English: we modified the update law and use the projection of y on the tangential plane.
Kannada: ನಾವು ನವೀಕರಣ ಕಾನೂನನ್ನು(law) ಮಾರ್ಪಡಿಸಿದ್ದೇವೆ ಮತ್ತು ಸ್ಪರ್ಶಾತ್ಮಕ(tangential) ಸಮತಲದಲ್ಲಿ Y ನ ಪ್ರಕ್ಷೇಪಣೆಯನ್ನು ಬಳಸಿದ್ದೇವೆ.