# Hibrit sistem
Bir hibrit sistem, hem sürekli hem de ayrık dinamik davranış sergileyen dinamik bir sistemdir. Başka bir deyişle hem akabilen (bir diferansiyel denklemle tanımlanır) hem de zıplayabilen (bir durum makinesi veya otomat tarafından tanımlanır) bir sistemtir. Genellikle, "hibrit dinamik sistem" terimi, sinir ağlarını ve bulanık mantığı veya elektrikli ve mekanik aktarma organlarını birleştirenler gibi hibrit sistemleri ayırt etmek için kullanılmaktadır. Bir hibrit sistem, yapısı içinde daha geniş bir sistem sınıfını kapsama avantajına sahiptir. Ayrıca dinamik olduların modellenmesinde daha fazla esneklik sağlamaktadır.
Genel olarak, bir hibrit sistemin durumu, sürekli değişkenlerin değerleri ve ayrık bir mod ile tanımlanmaktadır. Durum, bir akış koşuluna göre sürekli olarak veya bir kontrol grafiğine göre ayrık olarak değişmektedir. Sözde değişmezler tutulduğu sürece sürekli akışa izin verilirken, verilen atlama koşulları karşılanır karşılanmaz ayrık geçişler meydana gelmektedir. Ayrık geçişler olaylarla ilişkilendirilebilmektedir.


## Örnekler.
Hibrit sistemler, darbeli fiziksel sistemler, mantıksal-dinamik kontrolörler ve hatta internet tıkanıklığı dahil olmak üzere çeşitli siber-fiziksel sistemleri modellemek için kullanılmaktadır


### Zıplayan top.
Melez sistemin kanonik bir örneği, çarpma etkisi olan fiziksel bir sistem olan zıplayan toptur. Burada, top (bir nokta kütlesi olarak düşünülmektedir) ilk yükseklikten düşürülmektedir. Ardından yerden sıçramaktadır. Her sıçramada enerjisini yaymaktadır. Top, her sekme arasında sürekli dinamikler sergilemektedir. Bununla birlikte, top yere çarptığında, hızı esnek olmayan bir çarpışmadan sonra modellenen ayrı bir değişime uğramaktadır. Zıplayan topun matematiksel bir açıklaması aşağıdaki şekildedir. Topun yüksekliği x_1, topun hızı x_2 olarak belirlensin, topu tanımlayan bir hibrit sistem aşağıdaki gibidir:
x ∈C = {x_1 gt; 0} olduğunda, akış tarafından yönetilir. 
ẋ_1 = x_2,
ẋ_2 = -g
burada g yerçekimi ivmesidir. Bu denklemler, topun yerden yüksekteyken yerçekimi ile yere çekildiğini belirtmektedir.
x ∈D = {x_1 = 0} olduğunda, atlamalar tarafından yönetilir 
x_1^+ = x_1,
x_2^+ = -γx_2
burada 0 lt; γ lt; 1 aralığında bir dağılma faktörüdür. Bu, topun yüksekliği sıfır olduğunda (yere çarptığında), hızının tersine döndüğü ve bir kat azaldığı anlamına gelmektedir. Etkili bir şekilde, bu esnek olmayan çarpışmanın doğasını açıklamaktadır.
Zıplayan top, Zeno davranışı sergilediği için özellikle ilginç bir melez sistemdir. Zeno davranışının katı bir matematiksel tanımı vardır. Ancak gayri resmi olarak sonlu bir zaman diliminde sonsuz sayıda sıçrama yapan sistem olarak tanımlanabilmektedir. Bu örnekte, top her zıpladığında enerji kaybetmekte ve sonraki sıçramaları (yerle olan darbeleri) zamanla birbirine daha da yakınlaştırmaktadır.
Dinamik modelin ancak ve ancak zemin ve top arasındaki temas kuvveti eklendiğinde tamamlanmış olması dikkate değerdir. Gerçekten de kuvvetler olmadan zıplayan top tam olarak tanımlanamaz ve model mekanik bir bakış açısından anlamsızdır. Top ve yer arasındaki etkileşimleri temsil eden en basit temas modeli, kuvvet ile top ile yer arasındaki mesafe (boşluk) arasındaki tamamlayıcılık ilişkisidir. Bu şekilde de yazılmaktadır
0 ≤λ⊥x_1 ≥0.
Böyle bir temas modeli, manyetik kuvvetleri veya yapıştırma etkilerini içermemektedir. Tamamlayıcılık ilişkileri içindeyken, etkiler birikip ortadan kalktıktan sonra sistemi bütünleştirmeye devam edebilmektedir. Sistemin dengesi, topun yerçekimi etkisi altında yerdeki statik dengesi olarak temas kuvveti λ ile daha iyi tanımlanmaktadır. Temel dışbükey analizden de fark edilir ki, tamamlayıcılık ilişkisi, normal bir koniye dahil etme olarak eşdeğer olarak yeniden yazılmaktadır. Böylece zıplayan top dinamiği, normal bir koniden bir dışbükey kümeye diferansiyel bir dahil etmedir


## Hibrit Sistem Doğrulaması.
Hibrit sistemlerin özelliklerini otomatik olarak kanıtlamaya yönelik yaklaşımlar vardır. Hibrit sistemlerin güvenliğini kanıtlamak için yaygın teknikler, erişilebilir kümelerin hesaplanması, soyutlama iyileştirme ve bariyer sertifikalarıdır.
Çoğu doğrulama görevi karar verilemez, bu da genel doğrulama algoritmalarını imkansız hale getirmektedir. Bunun yerine araçlar, kıyaslama problemlerindeki yetenekleri açısından analiz edilmektedir. Bunun olası bir teorik karakterizasyonu, tüm sağlam durumlarda hibrit sistem doğrulaması ile başarılı olan algoritmalardır. Bu, hibrit sistemler için birçok problemin karar verilemese de en azından yarı karar verilebilir olduğunu ima etmektedir.


## Diğer modelleme yaklaşımları.
İki temel hibrit sistem modelleme yaklaşımı, örtük ve açık bir şekilde sınıflandırılmaktadır. Açık yaklaşım genellikle hibrit bir otomat, bir hibrit program veya bir hibrit Petri ağı ile temsil edilmektedir. Örtük yaklaşım genellikle, örneğin bir hibrit bağ grafiği aracılığıyla aktif denklemlerin değişebileceği diferansiyel cebirsel denklem sistemleri (DAE'ler) ile sonuçlanmak üzere korumalı denklemlerle temsil edilmektedir.
Hibrit sistem analizi için birleşik bir simülasyon yaklaşımı olarak, diferansiyel denklemler için entegratörlerin atomik DEVS modellerine nicelleştirildiği DEVS formalizmine dayalı bir yöntem vardır. Bu yöntemler, ayrık zamanlı sistemlerden farklı olarak ayrık olay sistemi tarzında sistem davranışlarının izlerini üretmektedir.


## Araçlar.
  - Ariadne : Doğrusal olmayan hibrit sistemlerin (sayısal olarak titiz) erişilebilirlik analizi için bir C++ kitaplığı
  - C2E2 : Doğrusal olmayan hibrit sistem doğrulayıcı
  - CORA : Hibrit sistemler de dahil olmak üzere siber-fiziksel sistemlerin erişilebilirlik analizi için bir MATLAB Araç Kutusu
  - Flow  : Doğrusal olmayan hibrit sistemlerin erişilebilirlik analizi için bir araç
  - HyCreate : Hibrit Otomatların Erişilebilirliğini Fazla Tahmin Etmek İçin Bir Araç
  - HyEQ : Matlab için Hibrit Sistem Çözücü
  - HyPro : Hibrit sistemlerin erişilebilirlik analizi için durum seti temsilleri için bir C kütüphanesi
  - HSolver : Hibrit Sistemlerin Doğrulanması
  - HyTech : Hibrit Sistemler İçin Bir Model Denetleyicisi
  - JuliaReach YÖNLENDİRME ]: Küme Tabanlı Erişilebilirlik için Bir Araç Kutusu
  - KeYmaera : Hibrit Sistemler İçin Bir Hibrit Teorem Kanıtı
  - PHAVer : Çokyüzlü Hibrit Otomat Doğrulayıcı
  - PowerDEVS: Hibrit sistemlerin simülasyonuna yönelik DEVS modellemesi ve simülasyonu için genel amaçlı bir yazılım aracı
  - SCOTS : Hibrit sistemler için yapıya göre doğru kontrolörlerin sentezi için bir araç
  - SpaceEx : Durum-Uzay Gezgini
  - S-TaLiRo : Temporal Logic Spesifikasyonlarına göre Hibrit Sistemlerin doğrulanması için bir MATLAB Araç Kutusu


## Ayrıca bakılabilir.
 -  
 -  
 -  


## Daha fazla makale.
 -  
 -  
  - [Kofman2004] 
  - [CF2006] 
  - [Nutaro2010] 


## Ek bağlantı.
 - IEEE CSS Committee on Hybrid Systems