早喺公元前2世紀，古希臘數學家阿基米德經已有喺度思考「機械嘅組成元素」嘅諗頭，佢認為槓桿、滑輪、同螺旋係最簡單嘅機械，而且用呢三隻機械就可以砌嗮所有「可能存在嘅機械」出嚟，而佢及後嘅古希臘思想家仲有對佢嘅諗法做添加。