最早追溯到十五世紀，已經有「騎住一部兩轆車作代步」嘅槪念圖。例如達文西嘅學生giangiacomocaprottidaoreno喺1493年畫嘅設計圖。但一般相信，1817年至1818年之間德國人karldrais男爵發明嘅laufmaschine先至係單車嘅始祖。