【机械臂轨迹规划】足式机器人足端摆线轨迹曲线系列文章目录
提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理
文章目录
系列文章目录
前言
一、摆线函数原理
二、摆线函数缺点
总结
参考资料
前言
本文先对摆线轨迹曲线做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
一、摆线函数原理
选用经典的摆线函数来规划足式机器人足端的摆动轨迹，【防盗标记–盒子君hzj】规划的摆动轨迹为开环形式，以抬腿时刻所在的位置为起点，以规划的目标着地点为终点
设摆动轨迹坐标为![
在这里插入图片描述
](https://img-blog.csdnimg.cn/cec77896db99463d91c87615e5dd1438.png)
可得：

式中，￼hd为期望的抬腿高度(曲线弧顶高)，并且有：
其中￼hd为摆动相的持续时间(对于p=0.5的 trot 步态，有Tsw=Tst=0.5T，T为步态周期)，￼t∈[0，Tsw]为摆动运动的实时时间并在每次抬腿时刻重设为 0。这样规划得到的开环摆动轨迹不是连续循环的轨迹形式，【防盗标记–盒子君hzj】每一步都是根据抬腿瞬间机器人的状态进行重新规划，避免将上一步的运动误差带入下一步的抬腿运动中
二、摆线函数缺点
使用摆线函数规划摆动轨迹只适用于平坦路面及较平缓的不平地形复杂地形
总结
若要适应不同的地形，则需要不同的策略来规划相应的特殊摆动轨迹。特殊轨迹的规划涉及到具有特定高度的期望落脚点、特殊的中间点以及特定的曲线方程等等，【防盗标记--盒子君hzj】如果机器人具有视觉反馈能够对地形进行一定的识别和预测，将可以更加智能地规划得到合适的摆动轨迹
参考资料
TODO:待补充