根據化石記錄，長頸鹿最早由中新世初期由鹿科動物分化而來。最早嘅長頸鹿科化石係climacoceras同canthumeryx。後來演化出古麟，一種中新世早期生有短角、短頸嘅長頸鹿祖先。到中新世晚期古麟進化為薩摩獸。