# Qrio
QRIO ("Quest for cuRIOsity", orijinal adı Sony Dream Robot veya SDR) bir iki ayaklı insansı eğlence robot'udur, AIBO eğlence robotunun başarısını takip etmek için Sony tarafından geliştirildi ve pazarlandı (ancak hiç satılmadı). QRIO yaklaşık 0.6 m (2 fit) boyunda ve 7.3 kg (16 pound) ağırlığındaydı. QRIO'nun sloganı "Hayatı eğlenceli kılar, sizi mutlu eder!" idi.
26 Ocak 2006'da, AIBO ve diğer ürünlerine son verdiğini duyurduğu gün, Sony, QRIO'nun geliştirilmesini durduracağını duyurdu. İptal edilmeden önce, QRIO'nun üç veya dört yıl içinde ticari olarak piyasaya sürülmek amacıyla çok sayıda geliştirme, test ve ölçeklenebilirlik aşamasından geçtiği bildirilmişti.


## Geliştirme.
QRIO prototipleri, Sony Intelligence Dynamics Laboratory, Inc. tarafından geliştirilmiş ve üretilmiştir. Var olan bu prototiplerin sayısı bilinmiyor. En fazla on QRIO'nun birlikte bir dans rutini gerçekleştirdikleri görüldü; bu, 22 Ocak 2006'da Boston, MA'daki Bilim Müzesi'ndeki bir Sony temsilcisi tarafından doğrulandı. Bununla ilgili çok sayıda video internette bulunabilir.
Dört dördüncü nesil QRIO prototip robotu, kayıt sanatçısı Beck tarafından "Hell Yes (Beck şarkısı)" müzik videosunda dans etti. Bu prototipler, alnın ortasında üçüncü kameradan ve daha sonraki prototiplere eklenen geliştirilmiş eller ve bileklerden yoksundu. Koreografilerini programlamak programcıların üç haftasını aldı.
QRIO, ses ve yüz tanıma özelliğine sahiptir, bu da insanları, sevdikleri ve sevmedikleri şeyleri hatırlamasını sağlar. QRIO'nun web sitesindeki bir video, onu birkaç çocukla konuşurken gösterir. QRIO, 23 cm/sn' hızda koşabilir ve Guinness Dünya Rekorları (2005 baskısı) tarafından koşabilen ilk iki ayaklı robot olarak kabul edilir (bunu, iki bacağı aynı anda yerden kalktığında hareket etmek olarak tanımlar). 4. nesil QRIO'nun dahili pili yaklaşık 1 saat sürer.


## Özellikleri.
  - Engebeli ve eğimli yüzeylerde yürüyebilir 
QRIO "dinamik yürüyüş" ile hareket eder. "Statik yürüme", robotun ağırlık merkezini denge bölgesi içinde tuttuğu anlamına gelir-robot tek ayağı üzerinde durduğunda, ağırlık merkezi o ayağın tabanı içindedir ve iki ayağı üzerinde durduğunda bu iki ayağın oluşturduğu çok taraflı bir şekil içindedir-bu nispeten yavaş yürümesine neden olur. Öte yandan "dinamik yürüyüş"te, ağırlık merkezi denge bölgesi ile sınırlı değildir - aslında robot yürürken genellikle bunun dışında hareket eder. İnsanlar "dinamik yürüyüş" kullanarak hareket ederler.
QRIO'nun temel hareket kontrol yöntemi, robot üzerinde çalışan birleşik yerçekimi ve atalet kuvvetlerinin yerle kesiştiği nokta olan Sıfır Moment Noktasına (ZMP) dayanmaktadır. Kontrol sistemi, QRIO'nun hareketini, ZMP'si her zaman kendi istikrar bölgesi içinde olacak şekilde yönlendirir. Ayrıca, yürüme yüzeyinin durumunu belirlemek ve çevredeki değişikliklere uyum sağlamak için ayak tabanlarındaki baskıyı ve robotun vücudunun tutumunu algılar. Bu verilere dayanarak robotun vücudunun hareketini kontrol eden bütünsel bir hareket kontrol sistemi kullanan QRIO, dinamik ve stabil bir şekilde yürüyebiliyor ve hareket edebilir.
QRIO, düz olmayan veya eğimi aniden değişen bir yüzeyde nasıl yürüyebilir? Yürüme yüzeyindeki değişiklikleri algılamak ve buna göre yanıt vermek için çok çeşitli sensörler kullanan teknoloji ile donatılmıştır. QRIO, yürüme yüzeyinden alınan kuvvet miktarı hakkında veri toplamak için her ayağın tabanındaki dört basınç sensörünü kullanarak yürüme yüzeyinin durumunu belirler.
Örneğin, ayak düz olmayan bir yüzeye dokunduğunda, sensörler zeminin eğimini algılar; ayak eğime göre aşağı doğru yerleştirilir; ve vücudun konumu, robotun hareket ederken sabit bir konumu koruması için konum sensörlerinden gelen veriler kullanılarak ayarlanır. 1 cm'ye kadar yükseklik ve 10 dereceye kadar eğim farklılıklarına uyum sağlayabilir.
  - Koşabiliyor 
  - Zıplayabiliyor 
  - Üzerindeki iki CCD kamera sayesinde derinlik algılayabiliyor 
  - Harita oluşturma ve konumunu belirleme 
QRIO, konumunun bir haritasını oluşturmak için özel renkli işaretçilerini kullanabilir. Hareket ettikçe, kendi konumunu ve işaretçinin göreceli konumunu hesaplamak için kameraları aracılığıyla topladığı işaretçinin görüntüsünü kullanır ve hassasiyeti artırmak için bu hesaplamayı defalarca tekrarlar. Bu şekilde, işaretçilerin özel bir düzende mi yerleştirildiğini veya bir boşluğu diğerinden ayırt edip etmediğini algılayabilir. İşaretçileri futbol sahası gibi bir şekle sokun ve QRIO futbol oynayacak; Onları bir sahne gibi düzenleyin ve QRIO dans etsin.
  - İnsanları yüzlerinden ve seslerinden tanıyabiliyor 
  - QRIO yüzünüzü tanıyor. Bir kamera ve gördüğü görüntüleri analiz etme yeteneği ile donatılmıştır. Yüzleri algılar ve kim olduklarını tanımlar. Hatta yeni tanıştığı insanların yüzlerini bile öğrenebilir. Ve belirli kişilere bireysel olarak yanıt vererek eğlenceye katkıda bulunur. Gelecekte, insanlara kişiselleştirilmiş hizmetler sunmak için kamera donanımlı cihazlarla birlikte kullanılabilir.
QRIO sesinizi tanıyor. Dahili mikrofonları ile duyduğu sesleri analiz ederek kimin konuştuğunu belirleyebilir. Onu çağırın ve sizi tanıyorsa, sizi fark edecek ve cevap verecektir. Sizi tanımıyor ama yanlışlıkla tanıdığını düşünüyorsa, ona sesinizi öğretebilirsiniz ve sizi hatırlayacaktır. Gelecekte, bu yeteneği kullanarak, örneğin bir cep telefonunda insanların seslerini ayırt etmek mümkün olabilir.
QRIO konuşulan kelimeleri anlamak için tasarlanmıştır. Kafasındaki yedi mikrofon, bir kişinin sesini ve konuştuğu yönü tanımlar ve hatta söylediği kelimeleri seçer. QRIO, kimliği belirsiz konuşmacıların seslerini bile anlayabilir. Zaten on binlerce kelime biliyor, ancak yenilerini de öğrenebilir. Bu teknoloji, robotlar dışındaki makinelerde (örneğin, araba navigasyon sistemlerinde) yaygın olarak kullanılmaktadır.
QRIO sizinle eğlenceli bir sohbet edebilir. Ses tanıma teknolojisini kullanarak konuştuğunuz kelimeleri analiz eder ve kendi sözleriyle yanıt verir. Ne tür şeylerden hoşlandığınızı soracak ve onları hatırlayacak, sizi her zaman daha iyi tanıyacak. Bu anıları sizinle gelecekteki sohbetlerde kullandığından, ne kadar fazla bilgi olursa o kadar dolu ve doğal bir sohbetten keyif alırsınız. QRIO çok çeşitli şeyleri bilir ve onlar hakkında konuşmayı sever. Sevdiğiniz şeyleri duydukça konuşmasını size uydurmaya gelecektir.
  - Öğrenebiliyor 
  - Kablosuz yerel ağ üzerinden internete bağlanabiliyor 
  - Sahibinin ilgilendiğini düşündüğü metinleri internetten indirip okuyabiliyor 
  - Şarkı söyleyebiliyor 
QRIO'nun bir şarkı söylediğini duysanız şaşırır mıydınız? Eğlence değerine büyük önem verdiğimiz için QRIO size vibrato'da da şarkı söyleyebilir! Net, basit ve kolay anlaşılır bir ses arayan temel bir teknoloji geliştirdik. Ancak zaten bildiği seslerin ve kelimelerin ötesinde öğrendiği yeni kelimeleri de telaffuz edebilir. Sesinin kalitesi ve tonlaması aracılığıyla duygularını ifade eder. 
QRIO, iletişim ortağını çeşitli teknolojiler kullanarak tanır ve kendi isteğiyle hareket eder. Bu hareketleri birleştirmek, otonom bir robotta çok önemli bir unsur olan otonom davranış kontrol mimarisidir. QRIO, hareket ettikçe ve duygu sergiledikçe eylemlerini çevresindeki ortama uyarlar. Ek olarak, hareketi yarıda kesilirse, her şeye yeniden başlayabilir. Bu unsurların birkaçını birleştirerek, QRIO her zamankinden daha karmaşık otonom davranışı gerçekleştirir. 
QRIO'nun kendi duyguları vardır ve bunları hareketleri, eylemleri, sesleri veya renkleri gibi çeşitli şekillerde ifade eder. Bazen, kendi duyguları olduğu için, yapmasını istediğiniz bir şeyi yapmayabilir. Hepsi QRIO'nun gizeminin bir parçası.
  - Dans edebiliyor 
  - Dengesini kaybedip düşmesi durumunda kollarını öne uzatarak kendini koruyabiliyor 
Biri tarafından itilirse, QRIO düşmemek için itildiği yönde bir adım atacaktır. Kontrol sistemi, ayak tabanlarındaki basınç sensörleri ve konum sensörleri aracılığıyla itildiğini algılar ve dengeyi korumak için hareket eder. Önden, arkadan, sağdan veya soldan kendisine etki eden bir dış kuvveti algılayabilir.
Ayrıca, bir dış kuvvete tepki vermenin ne zaman zor olacağını belirler ve tüm vücut hareketini hemen durdurur (düşmeden kaçınma).
QRIO, eylemlerinin bir düşüşü engellemeyeceğini belirlediğinde, içgüdüsel olarak kollarını uzatır, kalçalarını döndürür ve çarpma pozisyonu alır. Aynı zamanda kontrol sistemi, mafsal aktüatörlerindeki servolara anlık olarak biraz gevşemeleri için komut verir. Bu şekilde düşme şokunu azaltır ve yaralanmadan hayatta kalmasını sağlar. 
QRIO ayrıca bir düşüşten sonra pozisyonunu kontrol etmek, kendini yukarı çevirmek ve çeşitli yüzüstü pozisyonlardan kurtulmak için programlanmıştır.
  - ve kendi kendine tekrar ayağa kalkabiliyor.
  - Denetim ve çoklu mikrofonlar:
QRIO'nun kafası iki kamera ile donatılmıştır. Tıpkı bir insan gibi, sağ ve sol görüntülerin ayrıntılı bir karşılaştırmasıyla (stereoskopik görüş) görüntülenen nesneye olan mesafeyi belirler. Ayrıca yedi mikrofon ile donatılmıştır, böylece algıladıkları ses dalgalarını analiz ederek duyduğu sesin yönünü hesaplayabilir. Daha sonra bu sesi analiz ederek, bir kişinin sesi olup olmadığını, el çırpma vb. olup olmadığını belirleyebilir. QRIO'yu alkışlarsanız, dikkatini size çevirebilir.
  - Engelleri belirleme ve kaçınma:
QRIO'nun yüzey engellerini algılayabilmesi için çevresini üç boyutlu olarak algılayabilmesi gerekir. Başını çevirirken, nesnelere olan mesafeyi hesaplamak için stereoskopik görüşünü kullanır; daha sonra gördüğü nesnelerin zeminin bir parçası mı yoksa kaçınılması gereken bir engel mi olduğunu belirlemek için verileri analiz eder - örneğin çevresinin zihinsel bir haritasını çizmek gibi. 
  - QRIO Engelleri önler. QRIO size yaklaşmak için hareket ettiğinde, önce en iyi yolu belirler ve daha sonra yolda olabilecek herhangi bir engelden kaçınarak size yaklaşır. Böylece, QRIO gerçek bir evde hareket edebilir.


## Popüler kültürde.
2005'te, Beck'in "Hell Yes" adlı müzik videosunda dört QRIO robotu yer aldı. Robotlar müziğe eşlik ediyor.
Yeniden tasarlanan televizyon dizisi "Battlestar Galactica" 2009 dizi finali'nde, sanal Altı Numara ve sanal Gaius Baltar günümüz Dünyasında koda setinde ortaya çıkıyor. İnsanlığın "teknoloji çılgına dönmüş" ile etkileşimi tarafından sürdürülen şiddet döngüsü hakkında yorum yaparlar. Son sahne daha sonra bir Sony QRIO ile başlayan gerçek hayattaki robotların bir montajını gösterir.