquest espai ha sofert l'abandó i poca gestió producte de la seva complicada història recent. Les microarquitectures que desenvolupem per a resoldre la visitabilitat del Parc Agrari del Pla de Reixac són peces lleugeres, que ens permeten, a través d'un sistema constructiu modular, adaptar-nos a les exigències del territori. La materialitat té la intenció de no ser invasiva visualment, sinó, en contraposició, poder ser apropiada per la mateixa naturalesa, ser lleugera i de fàcil adaptació. Aquest projecte busca ser un punt de partida per a la regeneració paisatgística i urbanística d'aquest enclavament, es tracta en tot moment de generar un primer impuls de recuperació d'aquest paisatge.

[en] The Pla de Reixac is the name given to the remaining arable land in the Vallès plain closest to the municipality of Montcada i Reixac. It is located between the towns of Montcada i Reixac, Santa Perpètua de Mogoda, Ripollet, La Llagosta and Barberà del Vallès. It is an area of primary and dry farming, the large agroforestry mosaic existing in this place is outlined in a utilitarian way for the use of water. This space has suffered neglect and little management as a result of its complicated recent history. The microarchitectures that we developed to solve the visitability of the Parc Agrari del Pla de Reixac are light pieces that allow us, through a modular construction system, to adapt to the demands of the territory. The materiality has the intention of not being visually invasive, but, on the contrary, to be appropriated by nature itself, to be light and easy to adapt. This project seeks to be a starting point for the landscape and urban regeneration of this enclave, it is at all times to generate a first impulse for the recovery of the landscape.
[ca] La despoblació i l'abandó de les zones rurals és un fenomen que es repeteix a escala global i de manera transversal a la majoria dels territoris i cultures. Aquest procés de declivi afecta especialment a l'arquitectura vernacla, per la seva modesta materialitat i per tant els valors culturals que en ella resideixen, tant de caràcter material com immaterial. Aquest treball analitza la situació de l'arquitectura vernacla rural en zones en declivi en tres regions d'escala i plantejament cultural tan diferents com les àrees meridionals de la Xina, el Marroc i Espanya, prenent com a referència elements tipològics propis de cada regió. Aprofundeix en experiències en les quals el patrimoni cultural en perill es transforma en força dinamitzadora del territori sobre el qual s'assenta i obre la porta a solucions tant de conservació i valorització dels seus propis elements com de resolució dels problemes socioculturals de fons. La recerca identifica aspectes genèrics i universals del procés de retracció, així com condicions específiques de cadascun dels diversos territoris d'estudi. El treball va trobar com els casos presos en consideració comparteixen algunes condicions en l'enfrontament de les conseqüències de la contracció, com ara dificultats d'adaptació, distància administrativa, fragilitat patrimonial.

[en] The depopulation and abandonment of rural areas is a phenomenon that is repeated on a global scale and is transversal to most territories and cultures. This shrinking process particularly affects vernacular architecture, due to its modest materiality and therefore the cultural values that reside in it, both of a material and immaterial nature. This work analyses the situation of rural vernacular architecture in shrinking areas in three regions of different scales and cultural approaches as the southern areas of China, Morocco and Spain, taking as reference typological elements specific to each region. The research delves into experiences in which the endangered cultural heritage is transformed into a dynamizing force for the territory on which it is based and opens the door to different solutions both for the conservation and valorisation of its own elements and for the resolution of the underlying socio-cultural problems. The research identifies generic and universal aspects of the shrinking process, as well as specific conditions of each of the various study territories. The work found how the cases taken into consideration share some conditions in dealing with the consequences of the shrinkage, such as adaptation difficulties, administrative distance, heritage fragility.
[ca] Desenvolupament d'un sistema computacional capaç de comparar dos fitxers d'àudio, on parla una persona, i determinar si comparteixen locutor, amb un error òptim del 29,77%; i d'una interfície gràfica que l'utilitza.

[en] Development of a computer system capable of comparing two audio files, where one person talks, and determine if these sequences share speakers, with an optimal error rate of 29,77%; and a graphics interface that uses it.
[ca] L'objectiu d'aquest projecte és dotar d'una eina intel.ligent a la nova generació de cuines d'inducció comercial. Per tal de donar aquesta funcionalitat Smart, s'implementa en aquest cas un mòdul de comunicacions equipat amb Bluetooth. La primera fase del projecte comprèn la creació d'un aplicatiu mòbil, una eina Android que permet a l'usuari comunicar-se i enviar paràmetres mitjançant Bluetooth de baix consum. La fase final és el desenvolupament del software del mòdul de comunicacions. En aquesta implementació, primer creem el software per la ràdio amb connexió Bluetooth de cara a l'exterior, i SPI amb el microprocessador que inclou el mateix mòdul. En segon lloc, es desenvolupa comunicació UART per traslladar comandes als generadors. La implementació d'aquest mòdul permet a l'usuari la personalització de la seva cuina en tot moment, amb una eina fàcil, potent, intuïtiva i de baix consum.

[en] The purpose of this project is to supply to new induction cooking commercial generators a smart tool, which provide them of connectivity. Smart connectivity is implemented by the Bluetooth Communication module. First project phase includes the creation of an Android mobile app, a tool that allow users to communicate and send parameters via Bluetooth Low Energy. Final phase of the project is the development of communication module software. In this case first, radio on chip module is programmed to enable Bluetooth connection with user, and SPI with the internal module microprocessor. As second, programmable system on chip software is developed to communicate with the radio, and with the cooking system via UART. This module allow users to easily customize the induction cooking system with a powerful, intuitive and low power consumption tool.