# Hareket kontrolü
Hareket kontrolü (Motion Control): Otomasyon sistemlerinde kullanılan bir teknoloji veya süreçtir ve bu sistemlerin hareketli bileşenlerini kontrol etmek için tasarlanmıştır. Bu kontrol, farklı uygulamalarda kullanılan makinelerin, robotların, konveyörlerin, CNC makinelerinin ve diğer otomasyon ekipmanlarının hareketini düzenler.
Hareket kontrolü otomasyon disiplininin bir bileşenidir. Kavramsal olarak nesnelerin hareketleriyle ilgili olan tüm teknolojileri kapsar. Ancak hareket kontrolü denildiğinde genel olarak ifade edilen, makine bileşenlerini hareketlendirmek amacıyla, öncelikle servo mekanizmaların hareket kontrolü olmak üzere, hidrolik/pnömatik pompaların, silindirlerin(pistonlar), elektrik motorlarının hareket kontrolüdür. Fakat hareket kontrolü denildiğinde genellikle servo motorların hareket kontrolü anlaşılır. Hareket kontrolünde, hareketin iki ana bileşeni olan pozisyon ve hız bileşenlerinin kontrolü esastır. Hareket kontrolü paketleme, baskı, tekstil, yarıiletken imalatı, montaj endüstrileri ve üretim hatlarında yaygın olarak kullanılır.


## Amaç.
Hareket kontrolünün temel amacı, bir sistemin belirli bir zamanda, belirli bir hızda ve belirli bir yol boyunca hareket etmesini sağlamaktır. Bu kontrol, genellikle bir kontrolör veya bilgisayar tarafından gerçekleştirilir ve çeşitli bileşenlerle çalışır, bunlar:


### Motorlar ve Sürücüler.
Hareket kontrolünün temel bileşenleri, farklı türde motorlar (adım motorları, servo motorlar vb.) ve bu motorları kontrol eden sürücülerdir. Motorlar, istenilen hareketi fiziksel olarak üreten bileşenlerdir.


### Hareket Kontrol Yazılımı.
Bilgisayar programları veya özel yazılımlar, hareket kontrolünü planlama ve yürütme işlevlerini gerçekleştirir. Bu yazılımlar, motorların hızını, konumunu ve ivmesini kontrol etmek için kullanılır.


### Sensörler.
Sistemin gerçek dünyadaki koşulları algılamasına yardımcı olur. Hız, konum, ivme, basınç gibi değişkenleri ölçebilirler ve bu verileri kontrol sistemiyle paylaşabilirler.


### Kontrolörler.
Hareket kontrol sisteminin beyni olarak düşünülebilirler. Sensörlerden gelen verileri işlerler, hareketin nasıl gerçekleşmesi gerektiğini hesaplarlar ve motorları bu bilgilere göre kontrol ederler.
Hareket kontrolü, endüstriyel otomasyon, üretim hattı yönetimi, robotik, CNC işleme, medikal cihazlar, taşıma sistemleri ve daha birçok uygulama alanında kullanılır. Özellikle hassas ve karmaşık hareket gereksinimlerini karşılamak için tasarlanmış sistemlerde hareket kontrolü kritik bir rol oynar. Bu sistemler, üretkenliği artırabilir, hataları azaltabilir ve daha hassas işlemleri gerçekleştirebilir.


## Hareket Kontrolü Sınıflandırması.
### Genel hareket kontrolü fonksiyonları.
  - Noktadan noktaya pozisyon kontrolü (PTP) : Hareket rotasını hesaplamak için çeşitli yöntemler vardır. Bunlar genellikle, üçgen profil, trapezoid profil, s-kavisli profil gibi hız profiline göre adlandırılırlar.
  - Senkron hareket kontrolü (Elektronik dişliyle senkronizasyon, kam profiliyle senkronizasyon) : İkincil/köle(slave) eksenin pozisyonu, birincil/efendi(master) eksenin pozisyonuna matematiksel olarak bağlıdır. Bir sistemde, birbirlerine göre sabit bir oranda dönen iki tambur elektronik dişliye güzel bir örnektir. Elektronik kam, elektronik dişlinin daha kapsamlı olanıdır. Elektronik kamda, ikincil eksenin profili, birincil eksenin pozisyonunun sürekli bir fonksiyonudur .
  - Hız kontrolü
  - Tork kontrolü