[ca] Català: En aquest projecte es pretén, en primer lloc, presentar els diferents sistemes de munyida que existeixen en l'actualitat, tant els sistemes convencionals (no automàtics) com els sistemes robotitzats (automàtics) tant des d'un punt de vista econòmic com des d'un punt de vista tècnic. Una vegada presentats els sistemes i realitzada la comparativa es presenta el concepte de munyida per la part posterior de l'animal, que pretén millorar la munyida pel lateral de l'animal que és el que utilitzen actualment els sistemes automàtics. Aquesta tècnica ha de permetre augmentar la velocitat de la munyida degut a la reducció de moviments a l'hora de posicionar el capçal. Per a comprovar la viabilitat d'aquest tipus de munyida es dissenya un prototip que mitjançant un sistema de visió artificial, un control electrònic i un sistema d'accionament pneumàtic és capaç de posicionar el capçal en funció de la posició dels mugrons de l'animal. Per a suportar tot el sistema s?ha construït una estructura metàl.lica de dimensions reals que es caracteritza per a permetre tres graus de llibertat al capçal que s'ha de posicionar. El moviments que permet la estructura són lineals seguint els eixos X, Y, Z. El moviment dels diferents eixos es realitza mitjançant cilindres pneumàtics controlats a través de vàlvules pneumàtiques i un control electrònic central que, processant la informació que rep del sistema de visió artificial i dels diferents sensors de distància, és capaç de posicionar el capçal a la posició desitjada. El sistema de visió artificial està format per una càmera EyeToy (utilitzada en la Playstation2) que proporciona una imatge en dues dimensions i mitjançant el processament de la imatge amb MatLab és capaç d'identificar els diferents perfils de la imatge per a finalment passar les dades al control electrònic central.

[es] Castellano: En este proyecto se pretende, en primer lugar, presentar los diferentes sistemas de ordeño que existen en la actualidad, tanto los sistemas convencionales (no automáticos) como los sistemas robotizados (automáticos) tanto desde un punto de vista económico como desde un punto de vista técnico. Una vez presentados dichos sistemas y realizada la comparativa entre ellos, se presenta el concepto de ordeño por la parte posterior del animal, que pretende mejorar el ordeño por el lateral del animal que es el sistema que utilizan actualmente los sistemas automáticos. Esta técnica permite aumentar la velocidad de ordeño debido a la reducción de movimientos a la hora de realizar el posicionamiento. Para comprobar la viabilidad de este tipo de ordeño se ha diseñado un prototipo que mediante un sistema de visión artificial, un control electrónico y un sistema de accionamiento es capaz de posicionar el sistema en función de la posición de las ubres del animal. Para soportar todo el sistema se ha construido una estructura metálica de dimensiones reales que se caracteriza por permitir tres grados de libertad a la hora de realizar el posicionamiento. Los movimientos que permite dicha estructura son lineales siguiendo los ejes X, Y y Z. El movimiento de los diferentes ejes se realiza mediante cilindros neumáticos controlados por válvulas neumáticas y un control electrónico central que procesa la información que recibe del sistema de visión y de los diferentes sensores de distancia gracias a los cuales es capaz de posicionar el sistema. El sistema de visión artificial esta formado por una camera EyeToy (utilizada en la PlayStation2) que proporciona una imagen en dos dimensiones. Dicha imagen es procesada mediante MatLab con el objetivo de identificar los diferentes perfiles que contiene una imagen así como para identificar la ubre para finalmente pasar los datos al control electrónico central.