# Robot süpürge
Elektrikli süpürgelerin belirli bir algoritmaya bağlı olarak insan etkileşimi olmadan çalışan tiplerine robot süpürge denir. Sert veya yumuşak yüzeylerdeki katı ve sıvı maddeleri barındırdıkları hazneye süpüren ve çeken robot süpürgelerin kendilerini otomatik olarak şarj eden tipleri de bulunmaktadır.


## Temel Avantajlar.
  - Otomatik çalışma yetenekleri ile başlarında biri bulunmadan evi süpürebilirler.
  - Otomatik şarj yetenekleri ile kendi kendilerini şarj edebilirler.
  - Evi düzenli ve şarj kesintileri haricinde sürekli olarak süpürebildikleri için evde toz birikimini engellerler.
  - Ulaşılması zor noktalara (yatak altı, sandalye/masa/koltuk altı vb.) girebilirler.
  - Lazer tarama sistemleri ve bazı robotlardaki haritalama yetenekleri ile ev içinde temizlenmedik alan bırakmazlar.


## Temel Dezavantajlar.
  - Evin zeminin dağınık bırakılması, odaların zemininde aşırı obje kalabalığı bulunması durumunda efektif temizlik yapamazlar.
  - Derinlemesine temizlik yapabilmek için manuel temizliğe göre daha uzun zaman harcarlar. 20 metrekarelik bir odayı yaklaşık yarım saatte süpürürler.
  - Büyük evlerde kaybolup, baz istasyonlarını bulamama riskleri bulunmaktadır. Bu durumlarda otomatik şarj özelliklerinden yararlanamazlar. Bu durumu engellemek için iRobot ürünlerinde Sanal Duvar Kuleleri denilen yol göstericilerden faydalanılır. Sanal Duvar kuleleri sayesinde 140m2ye kadar olan zeminlerde kaybolmadan temizlik yapılabilmektedir.
  - Neato firması lazer destekli, Sharp Cocorobo, Samsung Navibot ve LG Hombot yer temizlik robotları ise kamera destekli haritalama sistemleri ile temizlenecek mekanı hesaplar ve daha verimli temizlik yapmaya çalışırlar. Bu firmaların robotları şarjları temizlik bitmeden tükense dahi şarj olduktan sonra otomatik olarak kaldıkları yerden devam edebilme yeteneğine de sahiptirler.


## Genel Özellikler.
Robot süpürgelerin genelinde bulunan bazı özellikler bu cihazların ev için kullanımlarını kolaylaştırmaktadır. Bu özellikler aşağıdaki gibi sıralanabilir:
  - Merdivenlerden ve diğer yükseltilerden düşmeme
  - Çarpışmayı algılama, çarpıştıktan sonra yön değiştirme
  - Halı püskülleri, kablolar vb. objelere takılmama, takılma durumunda kurtulma
  - Baz istasyonu/şarj istasyonuna giderek kendi kendini otomatik şarj edebilme
  - Sanal duvar/manyetik şerit benzeri aparatlar ile odalarda hapis edilebilme
  - Bazı markalarda lazer veya kızılötesi ışınlar ile tarama yaparak gerçek zamanlı haritalama yapma
  - İki markada şarj istasyonuna döndüğünde kendi kendini temizleme ve çöp haznesini boşaltma


## Tarihçe.
Ticari olarak bilinen ilk robot süpürge 2001 yılında Electrolux'ün üretmiş olduğu Trilobite'tır. 2002 yılında iRobot Roomba'yı piyasaya sürmüş ve 2009 yılının Kasım ayına kadar 3.8 milyon adet Roomba satmıştır. iRobot Roomba ve Scooba modelleri Kasım 2009'dan, Neato serileri ise Eylül 2013'ten itibaren Türkiye'de de satılmaya başlanmıştır.


## Popüler Modeller.
Bazı popüler robot süpürge modelleri aşağıda belirtilmiştir (harf sıralamasına göre).


### Electrolux Trilobite.
Ticari olarak bilinen ilk robot süpürge Electrolux tarafından üretilmiş olan Trilobite'tır. Yüksek maliyeti (~1399 USD) sebebiyle geniş bir kullanıcı kitlesine ulaşamayan Trilobite'ın üretimi, 2.0 sürümünden sonra durdurulmuştur
Trilobite diğer robot süpürgelerin aksine sonar sensörler kullanmakta ve içerisinde bulunduğu ortamın haritasını çıkarmaktadır. Harita eşliğinde navigasyon yapan Trilobite bir yeri sadece bir kere süpürür, hiçbir objeye çarpmaz, asla kaybolmaz ve sığamayacağı boşluklardan geçmeyi denemez.


### iRobot Roomba.
Amerikalı robotik firması iRobot tarafından üretilen iRobot Roomba, 2002 yılından bu yana 10 milyon adet satmış olup, şu anda dünyanın en çok satan robot süpürgesidir. Benzer özelliklerdeki tüm rakiplerinin toplamından fazla satmıştır.
Roomba Trilobite'ın aksine sadece çarpışma sensörlerine ve infrared navigasyon sensörlerine sahiptir. Bulunduğu ortamı spiral olarak dolaşarak her noktayı süpürmeye çalışan bir algoritması bulunmaktadır. 500 serisi modeller içerisinde bulunduğu odanın düzeni ile ilgili herhangi bir bilgiyi sensörleri vasıtasıyla edinemez veya öğrenerek aklında tutamaz. Bu yüzden Roomba 500 serisi etrafı süpürürken pek çok yere çok yumuşak bir şekilde dokunmakta ve pek çok yerden birkaç defa geçmektedir. 600 serisi modeller ile algılama ve modelleme yetenekleri sayesinde çok daha kısa sürede temizlik yapabilmektedirler. Roomba 600 serisi yaklaşık 100m2 alanı tek şarjda temizleyebilmektedir.
Roomba, diğer yer temizleme robotları arasında fırçalayarak temizlemesi ile öne çıkmaktadır. Birbirine ters dönen fırçaları sayesinde yerdeki kıl, tüy, saç, toz ve parçacığı içine alır. Vakum ünitesi ise kalan çok ince tozları temizler. 700 serisi Roomba modellerinde HEPA filtre bulunmaktadır.
Roomba 2013 yılının sonunda 800 serisini çıkarmıştır. Çok çabuk kirlenen ve tıkanan kıl fırçalar yerine karşılıklı dönen iki adet kauçuk fırça ile daha etkili temizlik yapabilmektedir.
Sahip oldukları navigasyon teknolojisi ile büyük mekanlarda ve çok odalı evlerde dahi kolaylıkla Ev Üssüne geri dönebilmekte ve kendi kendine şarj olabilmektedir.


### RoboTurka v1.
Türk yazılım ve donanım geliştirme firması MoPromo Teknoloji tarafından geliştirilen RoboTurka piyasaya 2009 yılında sürülmüştür.
Tıpkı iRobot gibi infrared sensörlere ve çarpışma sensörlerine sahip olan RoboTurka, navigasyon algoritması sayesinde spiral/dairesel temizlik yaparak ev içinde optimal temizliği yakalamaya çalışır. Roomba ve Trilobite'dan farklı olarak temizlediği yüzeye ultraviyole ışık yayarak sterilizasyon yapar. RoboTurka'da süpürmeye ek olarak silme (paspas) özelliği de bulunmaktadır.


### Neato XV serisi.
NeatoRobotics firmasının ürünü olan XV serisi robotlar gerçek bir vakum motoruna haizdirler ve lazer ışını ile gerçek zamanlı haritalama yapmaktadırlar. Bu robotların geniş fırçası ve lazer haritalama özellikleri sayesinde çok daha hızlı ve eksiksiz temizlik yapabildikleri gözlenmiştir. Her gün için ayrı saate programlanabilirler, yüksek güçlü oldukları için benzerlerine göre daha gürültülü çalışmaktadırlar. 
Neato robotları için mekan büyüklüğü sınırı bulunmamaktadır çünkü şarj olduktan sonra tekrar kaldıkları yerden devam edebilmekte ve bu işlemi 4 defa tekrarlayabilmektedirler.
2013 yılında yeni Signature serileri ile mekanı bölerek detaylı temizleme, duvar kenarına 4mm yakınlıkta süpürme, HEPA filtre özelllikleri eklenmiştir. Siklon vakum motoru çok daha güçlü olarak değiştirilmiş ve doğrusal hava akımı düzenlenmiştir. Genişletilmiş toz toplama haznesi çok kolay çıkartılıp temizlenebilmektedir.
Neato 2014 senesinde yeni Botvac serilerini çıkarmıştır. Botvac modelleri 0.8 ltlik büyük toz toplama haznesine, medikal özellikte HEPA filtreye, mıknatıslı yan fırçaya ve normal bir elektrik süpürgesi genişliğinde 28cmlik ana temizlik fırçasına sahiptir. Diğer robot süpürgelere oranlar 1/3 sürede temizliği bitirebilen hızlı ve etkili bir donanıma sahiptir. Internet üzerinden kullanıcı tarafından yazılım güncellemesi yapılabilmektedir. Yüksek emiş gücü sayesinde uzun tüylü halılarda rahat temizlik yapabilmektedir.


### iRobot Scooba.
iRobot firmasının henüz rakibi olmayan ıslak yer temizlik robotu serisi olan Scooba'nın iki farklı modeli bulunmaktadır. 
Scooba 390, 80 m2ye kadar olan alanları tek şarj ile temizleyebilmektedir. Gün ve saat programlama veya otomatik şarj olma özelliği bulunmamaktadır. 
Haznesindeki temiz ve deterjanlı su ile zemini ıslatır ve fırçaları ile kirleri kabartıp toplar. Aynı geçişte vakumu ile zemindeki ıslaklığı emerek hafif nemli bırakmaktadır. Topladığı kirli su ayrı bir haznede depolanmakta, temiz suya karışmamaktadır.
2013 senesinde Scooba 450, farklı özellikleri ile 390 modelinin yerine geçmiştir. Daha geniş toplama haznesi ve kolay temizleme sağlayan tasarımı vardır ancak daha yüksek gövdesi yüzünden mutfak mobilyası altlarına girememektedir.
Scooba 230 ise daha küçük çaplı temizlik işleri için üretilmiştir. 15 cm çapında ve 14 cm yüksekliğindedir. Yaklaşık 30m2 alanı temizleyebilir. Scooba 390 modeli gibi dönen fırçaları yoktur ancak gövdesinin küçük salınımları ile fırçalama yapar. Aynı şekilde vakum gücü ile yerdeki ıslaklığı alır. Gün ve saat programlaması veya şarjına otomatik dönme özellikleri bulunmamaktadır. Scooba 230 üretimi 2014 senesinde durdurulmuştur.
Braava, iRobot firmasının 2013 yılında satın aldığı Evolution Robotics firmasının orijinal adı Mint olan yer silme robotudur. Oda köşelerine yerleştirilen küçük uydu modüller ile navigasyon sağlayan, sadece sert zemin temizliğini kuru veya ıslak olarak yapabilen bir robottur. iRobot Braava halılara çıkmamaktadır, altına takılı bez ile kuru temizlik yapabilmektedir. Bazı modellerinin içindeki su haznesi sayesinde istendiğinde bu temizlik bezi nemlendirilmekte ve ıslak temizlik de yapılabilmektedir.
Miele firması, Taiwan menşeli iClebo firmasının bir modelini kendi markası ile Avrupa'da pazara sürmüştür. Roomba 400 serileri ile benzer özelliklere sahip olan bu üründe ayrıca ortam kontrol kamerası bulunmaktadır.