[en] Robotics and robot manipulators are some common concepts which nowadays are seen as something usual in a lot of industries. However, they are quite young fields in engineering and they include lots of different specialities such as mathematics and mechanical or elec- trical engineering. These lasts decades, the development of new robots and their control techniques have grown a lot, having now a wide variety of knowledge about their behavior and control algorithms that allow them to do their specific tasks with low errors and high performance. This project presents a new strategy in control engineering for the robotics field, which consists of an extension of a sliding mode controller to a complex-valued domain. This controller allows to track the tool center position (TCP) of a 2-link planar manipulator without the direct use of inverse kinematics and working always in the complex space. Hence, the forward kinematics of the end-effector of the robot are modeled with complex variables to design the nonlinear controller and be able to analyze its performance and study the potential of this new approach in this application field. Moreover, three more different controllers (a real-valued sliding mode controller, a state-feedback and a PID con- trol) are also designed so the main controller (Complex-valued sliding mode controller) can be analyzed and compared with other solutions to study the possible benefits and disad- vantages it may have. All the controllers are analyzed and compared with Matlab and simulated with Simulink and the results obtained are studied according to a qualitative and quantitative analysis based on some Key Performance Indicators (KPIs). Finally, all the results obtained during all the development of this project are summarized, discussed and presented with the conclusions extracted

[es] La robótica y los robots manipuladores son conceptos que actualment se contemplan como temas habituales en muchas industrias. De todas maneras, se trata de campos relativa- mente nuevos en la ingeniería e incluyen diversas especialidades como la matemática i la ingeniería mecánica o eléctrica. Durante estas últimas décadas, el desarrollo de estos robots y sus técnicas de control han crecido considerablemente, llegando a tener un amplio conocimiento sobre su comportamiento y los algoritmos de control que les permiten realizar sus tareas con bajo error y gran rendimiento. Este proyecto presenta una estrategia nueva en ingeniería de control para el campo de la robótica, consistente en una extensión de un controlador en modo deslizante (sliding mode control, en inglés) a un dominio de valores complejos. Este controlador permite seguir la posición final de la herramienta de un manipulador plano de 2 eslabones sin el uso directo de la cinemática inversa y trabajando siempre en el espacio complejo. De esta manera, la cinemática directa del efector final del robot se modela con variables complejas para diseñar el controlador no lineal y poder analizar su rendimiento y estudiar el potencial de este nuevo enfoque en este campo de aplicación. Además, también se han disseñado tres controladors (un control en modo deslizante, un PID y un control por realimentación de estado) para poder analizar y comparar el controlador principal (un control en modo deslizante complejo) con otras soluciones y, de esta manera, estudiar sus posibles ventajas e inconvenientes. Todos los controladores se analizan y comparan usando Matlab y se simulan con Simulink, estudiando los resultados obtenidos con un análisis cualitativo y cuantitativo basado en unos Indicadores Clave de Rendimiento (KPIs). Finalmente, todos los resultados obtenidos durante el desarrollo del proyecto se resumen, discuten y presentan junto a las conclusiones extraídas