喺1979年9月、1980年11月、1981年8月同2004年7月，分別有四艘太空船去到土星附近觀察到土星環，佢哋分別係先鋒11號、航行者1號、航行者2號同卡西尼號。先鋒11號喺1979年9月最接近土星，距離土星20,900公里，並發現咗f環。