兩側對稱動物手腳嘅數量因物種而異－有啲兩側對稱動物冇手冇腳，而人類就有一對手同一對腳。一般嚟講，學界認為兩側對稱動物喺4億8,500萬年至5億4,000萬年前嘅寒武紀嗰度有個共同祖先。