# Palet (mekanik)
Palet veya yürüyüş takımı, birden fazla sıralı tekerlek ya da çarklar ile bunların çevresine gerili bir kayıştan oluşan taşıt hareket düzeneğidir. Kayışın yere temas eden yüzeyinin tek bir tekerlekten çok daha büyük olması çok düşük yüzey basıncıyla birlikte yere daha iyi ağırlık aktarımı sağlar, bu sayede paletli bir taşıtın yumuşak yüzeylere saplanıp batma riski tekerlekli taşıta göre çok daha azdır.
Modern paletlerin kayışları tank, zırhlı araç ve ağır iş makineleri uygulamaları için birbirlerine oynar mafsallarla bağlanan çelik plakalardan veya çoğunlukla traktör ve biçerdöver gibi tarım araçları uygulamaları için çelik tellerle desteklenmiş sert ve dayanıklı lastikten yapılabilir. Çelik plakalardan yapılan kayışlar aşınmaya ve hasara lastik paletten veya tekerlekten daha dayanıklıdır, ancak sık döşeli yüzeylerde sürekli kullanımda zarar görebileceğinden her bir çelik plakanın üzerine lastik pabuçlar takılabilmektedir. Bununla birlikte paletler yürüyüş hasarını minimize etmek için taşıt ağırlığı yürüyüş takımının tekerlekleri arasında paylaştırılacak şekilde tasarlanır, bu sayede çok ağır taşıtların bozuk ve engebeli yol yüzeylerinde bile düz bir demiryolu hattında seyreden bir tren gibi yürüyebilmesi sağlanır.
İlk dayanıklı yürüyüş takımı tasarımı 1904 yılında Hornsby & Sons Ltd. tarafından tanıtılmış ve Caterpillar Inc. firması tarafından Birinci Dünya Savaşı'nda tank tasarımında öne çıkmış olmasına rağmen, palet fikrinin ilk defa 1830'lu yıllarda öne sürüldüğü söylenebilir. Bugün paletler tank, zırhlı personel taşıtı, traktör, biçerdöver, buldozer ve ekskavatör gibi ağır taşıtlarda tercih edilmektedir.


## Palet bileşenleri ve mekaniği.
Modern taşıtlarda kullanılan paletler beş ayrı bileşenden oluşur. Bu parçaların taşıt üzerindeki konumları, adetleri ve boyutlandırmaları tamamıyla taşıtın tasarımına bağlı olarak değişir.
  - Cer dişlisi, palete tahriki ileten dişli çarktır. Taşıtın arkasında veya önünde bulunabilir. Cer dişlisi, palet zincirinin temas edilen plakalarıyla kavraşarak hareketi palet kayışına aktarır, burada cer dişlisinin dönel hareketi palet kayışı üzerinde doğrusal harekete dönüşür ve taşıtın doğrusal hareketi sağlanmış olur. Paletli taşıtta istenen hızın elde edilmesinde cer dişlisinin tasarımı önemli parametrelerden biridir. Yüksek hız istenen palet tasarımlarında cer dişlisinin olabildiğince küçük çapta ve hafif olması istenir. Paletli taşıtların final hız redüksiyonu genelde bir yörünge dişli kutusuyla cer dişlisi üzerinden yapılabilmektedir.
  - Palet kayışı veya zinciri, cer dişlisinden aldığı tahriki yol yüzeyine aktaran kapalı döngü şeklinde bir düzenektir. Palet zincirini oluşturan plakalar (baklalar), yürüyüş takımının tekerlekleri ve dişlilerinin arasından geçirilip uçları kilitlenebilir mafsallarla bağlanarak kapalı ve gergin bir palet zinciri oluşturulur. Plakalı tip paletlerin plakaları genelde yüksek dayanım, sertlik ve aşınmaya karşı dayanıklılık için mangan alaşımlı çelikten imal edilir. Burada yürüyüş takımının tasarımı ve montaj usulü, taşıtın kullanılacağı yere göre değişmektedir. Askeri taşıt uygulamalarında, taşıtın yaylanmayan kütlesine dahil olan palet zinciri yüksek hızlarda yürüyüş için düşük atalete sahip olacak şekilde tasarlanır. Tarım uygulamalarındaysa, bunun tam aksi olarak yaylanmayan kütlenin daha fazla olması istenir ve daha ağır ve rijit palet kayışları tercih edilir.
  - Askı kasnakları, palet kayışının üst kısmının asılı kalmasını sağlayan dışı dolma lastikle çevrili döner elemanlardır.
  - Yol tekerlekleri, paletin yer yüzeyiyle temasını sağlayan dışı dolma lastikle çevrili döner elemanlardır. Bazı taşıtlarda daha küçük yol tekerlekleriyle daha iyi bir ağırlık aktarımı elde etmek için, tekerlekler demiryolu araçlarındakine benzer bir bojiye monte edilerek düşey hareketlerinin birbiriyle bağımlı olması sağlanır. Taşıtın bir seyir yüksekliğinde tutularak yaylanması için her bir tekerlek veya boji, taşıt gövdesine süspansiyon sistemleriyle bağlanır. Uygulamalara göre paletli taşıtlarda,
  - Yaprak yaylı,
  - Dirsekli krank (Bell crank),
   - Dikey veya yatay sarmallı,
  - Hidropnömatik,
  - Burulma çubuklu süspansiyon sistemleri kullanılabilmektedir. 
Bazı tank tasarımlarında paletin kopması veya tekerlek ve dişlilerden sıyrılması ihtimaline karşı yol tekerleklerine de tahrik verilmesi düşünülmüş ve uygulanmıştır. Bunlardan Walter Christie tasarımı İngiliz Crusader ve Sovyet BT tanklarında cer dişlisi, 1:1 redüksiyonda olmak üzere, bisiklettekine benzer bir zincir dişli düzeneğiyle en arkadaki yol tekerleğine bağlanabilmektedir. Taşıt, palet zincirleri çıkarılmış ve tekerleğe tahrik verilmiş haldeyken öndeki yol tekerleklerine bağlı direksiyon sistemiyle yönlendirilir. Sovyet MT-25 tank prototipinde ise Christie tasarımından farklı olarak iç içe geçmiş tüm yol tekerleklerine tahrik verilmesi planlanmıştır. Alman Panther ve Tiger tanklarında, Kettenkrad motosiklette ve yarı paletli araçlarda yol tekerlekleri, birbirlerine iç içe geçmiş ve atlamalı bir şekilde dizilmiş olup enine torsiyon çubuklu süspansiyon sistemi kullanılmıştır. Bu tasarımda amaç daha az parça aşınması, yerle daha fazla temas yüzeyinin elde edilmesiyle daha sarsıntısız yürüyüş ve daha yüksek taşıma kapasitesi elde etmektir.
  - Avara kasnak, paletin dönüş boyunca istenen gerginlikte kalmasını ve palet zincirinin bir kapalı döngü gibi dönmesini sağlayan döner elemandır. M22 Locust, M110, ASU-57 gibi bazı taşıtlarda en uçtaki yol tekerlekleri aynı zamanda avara kasnak görevi görebilmektedir.


### Paletli taşıtları yönlendirme.
Modern tam paletli taşıtların yönlendirilmesi, paletteki cer dişlilerine düşen döndürme momentinin sınırlandırılmasıyla sağlanır. Diferansiyelle yönlendirme adı verilen bu teknikte, diferansiyel çıkış milleri üzerinde yer alan fren sistemi aynı zamanda direksiyon görevi de görmektedir. Sürücü, fren sistemini sol ve sağ elde olmak üzere iki adet levye, direksiyon simidi veya joystick ile kontrol edebilir. Paletli taşıtın bir cer dişlisine fren kuvveti uygulanarak diğer dişliden daha az moment verildiğinde, taşıt momenti daha az olan cer dişlisi doğrultusunda dönüş yapmaya zorlanacaktır, bu yönlendirme tekniğinde taşıtın dönüş yarıçapı uygulanan fren kuvvetine bağlı olarak değişkendir. Bir cer dişlisinin momenti tam fren yapılarak sıfırlanır ve sadece diğer cer dişlisine moment verilirse taşıt minimum yarıçapta dönüş yapacaktır. Bazı paletli taşıtların vites kutuları, her iki palete eşit ama zıt moment verilerek taşıtın bulunduğu yerde nokta dönüşü yapabilmesi için sol ve sağda ayrı dişli setleri bulunduracak şekilde tasarlanmaktadır.
Bununla birlikte yarı paletli taşıtların yönlendirilmesi yine ön tekerleklerin direksiyon sistemiyle yapılmakta olup, yürüyüş takımlarında diferansiyel haricinde dönüşe yardımcı olacak ek bir fren veya kavrama sistemi kullanılmayabilir.