[ca] En les últimes dècades s'ha avançat molt en l'estudi dels mars i oceans, sobretot per a explotar els recursos naturals (pesques i jaciments petrolífers) i per estudiar el canvi climàtic i les repercussions d'aquest sobre les diferents espècies i ecosistemes marins. Això ha fet sorgir tota una indústria marítima dedicada a satisfer les demandes tecnològiques d'empreses i investigadors. Aquest treball es centre en els vehicles autònoms submarins AUV, que permeten arribar a llocs on no es podria arribar de cap més manera i són capaços d'estudiar fenòmens mediambientals amb una alta resolució espaio-temporal. Existeixen diversos AUV's amb especificacions i prestacions diferents. Cada un d'ells disposa de sistemes de propulsió i/o direcció propis, en funció als requeriments desitjats. En aquest projecte es treballa sobre el Guanay II, un model d'AUV dissenyat i desenvolupat pel grup SARTI de la UPC, el qual s'ha dotat de nous sistemes i millores per tal d'obtenir un vehicle millor, més maniobrable i més fàcil d'operar en missions de camp. Cada un dels apartats es centre en un dels aspectes millorats o incorporats. En primer lloc, es millora el software del vehicle. Aquest està realitzat mitjançant el codi de programació orientat a objectes LabView. Aquest codi permet realitzar amb poc temps un entorn visual de control i monitorització complex. Tanmateix, després de diferents proves de camp, es va constatar que s'havia de millorar algun aspecte del control del vehicle i de l'entorn de visualització, per tal que aquest fos més intuïtiu per l'usuari i més segur, millorant algun procediment de seguretat. També s'han afegit noves funcions degut a la incorporació de nous instruments a bord En segon lloc, s'ha millorat el radi de gir del Guanay II. Per al gir, el vehicle utilitza dos motors laterals. Els antics drivers però, només permetien fer girar el motor en un sol sentit, fet que feia que el radi de gir fos de més de 10 metres. En aquest treball s'ha dissenyat un control en pont en H pels motors laterals, d'aquesta manera per realitzar el gir es pot fer servir un motor lateral en directe i l'altre en revers. S'ha pogut constatar en proves de camp la gran millora, ja que s'ha aconseguit fer girar el vehicle sobre el seu propi eix. Una altra millora important incorporada al vehicle són les comunicacions. En el vehicle existeix un enllaç de llarga distància via radio-mòdem per transmetre la telemetria. Aquest sistema s'ha complementat amb un nou enllaç WiFi. D'aquesta manera s'obté accés directa al PC-104 del Guanay II, permetent modificar o corregir el software o descarregar fàcilment les dades emmagatzemades, tan al laboratori com en proves de camp. També s'ha millorat el sistema de control i gestió de l'energia i les bateries. El vehicle, anteriorment disposava d'un connector extern per connectar o desconnectar les bateries el qual s'ha canviat per un sistema d'encesa per RF. Al mateix temps s'ha dissenyat un sistema de càrrega de les bateries extern, per tal d'evitar obrir el cilindre estanc i desmuntar l'electrònica cada vegada. Per acabar, s'han introduït nous dispositius estructurals per ajustar la flotabilitat i el trimat.

[es] En las últimas décadas se ha avanzado mucho en el estudio de los mares y océanos, sobre todo para explotar los recursos naturales (pesquerías y yacimientos petrolíferos) y para estudiar el cambio climático y las repercusiones de este sobre las diferentes especies y ecosistemas marinos. Esto ha hecho surgir toda una industria marítima dedicada a satisfacer las demandas tecnológicas de empresas e investigadores. Este trabajo se centra en los vehículos autónomos submarinos AUV, que permiten llegar a lugares donde no se podría llegar de otra manera y son capaces de estudiar fenómenos medioambientales con una alta resolución espacio-temporal. Existen varios AUV con especificaciones y prestaciones diferentes. Cada uno de ellos dispone de sistemas de propulsión y / o dirección propios, en función a los requerimientos deseados. En este proyecto se trabaja sobre el Guanay II, un modelo de AUV diseñado y desarrollado por el grupo SARTI de la UPC, el cual se ha dotado de nuevos sistemas y mejoras para obtener un vehículo mejor, más maniobrable y más fácil de operar en misiones de campo. Cada uno de los apartados se centra en uno de los aspectos mejorados o incorporados. En primer lugar, se mejora el software del vehículo. Éste está realizado mediante el código de programación orientado a objetos LabView. Este código permite realizar con poco tiempo un entorno visual de control y monitorización complejo. Sin embargo, después de diferentes pruebas de campo, se constató que había que mejorar algún aspecto del control del vehículo y del entorno de visualización, para que este fuera más intuitivo para el usuario y más seguro, mejorando algún procedimiento de seguridad. También se han añadido nuevas funciones debido a la incorporación de nuevos instrumentos a bordo En segundo lugar, se ha mejorado el radio de giro del guanay II. Para el giro, el vehículo utiliza dos motores laterales. Los antiguos drivers sin embargo, sólo permitían hacer girar el motor en un solo sentido, lo que hacía que el radio de giro fuera de más de 10 metros. En este trabajo se ha diseñado un control en puente en H por los motores laterales, de esta manera para realizar el giro se puede usar un motor lateral en un sentido y el otro en reversa. Se ha podido constatar en pruebas de campo la gran mejora, ya que se ha conseguido hacer girar el vehículo sobre su propio eje. Otra mejora importante incorporada al vehículo son las comunicaciones. En el vehículo existe un enlace de larga distancia vía radio-módem para transmitir la telemetría. Este sistema se ha complementado con un nuevo enlace WiFi. De esta manera se obtiene acceso directo al PC-104 del Guanay II, permitiendo modificar o corregir el software o descargar fácilmente los datos almacenados, tanto al laboratorio como en pruebas de campo. También se ha mejorado el sistema de control y gestión de la energía y las baterías. El vehículo, anteriormente disponía de un conector externo para conectar o desconectar las baterías el cual se ha cambiado por un sistema de encendido por RF. Al mismo tiempo se ha diseñado un sistema de carga de las baterías externo, para evitar abrir el cilindro estanco y desmontar la electrónica cada vez. Por último, se han introducido nuevos dispositivos estructurales para ajustar la flotabilidad y el trimado.