[ca] Els robots quadrúpedes cada cop s'implementen més i millor a la indústria actual aconseguint automatitzar una infinitud de processos i fomentant la Indústria 4.0. Actualment, es troben en un continu desenvolupament i aquest treball se centra en una de les característiques que els diferencien de la resta de robots, el seu mètode de locomoció. En aquesta memòria es recull pas a pas la metodologia emprada per proposar dissenys innovadors per a potes per robots quadrúpedes. Inicialment, s'ha determinat que el mètode de locomoció més adient per un robot quadrúpede és el galop dels gossos. A continuació, mitjançant una tecnologia de captura de moviment, s'han obtingut dades reals del desplaçament dels gossos i, utilitzant programes matemàtics, s'ha generat una trajectòria tridimensional per aconseguir el desplaçament del robot de manera omnidireccional. Un cop generada la trajectòria a seguir, s'ha realitzat un estudi basat en la teoria de grafs per visualitzar de manera exhaustiva quines combinacions de mecanismes fan viable el moviment proposat. Seguidament, s'han pres una sèrie de decisions raonades per descartar candidats i suggerir uns mecanismes viables. Finalment, s'ha fet un estudi cinemàtic d'un dels mecanismes prometedors per dimensionar-lo i proposar un disseny final. Durant les diferents etapes del treball, s'ha necessitat moure una gran quantitat de dades. El tractament d'aquestes, s'ha dut a terme amb els programes MATLAB i Python, i la representació i simulació dels mecanismes s'ha dut a terme amb el programa de CAD SolidWorks. El resultat final ha estat la creació d'un nou disseny de pota per a robots quadrúpedes. Així i tot, cal destacar que també s'ha proposat un mètode genèric per facilitar l'estudi de trajectòries i generar mecanismes en concordança a aquestes

[en] Quadruped robots are increasingly being implemented more and better in today's industry, managing to automate an infinite number of processes, and promoting Industry 4.0. Currently, they are in continuous development and this work focuses on one of the characteristics that differentiate them from other robots, their method of locomotion. This report covers step by step the methodology used to propose innovative designs for legs for quadruped robots. Initially, it has been determined that the most suitable method of locomotion for a quadrupedal robot is the canine gallop. Then, using a motion capture technology, real data of the dogs' movement has been obtained and, using mathematical programs, a three-dimensional trajectory has been generated to achieve the movement of the robot in an omnidirectional manner. Once the trajectory to be followed has been generated, a study based on graph theory has been carried out to comprehensively visualize which combinations of mechanisms make the proposed movement viable. Subsequently, a series of reasoned decisions have been made to rule out candidates and suggest viable mechanisms. Finally, a kinematic study has been made of one of the promising mechanisms to size it and propose a final design. During the different stages of the work, it was necessary to move a large amount of data. The treatment of these has been carried out with MATLAB and Python software, and the representation and simulation of the mechanisms has been carried out with the SolidWorks CAD program. The result has been the creation of a new leg design for quadruped robots. Even so, it should be noted that a generic method has also been proposed to facilitate the study of trajectories and generate mechanisms in accordance with them