[en] The continuing need to study the oceans has led to the development of new marine technologies for the acquisition of real-time multi-parametric oceanographic, biological and biogeochemical data. So far, assessment of benthic populations and biodiversity studies have relied on the use of fixed underwater observation platforms and static cameras with a limited field of view. Because they provided a small representation of reality, new mobile platforms coupled to the fixed observatories are developed. This work it is based on the OBSEA cabled observatory, that is part of European Multidisciplinary Seafloor and water column Observatory (EMSO), and a Remote Observation Vehicle (ROV), the underwater Crawler, which is a modified version of the "Wally" platform series. The new ROV is easily deployable for monitoring benthic communities, among other biological indices, to depths up to 50m. Here we present the Crawler components and the image processing algorithms that done for the HD camera embedded in a glass sphere on the front of the vehicle. As a context, we have a 360° camera with a 180° tilt allowing us to obtain a panoramic field of view (FOV). In this work we present the results obtained through video transects back and forth around the OBSEA platform. The control of the Crawler camera has been enhanced with an automatic underwater photomosaic system with the objective to generate a mobile monitoring system. Moreover, we detail the results obtained for the camera calibration tests done in air, pool and sea scenarios, with corrections due to position of the camera and problems in terms of reflectance and light scattering. In addition, we explain the selection of the area of interest and how a perspective transformation has been employed according to projection theory. We present an analysis of images through spatially heterogeneous gradients with the aim of scalin the local data to larger areas.

[es] La continua necesidad de estudiar los océanos ha llevado al desarrollo de nuevas tecnologías marinas para la adquisición de datos oceanográficos, biológicos y biogeoquímicos multiparamétricos en tiempo real. Hasta ahora, la evaluación de las poblaciones bentónicas y estudios de biodiversidad se basaban en el uso de plataformas de observación submarina fijas y cámaras estáticas con un campo de visión limitado. Al proporcionar una pequeña representación de la realidad, se desarrollan nuevas plataformas móviles ensambladas en los observatorios fijos. Este trabajo se basa en el observatorio cableado OBSEA, que forma parte del Observatorio Europeo Multidisciplinar del Fondo Marino y la Columna de Agua (EMSO), y en un Vehículo de Observación Remota (ROV), el Crawler submarino, que es una versión modificada de la serie de plataformas "Wally". El nuevo ROV es fácilmente desplegable para monitorear a las comunidades bentónicas, entre otros índices biológicos, a profundidades de hasta 50 metros. Aquí se presentan los componentes del Crawler y los algoritmos de procesamiento de imágenes que se realizan para la cámara HD incrustada en una esfera de cristal en la parte delantera del vehículo. Como contexto, se dispone de una cámara de 360° con una inclinación de 180° que permite obtener un campo de visión (FOV) panorámico. En este trabajo se muestra los resultados alcanzados mediante transectos de vídeo de ida y vuelta en torno a la plataforma OBSEA. El control de la cámara ha sido mejorado con un sistema automático de fotomosaico. Además, se detalla los resultados conseguidos en las pruebas de calibración de la cámara realizadas en diferentes escenarios, con correcciones debidas a factores internos y externos de la cámara. Sin embargo, se explica la selección del área de interés y cómo se ha utilizado una transformación de perspectiva según la teoría de la proyección. Por último, se expone un anàlisis para escalar los datos locales a áreas de mayor tamaño.