[ca] Els robots quadrúpedes cada cop s'implementen més i millor a la indústria actual aconseguint automatitzar una infinitud de processos i fomentant la Indústria 4.0. Actualment, es troben en un continu desenvolupament i aquest treball se centra en una de les característiques que els diferencien de la resta de robots, el seu mètode de locomoció. En aquesta memòria es recull pas a pas la metodologia emprada per proposar dissenys innovadors per a potes per robots quadrúpedes. Inicialment, s'ha determinat que el mètode de locomoció més adient per un robot quadrúpede és el galop dels gossos. A continuació, mitjançant una tecnologia de captura de moviment, s'han obtingut dades reals del desplaçament dels gossos i, utilitzant programes matemàtics, s'ha generat una trajectòria tridimensional per aconseguir el desplaçament del robot de manera omnidireccional. Un cop generada la trajectòria a seguir, s'ha realitzat un estudi basat en la teoria de grafs per visualitzar de manera exhaustiva quines combinacions de mecanismes fan viable el moviment proposat. Seguidament, s'han pres una sèrie de decisions raonades per descartar candidats i suggerir uns mecanismes viables. Finalment, s'ha fet un estudi cinemàtic d'un dels mecanismes prometedors per dimensionar-lo i proposar un disseny final. Durant les diferents etapes del treball, s'ha necessitat moure una gran quantitat de dades. El tractament d'aquestes, s'ha dut a terme amb els programes MATLAB i Python, i la representació i simulació dels mecanismes s'ha dut a terme amb el programa de CAD SolidWorks. El resultat final ha estat la creació d'un nou disseny de pota per a robots quadrúpedes. Així i tot, cal destacar que també s'ha proposat un mètode genèric per facilitar l'estudi de trajectòries i generar mecanismes en concordança a aquestes

[es] Los robots cuadrúpedos cada vez se implementan más y mejor en la industria actual consiguiendo automatizar una infinitud de procesos y fomentando la Industria 4.0. Actualmente, se encuentran en un continuo desarrollo y este trabajo se centra en una de las características que les diferencian del resto de robots, su método de locomoción. En esta memoria se recoge paso a paso la metodología utilizada para proponer diseños innovadores para patas por robots cuadrúpedos. Inicialmente, se ha determinado que el método de locomoción más adecuado para un robot cuadrúpedo es el galope de los perros. A continuación, mediante una tecnología de captura de movimiento, se han obtenido datos reales del desplazamiento de los perros y, utilizando programas matemáticos, se ha generado una trayectoria tridimensional para conseguir el desplazamiento del robot de forma omnidireccional. Una vez generada la trayectoria a seguir, se ha realizado un estudio basado en la teoría de grafos para visualizar de forma exhaustiva qué combinaciones de mecanismos hacen viable el movimiento propuesto. Seguidamente, se han tomado una serie de decisiones razonadas para descartar a candidatos y sugerir unos mecanismos viables. Finalmente, se ha realizado un estudio cinemático de uno de los mecanismos prometedores para dimensionarlo y proponer un diseño final. Durante las distintas etapas del trabajo, se ha necesitado mover una gran cantidad de datos. El tratamiento de éstas se ha realizado con los softwares MATLAB y Python, y la representación y simulación de los mecanismos se ha llevado a cabo con el programa de CAD SolidWorks. El resultado final ha sido la creación de un nuevo diseño de pata para robots cuadrúpedos. Aun así, cabe destacar que también se ha propuesto un método genérico para facilitar el estudio de trayectorias y generar mecanismos en concordancia a las mismas