亨利·溪利於1960年同埋亞瑟·布雷遜於1961年喺控制理論嘅背景下得出咗連續反向傳播嘅基礎知識佢哋用咗動態編程嘅原理。1962年，斯圖遏·奪壘夫斯發布咗一種僅衹基於鏈式法則嘅簡單推導方法。bryson同埋ho喺1969年將佢描述為一種「多階段動態系統優化方法」。