[ca] Aquest treball de fi de grau es basa en millorar la interacció entre humans i robots industrials, concretament un braç robòtic de Universal Robots, el UR3 CB-series. La millora consisteix en el disseny i construcció d'una interfície gràfica que permet a l'operador realitzar un conjunt d'operacions i gestionar una sèrie de macro-moviments. A més a més, s'ha investigat la manera de donar semàntica a aquest conjunt d'operacions i macro-moviments, mitjançant una ontologia, amb la idea de que en futurs treballs de fi de grau o treballs finals de màster es pugui afegir interacció amb ordres vocals. Per tals objectius, el projecte s'ha dividit en tres parts. La primera consisteix en construir una eina visual que permeti programar, parametritzar i simular el workflow del procés industrial d'una manera intuïtiva i senzilla per l'usuari. Per tal propòsit s'ha programat una URCap, concretament, un node de programació. La segona consisteix en construir una eina visual que permeti realitzar un seguiment i control del procés industrial en execució. Per aquesta part s'ha desenvolupat una aplicació Android. La tercera consisteix en definir una ontologia que doni semàntica al total d'operacions que es poden realitzar amb les eines anteriors. D'aquesta manera es prepara una base semàntica perquè en futurs projectes es pugui afegir control per ordres vocals. Per aquest últim punt s'ha utilitzat l'editor d'ontologies Protégé. Com a programa base d'on s'han extret els macro-moviments del robot s'ha utilitzat el programa que va programar en Luis Alejandro Chacón Encalada mitjançant Polyscope durant el seu treball de doctorat.

[en] This final degree project is based on improving the interaction between humans and industrial robots, specifically a robotic arm of Universal Robots, the UR3 CB-series. The improvement consists in the design and construction of a graphical interface that allows the operator to perform a set of operations and manage some macro-movements. In addition, the way to give semantics to this set of operations and macro-movements has been investigated, by defining an ontology, with the idea that future final degree projects or final master projects can add interaction with vocal commands. For these purposes, the project has been divided into three parts. The first one is to build a visual tool that allows programming, parameterizing and simulating the industrial process workflow in a simple and user-friendly way. For this purpose, a URCap has been programmed, specifically, a programming node. The second one is to build a second visual tool that allows monitoring and control of the industrial process in progress. An Android application has been developed for this part. The third one is to define an ontology that gives semantics to the total number of operations that can be done with the previous tools. In this way, a basis is prepared so that in future projects, control by voice commands can be added. For this last point, Protégé ontology editor has been used. The program programmed by Luis Alejandro Chacón Encalada using Polyscope during his doctoral work has been used as the base program from which the macro-movements of the robot have been extracted.