[ca] Aquest projecte tracta sobre el disseny complet d'un robot de direcció per a realitzar una part dels assajos que ens planteja el reglament 79 de les nacions unides sobre els sistemes que afecten a la direcció dels vehicles. La funció d'aquest robot és mesurar el parell necessari que s'ha d'aplicar al volant del vehicle per a poder girar-lo en un recorregut determinat. Aleshores es calcula el temps que s'ha tardat en fer aquesta maniobra amb el parell aplicat. Primer de tot es determina quin és el motor adient per a poder realitzar aquestes prestacions segons diferents condicionants com per exemple la subministrament de potencia disponible, l'espai ergonòmic del que es disposa dins del vehicle i la potencia suficient per a poder realitzar els parells desitjats Aleshores es dissenya una reductora per a que el motor sigui capaç de poder desenvolupar els alts parells que es necessiten aplicar a l'assaig. On s'aprofiten les altes revolucions per minut que es capaç d'aplicar el motor mitjançant unes relacions de reducció a través d'engranatges. Per a poder aconseguir aquestes altes reduccions amb una reductora d'eixos paral·lels es necessiten de engranatges massa grans per això es va optar per una reductora d'eixos planetaris de dos etapes on es podia aconseguir una gran reducció. Al final es connecta amb una altra reductora, aquesta si d'eixos paral·lels, per acabar d'aconseguir la reducció que es necessita per poder arribar al parell desitjat a més a una velocitat adequada per assolir el parell màxim de la manera més ràpida possible. Finalment queda el circuit de control per a que el motor funcioni de la manera específica on el servomotor ja té integrat la seva controladora que anirà connectada a una placa Arduino que es la que portarà el codi de funcionament del robot, on a través d'uns inputs que rebrà d'un sensor de parell connectat al motor podrà regular que s'executi correctament la maniobra per a poder realitzar l'assaig adient.

[en] This project deals with the complete design of a steering robot to carry out part of the tests set out by regulation 79 of the United Nations on systems that affect the steering of vehicles. The function of this robot is to measure the necessary torque that must be applied to the vehicle's steering wheel to be able to turn it on a certain route. The time taken to perform this maneuver with the applied torque is then calculated. First, it is determined which engine is suitable to be able to perform these services according to different conditions such as for example the available power supply, the ergonomic space available inside the vehicle and the sufficient power to be able to perform the desired torques. A reducer is then designed so that the engine can develop the high torques that need to be applied in the test. Where the high revolutions per minute that the engine can apply are taken advantage of through reduction ratios through gears. To achieve these high reductions with a parallel shaft reducer, too large gears are needed, which is why a two-stage planetary shaft reducer was chosen where a large reduction could be achieved. At the end, this parallel-axle gearbox is connected to another reducer to finish achieving the reduction needed to be able to reach the desired torque and at a suitable speed to reach the maximum torque as quickly as possible. Finally, there is the control circuit for the motor to work in the specific way where the servomotor already has its controller integrated which will be connected to an Arduino board which will carry the robot's operating code, where through some inputs that will be received from a torque sensor connected to the engine will be able to regulate that the maneuver is executed correctly in order to perform the appropriate test.