[en] During the academic years of the Degree, as students we interact with so many subjects and engineering fields. One of the most interesting is the industrial robotics and their role not only in the industry of today, but also in the promising coming Industry 4.0. Even so, a deep understanding of that field requires a good knowledge ofthe basic concepts of industrial robots, which are connected to their kinematic movements. Some of the most important concepts needed to understand a robot's movement and its position in the space are the direct and inverse kinematics. This project develops a simulation tool capable to represent the movement of a robot and also interact with the kinematics variables of the system. So, the main aim is to build an algorithm to control the movements of an industrial manipulator, which is especially useful for didactic purposes. The simulation tool can also be a firststep and a help for deeper robot designs. To do that it has been taken into account the mathematical part and different steps of the problem, using the MATLAB software to carry out the calculations, design and visualization. In this case, the two manipulator robots implemented in the application are the Unimate PUMA 560 and the Stanford Arm. In order to achieve that goal, the project explains several relevant basic details concerning the kinematic design of industrial manipulators as well as the particular procedure followed to build the application. Some of these steps goes from the apprenticeship of a new programming environment, the robot's designs exportation for a good visualization or the process of creation of a Graphical User Interface (GUI) compatible with the desired functionalities of the application.

[es] Durante los años académicos del Grado, como estudiantes interactuamos con muchas asignaturas i campos de la ingeniería. Uno de los más interesantes es el de la robótica industrial i su rol no solo en la industria actual, pero también en la prometedora Industria 4.0. Así i todo, una profunda comprensión de este campo requiere un buen conocimiento de los conceptos básicos de los robots industriales, los cuales están conectados a sus movimientos cinemáticos. Algunos de los conceptos necesarios i más importantes para comprender el movimiento de un robot i su posición en el espacio, son la cinemática directa e inversa. En este proyecto se desarrolla una herramienta de simulación capaz de representar el movimiento de un robot e interactuar con las variables cinemáticas del sistema. Por lo tanto, el principal objetivo es construir un algoritmo para controlar los movimientos de un robot industrial, cosa especialmente útil para fines didácticos. La herramienta de simulación puede ser también un primer paso i una ayuda para diseños de robots más complicados. Para hacer esto se ha tenido en cuenta la parte matemática i los diferentes pasos del problema, usando el software MATLAB para llevar a cabo los cálculos, el diseño i la visualización. En este caso, los dos robots implementados en la aplicación han sido el Unimate PUMA 560 i el Stanford Arm. Para lograr este objetivo, el proyecto explica varios detalles básicos relevantes sobre el diseño cinemático de manipuladores industriales, así como el procedimiento particular seguido para construir la aplicación. Algunos de los pasos van des del aprendizaje de un entorno de programación nuevo, la correcta exportación de los diseños de los robots para una bueno visualización o el proceso de creación de una Interfaz Gráfica de Usuario (GUI) compatible con las funcionalidades deseadas de la aplicación.