[es] Resumen: este proyecto expone el control de posición de una bola a través de la programación en Arduino, para el análisis de diferentes configuraciones del controlador PID. El caso práctico desarrollado consiste en un sistema barra y bola, el cual es un sistema no lineal e inestable. Se han implementado diferentes configuraciones del controlador PID para observar su funcionamiento y obtener conclusiones acerca de ellos. El objetivo principal de este proyecto es el de utilizar un microcontrolador para el control de una maqueta de control de posición de una bola, con el objetivo de poder acercar a los alumnos que no conocen la teoría de control o que se adentran por primera vez en este mundillo de la regulación como se puede controlar un sistema de manera real. En este caso, se va a utilizar la maqueta como método de docencia. Para ello, se ha realizado todo el control del sistema en la programación de Arduino consiguiendo un control aceptable de la maqueta, puesto que el error de posición de la bola es mínimo. Con lo cual, para que un alumno que no conozca la teoría de control pueda entender cómo funciona un controlador PID, se ha implementado una interfaz de usuario en el sistema, la cual utiliza un panel de control diseñado para conseguir una comunicación interactiva entre usuario y control de la maqueta, para así poder modificar cada una de las acciones de los controladores PID implementados y ver qué sucede en el control. Hay que decir que para la consecución del proyecto, uno de los objetivos era obtener los distintos parámetros de los controladores implementados en la programación, a través de la realización de una simulación del sistema por medio de Matlab, en la cual no se tuvo éxito, debido a las aproximaciones y linealizaciones realizadas a la hora de obtener el modelo de la planta. Por ello, las constantes utilizadas en los distintos controladores implementados en el sistema se obtuvieron mediante el método de ajuste por ensayo-error logrando buenos resultados. En general se puede decir que se han cumplido todos los objetivos impuestos al inicio, y que se han adquirido diferentes conocimientos acerca de diferentes materias que antes se desconocían. De todo el proceso de estudio y diseño, se presentan varias conclusiones y se proponen algunas líneas de mejora, como pueda ser realizar una interfaz de usuario gráfica que proporcione el comportamiento del sistema en tiempo real.

[eu] Laburpena: proiektu honek bola bateko posizioaren kontrola azaltzen du, Arduinoaren programazioaren bidez kontrolatzaile desberdin analizatzeko. Garatutako kasu praktikoa barra eta pilota sistema bat da, sistema hau sistema ez lineal eta ezegonkorra da. PID-a kontrolatzailearen konfigurazio desberdinak inplementatu dira bere funtzionamendua ikusteko eta ondorioak haiei buruz lortu ahal izateko. Proiektu honen helburu nagusia, mikrokontrolatzaile bat ondo erabiltzea da maketa baten kontrola kontrolatzeko, honekin kontrolaren teoria ezagutzen ez duten edo lehen aldiz sartzen diren ikasleei hurbiltzeko. Kasu honetan, maketa irakaskuntza metodo gisa erabiliko da. Horretarako, sistemaren kontrol guztia Arduino programazioan burutu da, maketaren kontrol onargarria lortuz, zeren eta, pilotaren posizio errorea oso txikia baita. Honen bidez, kontrol-teoria ezagutzen ez duen ikasle batek PID kontroladorea nola funtzionatzen duen ulertu ahal izango du, horretarako erabiltzaile-interfazea inplementatu da sisteman, erabiltzailearen eta maketa kontrolaren arteko komunikazio interaktiboa lortzeko aginte-panel bat diseinatu da, horrekin kontrolatzaileen akzioetako bakoitza aldatu ahal izateko esta zer gertatzen den kontrolean ikusteko. Proiektuaren lorpenerako esan behar da, helburuetako bat programan ezarritako kontrolagailuen parametroak lortzea izan zen, Matlab-en bidez sistemaren simulazio bat eginez, arrakasta gabe, sistema fisikoaren modeloa lortu ahal izateko egindako hurbilketak eta linealtasunak direla eta. Hori dela eta, sisteman ezarritako kontrolagailu desberdinetan erabiltzen diren konstanteak akats-doikuntza metodoaren bidez lortu ziren, emaitza onak lortuz. Oro har, hasieran ezarritako helburu guztiak bete direla esan daiteke, eta lehenago ezezagunak ziren hainbat gairi buruzko ezagutzak eskuratu direla esan daiteke. Azterketa eta diseinu prozesu osoari esker, hainbat ondorio aurkezten dira eta hobekuntza bide batzuk proposatzen dira, esate baterako, erabiltzaile-interfaze grafiko bat sisteman inplementatzea, sistemaren portaera denbora errealean ikusi ahal izateko.