喺用數學模型模擬一個機械系統嗰陣時，工程師好多時會將組成件機械嘅簡單機械視為運動鏈同連桿機構，即係當每件簡單機械係一件唔會變形嘅剛體，而每件嘅形狀同長度限制咗同佢相連嗰啲部件嘅郁動。例如想像圖1入面嗰個連桿機構，圖1個機構包含三碌槓桿，槓桿之間嘅係關節位，其中兩個關節位用鉸定死咗唔郁得，而如果將兩架機械分別駁落去個機構淨低郁得嗰兩個關節位嗰度，就做到用其中一架機械嘅郁動帶動另外嗰架郁。