1940年代，stanislawulam響洛斯阿拉莫斯國家實驗室做嗰時，用過一簡單嘅格仔網來研究晶體增長。同時，渠同事johnvonneumann就研究緊自我複製系統。初頭vonneumann嘅設計原理係「一隻機械人砌另一隻機械人」－又叫做郁模型。