[ca] Aquest projecte es basa en la presentació i desenvolupament d'una plataforma modular per experimentar amb aplicacions de moviment autònom. D'aquesta manera, la plataforma permet una gran adaptabilitat per a diferents aplicacions d'una manera senzilla. En primer lloc, es defineixen les especificacions funcionals que la plataforma ha de complir, així com la informació sensorial externa necessària que l'element mòbil ha de captar per ser una solució òptima en diferents aplicacions de moviment autònom. Un cop s'ha definit la plataforma, es procedeix a realitzar un prototip funcional a petita escala, en el qual s'utilitzen diferents dispositius i tecnologies per portar a terme les especificacions establertes. En el prototip funcional s'implementa una aplicació de moviment autònom concreta, en la qual l'element mòbil es desplaça fins assolir la posició que l'usuari ha indicat en una interfície de control utilitzant el camí més òptim. Durant el desplaçament, l'element mòbil és capaç d'aturar-se quan detecta algun obstacle en el trajecte, i en cas de que aquests persisteixin, l'element mòbil ha d'assolir la posició introduïda per l'usuari mitjançant un nou itinerari. A més, ha de respondre correctament a esdeveniments externs que comporten una detenció temporal de l'element mòbil. Destacar que el prototip funcional és fàcilment adaptable tant a variacions en la implementació de les unitats funcionals del sistema, com a variacions de les característiques funcionals de l'aplicació definida. La plataforma principalment està pensada per aplicacions del sector logístic, encara que no es descarta que pugui ser una solució òptima per aplicacions d'altres sectors. En el sector logístic, hi ha una gran quantitat de processos automatitzats que generen un cost d'instal·lació i de manteniment molt elevat, així com processos on la interacció humana és excessivament necessària ralentint el temps d'execució i augmentant la probabilitat potencial de cometre errors. D'aquesta manera, la plataforma pretén ser una solució alternativa a aquests processos proporcionant una major fiabilitat amb uns costos més reduïts.

[en] This project is based on the introduction and development of a modular platform to experiment with autonomous movement applications. Thus, the platform has a great adaptability for different applications in a simple way. Firstly, the functional specifications which the platform must fulfil and the external sensorial information which the mobile device must measure are defined. Once the platform is introduced, a functional prototype is developed using different technologies and devices to fulfil the established specifications. In the functional prototype is implemented a specific autonomous movement application, in which the mobile device must reach the position introduced by the user in a control interface using the most optimum way. During the movement, the mobile device is able to stop when there is an obstacle in the way, and in case of persisting for a considerable time, the mobile device must reach the destination by means of a new way. Moreover, it must also respond properly to external events which involve a temporal stop. It is worth nothing that the functional prototype is easily adaptable to new variations in the implementation of the functional units or in the functional characteristics of the defined application. The platform is mainly thought for logistic sector applications. However, it would be possible to implement the platform in other sectors. In the logistic sector, there are a large number of automated processes which involve a high maintenance and installation cost, and other processes in which the human interaction is excessively necessary increasing the error probability and the execution time. Thus, the platform expects to be a new solution for these processes providing a higher reliability with more reduced costs.