# Cobot
Cobot veya kolaboratif robotlar, ortak çalışılan bir alanda insanlarla yan yana etkileşime girerek güvenli bir şekilde çalışabilmeyi sağlayan robotlardır.


## Özellikler.
Cobot uygulamaları, güvenlik bariyeri ya da güvenlik çiti kullanılmak suretiyle robotların insan temasından izole edildiği geleneksel endüstriyel robot uygulamalarından farklıdır. Sezgisel olan Cobotlar, güvenlik açısından hafif yapı malzemelerinden, yuvarlak kenarlı, entegre hız veya kuvvet sınırlamasına sahip olarak özel tasarımla üretilirler. Güvenlik ve iyi bir iş birliği davranışı sağlamak için sensör ve yazılım gerektirebilir.
İnsanlarla bir arada çalışmak üzere tasarlanan kolaboratif robotların etrafında koruyucu bir kafes veya emniyet şeridi iş risk analiz sonucuna bağlı olarak bulunmayabilir. Dolayısıyla cobot'un hareketli parçalarının (tutucu, uç ekipmanları vb.) insanlarla temas etmesi söz konusu olabilir. Cobot'lar entegre kuvvet/tork sensörü sayesinde belirlenen kuvvet aralığında güvenliği sağlamak amacıyla otomatik durur. Geleneksel endüstriyel robotlara göre güvenlik standartları yüksektir. Cobot'ların güvenli kullanımını sağlamak amacıyla belirlenen standartlar ve önleyici tedbirler cobot sektöründeki yetkili kurumlar tarafından belirlenir.
Uluslararası Robotik Federasyonu (IFR) dört tip iş birliğine dayalı üretim uygulaması tanımlar:
Bir arada yaşama: İnsan ve robot ortak bir çalışma alanı olmadan birlikte çalışır.
Sıralı iş birliği: İnsan ve robot, bir çalışma alanının tamamını veya bir kısmını paylaşır, ancak aynı anda bir parça veya makinede çalışmaz.
İş birliği: Robot ve insan aynı parça veya makinede aynı anda çalışıyor ve ikisi de hareket halinde.
Duyarlı iş birliği: Robot, çalışanın hareketine gerçek zamanlı olarak yanıt verir.
Günümüzde cobot'ların çoğu endüstriyel uygulamalarda insan ile aynı alanı paylaşır, ancak görevleri bağımsız veya sırayla tamamlar (bir arada yaşama veya sıralı iş birliği). İş birliği veya duyarlı iş birliği şu anda daha az yaygındır.
Kullanımı gittikçe artan Cobot'lar, halka açık alanlardaki bilgi robotlarından, bir bina içindeki malzemeleri taşıyan lojistik robotlara kadar birçok kullanım alanına sahiptir.
Montaj, mastikleme, paletleme-paketleme, makine besleme, alma-bırakma gibi süreçlerin yanı sıra cerrahi operasyon, rehabilitasyon, restoran gibi çok farklı alanlarda cobot kullanımı sözkonusudur.


## Tarihçe.
Cobot'lar 1996'da Northwestern Üniversitesi'nde profesörler olan J. Edward Colgate ve Michael Peshkin tarafından icat edildi. "Cobots" başlıklı 1997 ABD patentleri, "bir kişi ile bir bilgisayar tarafından kontrol edilen genel amaçlı bir manipülatör arasında doğrudan fiziksel etkileşim için bir aparat ve yöntem" olarak tanımlamaktadır. Buluş, GM Robotik Merkezi'nden Prasad Akella liderliğindeki 1994 General Motors girişimi ve robotları veya robot benzeri ekipmanı insanlarla ekip oluşturacak kadar güvenli hale getirmenin bir yolunu bulmayı amaçlayan 1995 General Motors Vakfı araştırma hibesi sonucu elde edildi. İlk cobot'lar, hiçbir hareket gücü kaynağına sahip olmadan insan güvenliğini sağladı. Bunun yerine, hareket insan tarafından sağlandı. Cobot'un işlevi, bir yükü yeniden yönlendirerek, hareketin insan çalışan ile işbirliği içerisinde bilgisayar kontrolüne izin vermekti. Daha sonra cobot'lar da sınırlı miktarda hareket gücü sağladı. General Motors ve bir endüstri çalışma grubu, Cobotics şirketi ile çok yakından ilişkili görülen cobot'a alternatif olarak Intelligent Assist Device (IAD) terimini kullandı. O zamanlar, Akıllı Destek Cihazları için pazar talebi ve güvenlik standardı "T15.1 Akıllı Destek Cihazları - Personel Güvenlik Gereklilikleri", endüstriyel malzeme taşıma ve otomotiv montaj operasyonlarını iyileştirmekti.
1997 yılında Colgate ve Peshkin tarafından kurulan bir şirket olan Cobotics, otomobilin son montajında kullanılan çeşitli cobot modellerini üretti. Şirket 2003 yılında Stanley Assembly Technologies tarafından satın alındı.
KUKA, ilk cobot'u LBR 3'ü 2004 yılında piyasaya sürdü. Bu bilgisayar kontrollü hafif robot, Alman Havacılık ve Uzay Merkezi enstitüsü ile uzun bir işbirliğinin sonucuydu. KUKA, 2008'de KUKA LBR 4'ü ve 2013'te KUKA LBR iiwa'yı çıkararak teknolojiyi daha da geliştirdi.
Universal Robots, ilk cobot'u UR5'i 2008'de piyasaya sürdü. 2012'de UR10 cobot piyasaya sürüldü ve daha sonra 2015'te daha küçük, daha düşük yük kapasiteli UR3 piyasaya sürüldü.
Rethink Robotics, 2012'de bir endüstriyel cobot, Baxter'i ve 2015'te yüksek hassasiyet için tasarlanmış daha küçük, daha hızlı işbirlikçi robot Sawyer'ı piyasaya sürdü.
FANUC, 2015 yılında ilk kolaboratif robotunu piyasaya sürdü (35 kg ağırlığındaki FANUC CR-35iA). O zamandan beri FANUC, FANUC CR-4iA, CR-7iA ve CR-7 / L uzun kollu versiyon dahil olmak üzere daha küçük bir ortak robotlar serisi piyasaya sürdü.
ABB, ilk işbirliğine dayalı çift kollu robot olan YuMi 'de 2015 yılında piyasaya sürdü.
2019 itibarıyla pazarda ilk iki sırada sırasıyla Universal Robots ve Techman Robot Inc. bulunmaktadır.