# Microp
Microp, Endüstride kullanılan Articulated diye adlandırılan Robotların prototipidir. Robotun oluşturulması 4 ana başlığı barındırıyor: Mekaniği, Elektroniği, Yazılımı ve Kinematik hesaplaması. Robot kolunun bilgisayarla 3 boyutlu similasyonla eşzamanlı olarak kontrolü ile ilgili bir uygulamadır. Robotun kontrolü için program C++ 5.02 de yazıldı. Bu yüzden OpenGL kütüphanesi kullanılarak görsel bir programa sahiptir. Buna ek olarak program kinematik hesaplamalarıda içermektedir. Ve Robotun kontrolü Paralel porttan sağlanmaktadır.
Programlama Dili
  - C++ Version 5.02
  - Elektronik
  - Circuit Maker
  - Assembler
  - Pic-Up
  - MDASM
Grafik Tasarımı
  - OpenGL
Dokümantasyon
  - Ms Word 2003
  - Ms PowerPoint 2003
  - Ms Excel 2003


## Robotun Devresi.
Amacı Paralel porttan normal bağlantıda 5 pinli steper motordan
sadece 2 tane bağlana bilmesi bu devre sayesinde Lach entegreleriyle oluşturulmuş devreyle 4 steper motor bağlana bilir veya devrede Pic16F84 entegreleri dahil ederek bu sayıyı 8,16,32 ... şeklinde artırılabilecek şekilde dizayn etmişir.
Bu devrede pic entegresi kullanılmamıştır. Örnek olarak gösterilmektedir..
Ayrıntı: 3 eksenli, 5 motorlu bir robottur.
  - Kendi ekseni Etrafında 360 derecelik dönmesi,
  - Omuzun Aşağı yukarı Hareketi
  - Dirseğin Aşağı Yukarı Hareketi
  - Bileğin kendi etrafında 180 derecelik dönmesi
  - Parmakların açılıp kapanması


## Microp Robotunun Programı.
C++ Version 5.02 ile yazılmış ve 3 boyutlu görsellik için OpenGL kütüphanesi kullanılmıştır bu sayede robot ile eşzamanlı 
bir biçimde program ile robotun çalışması sağlanmıştır..


## Microp Robotunun Mekanik Dizaynı.
Aluminyum Pencere doğramalarından dizayn edilmiştir. Aluminyum seçilmesi Robot için hafiflik ve mukavemet kazandırmasıdır. Çark şeklindeki dişliler printerdan, burgulu dişliler tornacıdan özel olarak yaptırılarak temin edilmiştir.


### Ölçüleri.
  - Kutu: 220 x 90 x 150 mm
  - Taban Dairenin Yarıçapı: 70 mm 
  - Omuz : 50 x 120 x 90 mm
  - Dirsek : 25 x 230 x 65 mm
  - Bilek : 20 x 180 x 40 mm
  - Parmaklar : 70 x 220 mm


## Kinematik.
Yol, zaman, hız ve ivme arasındaki ilişkiyi inceleyen mekaniğin alt dalına kine-matik adı verilir. Tam bir kinematik veya invers-kinematik kullanılmamıştır. Sadece Robotun kol açı ve pozisyonlarını göstermek için kullanılmıştır.
C Programlama dilinde Radian kullanıldığından formül ile Dereceye çevrilmiştir.
  - ba= 90.0f - BaseSpin  // Angle of base
  - sa= ShoulderAngle - 90  // Angle of Shoulder
  - ea= AngleElbowExtension - 90  // Angle of Elbow
  - wa= WristAngle  // Angle of Wrist 
  - pa= 6 + 3   (SqueezeRelease-PincersSqueeze)  // Space of Pincers
  - float Shoulder=9.5f 
  - float ElbWrPin=18.5f+31.0f 
  - sa   = M_PI / 180.0f  // translate to radian
  - ba   = M_PI / 180.0f  // translate to radian
  - ea   = M_PI / 180.0f  // translate to radian
  - xs = Shoulder   -cos(sa)   sin(ba)  // Shouder Position X
  - ys = Shoulder   -sin(sa) +18.0f  // Shouder Position Y
  - zs = Shoulder   cos(sa)   cos(ba)   // Shouder Position Z
  - xe = xs + ElbWrPin   sin(sa+ea)   sin(ba)  //Pincers Position X
  - ye = ys + ElbWrPin   -cos(sa+ea)  //Pincers Position Y 
  - ze = zs + ElbWrPin   -sin(sa+ea)   cos(ba)  //Pincers Position Z